Lagebewertung Vor Der Ersten Verwendung; Notabschaltung - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

2.8. Lagebewertung vor der ersten Verwendung

Folgende Tests müssen durchgeführt werden, bevor Sie den Roboter zum ersten Mal benutzen
bzw. jedes Mal, nachdem Änderungen vorgenommen wurden. Stellen Sie sicher, dass alle Sicher-
heitseingänge und -ausgänge ordnungsgemäß und korrekt verbunden sind. Testen Sie, ob alle
angeschlossenen Sicherheitseingänge und -ausgänge funktionieren, einschließlich aller zusammen
mit Maschinen oder Robotern verwendeten Geräte. Dies beinhaltet folgende Maßnahmen:
• Prüfung der Not-Aus-Schalter und Auslösung des Roboterstopps bzw. der Bremswirkung.
• Schutzstopp-Eingangstest auf Einfrieren der Roboterbewegung. Wurde ein Schutzstopp-
Reset konfiguriert, ist zu prüfen, ob er vor der erneuten Bewegungsaufnahme aktiviert werden
muss.
• Prüfung des Initialisierungsbildschirms, um zu testen, ob „Reduzierter Modus" ein Umschal-
ten vom Sicherheitsmodus auf den reduzierten Modus zulässt.
• Die Prüfung, ob der Betriebsmodus den Betriebsmodus umschaltet (siehe Symbol in der rech-
ten, oberen Ecke der Benutzeroberfläche).
• Die Prüfung, ob der Dreistufige Zustimmschalter gedrückt werden muss, um Bewegungen im
manuellen Modus zu ermöglichen und ob der Roboter mit reduzierter Drehzahlsteuerung
arbeitet.
• Die Prüfung, ob der Ausgang Notabschaltung des Systems in der Lage ist, das System in
einen sicheren Status zu versetzen.
• Die Prüfung, ob das System die Ausgänge für Roboterbewegung, Roboter stoppt nicht, Redu-
zierter Modus und Nicht-reduzierter Modus tatsächlich erkennt.

2.9. Notabschaltung

Der Nothalt ist die rote Drucktaste auf dem Teach-Pendant. Betätigen Sie den Nothalt-Schalter, um
sämtliche Roboterbewegungen zu stoppen.
Aktivierung des Schutzstopps bewirkt einen Stopp der Kategorie 1 (gemäß IEC 60204-1).
Schutzstopps sind kein Schutz gemäß ISO 12100.
Schutzstopp sind ergänzende Schutzmaßnahmen, die nicht dazu gedacht sind, Verletzungen zu ver-
hindern.
Aus der Risikobewertung der Roboter-Anwendung sollte hervorgehen, ob weitere Nothalt-Schalter
benötigt werden. Die Nothalt-Funktion und das auslösende Gerät müssen ISO 13850 entsprechen.
Nach Betätigen eines Nothalt rastet der Schalter in dieser Stellung ein. Daher muss jedes Mal, wenn
ein Nothalt aktiviert wird, dieser manuell an dem auslösenden Schalter zurückgesetzt werden.
Vor dem Zurücksetzen des Schutzstopp-Schalters müssen Sie den Grund für die Aktivierung des
Schutzstopp visuell identifizieren und bewerten. Eine visuelle Bewertung aller Geräte in der Anwen-
dung ist erforderlich. Sobald das Problem behoben ist, setzen Sie die Nothalt-Taste zurück.
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2. Sicherheit
Benutzerhandbuch