Software-Sicherheitsmodi - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

44. Software-Sicherheitsmodi
Beschreibung
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Der Roboterstopp war für Universal Robots-Roboter früher als "Sicherheitsstopp" bekannt.
UR20
Unter normalen Bedingungen, d. h. wenn kein
arbeitet das Sicherheitssystem in einem Sicherheitsmodus, der mit einer
Reihe von Sicherheitsgrenzen verbunden ist:
• Normaler Modus ist der Sicherheitsmodus, der standardmäßig aktiv
ist
• Reduzierter Modus ist aktiv, wenn sich der Werkzeugmittelpunkt
(TCP) des Roboters in einer Ebene mit einem Auslöser für redu-
zierten Modus befindet
Sicherheitseinschränkungen auf
durch einen konfigurierbaren Eingang
• Wiederherstellungsmodus wird aktiviert, wenn die Sicher-
heitsbegrenzung des aktiven Grenzwertes überschritten wird. Der
Roboterarm führt einen Stopp der Kategorie 0 aus. Wenn eine aktive
Sicherheitsgrenze wie eine Gelenkpositionsgrenze oder eine Sicher-
heitsebene bereits beim Einschalten des Roboterarms überschritten
ist, wird er im Wiederherstellungsmodus gestartet. So kann er leicht
in den Bereich innerhalb der Sicherheitsgrenzen bewegt werden. Im
Wiederherstellungsmodus ist die Bewegung des Roboterarms durch
einen festen Grenzwert eingeschränkt, den Sie nicht ändern können.
WARNUNG
Die Grenzwerte für die Gelenkposition, Werkzeugposition
und Werkzeugausrichtung sind im
Wiederherstellungsmodus deaktiviert. Lassen Sie daher
beim Bewegen des Roboterarms äußerste Vorsicht walten.
Im Menü des Bildschirms Sicherheitskonfiguration können Sie separate
Gruppen von Sicherheitsgrenzen für den Normalen und den Reduzierten
Modus festlegen. Die Werkzeug- und Gelenkgrenzwerte müssen im redu-
zierten Modus bei Geschwindigkeit und Moment restriktiver sein als im nor-
malen Modus.
(siehe 49. Software-
Seite 179) oder bei der Auslösung
(siehe 48. E/A auf
166
44. Software-Sicherheitsmodi
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Roboterstopp aktiv ist,
Seite 173)
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