Tcp-Konfiguration - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

111. TCP-Konfiguration
111. TCP-Konfiguration
Beschreibung
Position
Orientierung
Benutzerhandbuch
Ein Werkzeugmittelpunkt (TCP) ist ein Punkt auf dem Roboterwerkzeug.
Jeder TCP enthält eine Verschiebung und Drehung bezogen auf die Mitte
des Werkzeugausgangsflanschs.
Bei der Programmierung zur Rückkehr zu einem zuvor gespeicherten
Wegepunkt bewegt ein Roboter den TCP zu der Position und Orientierung,
die im Wegepunkt gespeichert ist. Wenn der TCP für lineare Bewegungen
programmiert ist, bewegt er sich linear.
Die Koordinaten X, Y, Z geben die TCP-Position an.
Wenn alle Werte (auch die Ausrichtung) Null sind,
liegt der TCP auf dem Mittelpunkt des Werk-
zeugflanschs und nimmt das auf dem Bildschirm
dargestellte Koordinatensystem an.
Die Koordinatenfelder RX, RY und RZ geben die
TCP-Ausrichtung an. Wählen Sie die Aus-
richtungskoordinaten wie im Bewegen-Tab aus
dem Einheiten-Dropdown-Menü über den Feldern
RX, RY, RZ aus.
334 UR20