universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 255

UR20
In Abhängigkeit von der Bewegungsart (d. h. MoveL, MoveJ oder MOVEP)
werden unterschiedliche Blending-Bereiche erzeugt.
• Blendings in FahreP Bei Blendings in FahreP folgt die Position des
Blending einem Kreisbogen mit konstanter Geschwindigkeit. Die
Ausrichtung folgt einem Blending mit sanfter Interpolation zwischen
den beiden Bahnen. Das Blending von MoveJ oder MoveL in ein
MOVEP ist möglich. In einem solchen Fall verwendet der Roboter
das Kreisbogen-Blending aus MoveP und interpoliert die Geschwin-
digkeit der beiden Bewegungen. Das Blending von MoveP zu MoveJ
oder MoveL ist hingegen nicht möglich. Stattdessen gilt der letzte
Wegpunkt des MoveP als Stopp-Punkt ohne Blending. Ein Blending
ist nicht möglich, wenn die zwei Bahnen in einem Winkel nahe 180
Grad (Umkehrrichtung) stehen, da dies einen Kreisbogen mit einem
sehr kleinen Radius darstellt, dem der Roboter nicht mit konstanter
Geschwindigkeit folgen kann. Dies führt zu einer Laufzeitausnahme
im Programm, die korrigiert werden kann, indem eine Anpassung
der Wegpunkte in einem weniger spitzen Winkel vorgenommen
wird.
• Blending mit FahreAchse FahreAchse-Blending verursacht eine
gleichmäßige Kurve im Gelenkraum. Dies gilt für Blending aus
MoveJ zu MoveJ, MoveJ zu MoveL und MoveL zu MoveJ. Das Blen-
ding produziert eine glattere und schnellere Flugbahn als die Bewe-
gungen ohne Blending (siehe Abbildung 15.6). Werden
Geschwindigkeit und Beschleunigung für das Geschwindigkeitsprofil
verwendet, bleibt das Blending innerhalb der Ausführung im Blen-
ding-Radius. Wird Zeit statt Geschwindigkeit und Beschleunigung
zur Bestimmung des Geschwindigkeitsprofils beider Bewegungen
verwendet, folgt der Bewegungsablauf dem Ablauf des ursprüng-
lichen FahreAchse-Befehls. Wenn beide Bewegungen zeitlich ein-
geschränkt sind, spart der Einsatz von Übergängen keine Zeit.
• Blendings in FahreLinear Bei Blendings in FahreLinear folgt die
Position des Blending einem Kreisbogen mit konstanter Geschwin-
digkeit. Die Ausrichtung folgt einem Blending mit sanfter Inter-
polation zwischen den beiden Bahnen. Der Roboter kann seine
Bahnbewegung verlangsamen, bevor er dem Kreisbogen folgt, um
sehr hohe Beschleunigungen zu vermeiden (z. B. wenn der Winkel
zwischen den beiden Bahnen in der Nähe von 180 Grad liegt).
255
80. Blending-Bereiche
Benutzerhandbuch