Sicherheitsfunktion - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
Sicherheitseingang
Reduzierter Modus
Drei-Stellungs-
Zustimmschalter
Freedrive am Roboter
Betriebsart
Automatic Mode
Safeguard Reset
Für Schnittstellen mit anderen Maschinen verfügt der Roboter über die folgenden Sicher-
heitsausgänge:
Sicherheitsausgang
System-NotHalt
Roboter bewegt sich
Roboter stoppt nicht
Reduzierter Modus
Nicht Reduzierter
Modus
Safe Home
Alle Sicherheits-E/A sind zweikanalig, d. h. sie sind sicher, wenn der Logikpegel LOW ist (z. B. der
Not-Aus-Stopp ist bei Logikpegel LOW aktiv).

3.4. Sicherheitsfunktion

Das Sicherheitssystem agiert, indem es alle Sicherheitsgrenzen auf Überschreitungen prüft bzw. ob
eine Notabschaltung oder ein Schutzstopp ausgelöst ist.
Reaktionen des Sicherheitssystems sind
Auslösung
Notabschaltung
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Leitet das Sicherheitssystem zur Übernahme der Begrenzungswerte des
Reduzierten Modus .
Löst einen Stopp der Kategorie 2 (IEC 60204-1) aus, wenn der
Zustimmschalter vollständig gedrückt oder vollständig losgelassen wird
(nur im manuellen Modus). Der Dreistufige Zustimmschalter löst einen
Stopp aus, wenn ein Eingang LOW geschaltet wird. Dieser bleibt von
einem Schutz-Reset unberührt.
Aktiviert Freedrive, wenn sich der Roboter nicht im Automatikbetrieb
befindet.
Umschalten der Betriebsmodi. Der Roboter befindet sich im
Automatikmodus, wenn der Eingang LOW ist und im Manuellen Modus,
wenn der Eingang HIGH ist.
Kehrt aus dem Automatikmodus-Schutzstopp-Status zurück, wenn im
Automatikmodus eine steigende Flanke im Schutz-Reset-Eingang auftritt.
Beschreibung
Ist dieser Logikpegel LOW, so ist der Notabschaltung-Eingang LOW
oder der Not-Aus-Schalter ist gedrückt.
Ist dieser Logikpegel HIGH, bewegt sich kein Gelenk des Roboterarms
um mehr als 0,1 rad/s.
Logikpegel HIGH, wenn der Roboter aufgrund einer Notabschaltung oder
eines Schutzstopps angehalten wurde oder im Begriff ist anzuhalten.
Ansonsten Logikpegel LOW.
Logikpegel LOW, wenn sich das Sicherheitssystem in Reduzierten
Modus befindet.
Logikpegel LOW, wenn sich das System NICHT im Reduzierten Modus
befindet.
Logikpegel HIGH, wenn sich der Roboter in der konfigurierten Safe
Home-Position befindet.
Reaktion
Stoppkategorie 1
35 UR20