universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 303

Kraftmodustyp
UR20
Die unten aufgeführten Kraftmodustypen bestimmen, wir die ausgewählte
Funktion zu interpretieren ist.
• Einfach : In diesem Kraftmodus ist nur eine Achse konform. Die
Kraftanwendung entlang dieser Achse ist anpassbar. Die
gewünschte Kraft wird immer entlang der z-Achse des Bezugs-Koor-
dinatensystems angewendet. Bei Linien Koordinatensystemen
geschieht dies entlang der y-Achse.
• Rahmen : Der Rahmen-Modus ermöglicht eine fortgeschrittenere
Anwendung. Die Positionsanpassung und die Kräfte in allen sechs
Freiheitsgraden können hier unabhängig voneinander eingestellt
werden.
• Punkt : Bei Auswahl des Punkt-Modus verläuft die y-Achse des
Task-Rahmens vom Roboter-TCP zum Ursprung des Bezugs-Koor-
dinatensystems. Der Abstand zwischen dem Roboter-TCP und dem
Ursprung des Bezugs-Koordinatensystems muss mindestens
10 mm betragen. Der Task-Rahmen ändert sich während der Aus-
führung mit der Position des Roboter-TCPs. Die x- und z-Achse des
Task-Rahmens sind von der ursprünglichen Ausrichtung des
Bezugs-Koordinatensystems abhängig.
• Bewegung : Bewegung bedeutet, dass sich der Task-Rahmen mit
der Richtung der TCP-Bewegung verändert. Die x-Achse des Task-
Rahmens ist eine Projektion der TCP-Bewegungsrichtung auf der
Ebene zwischen x- und y-Achse des Bezugs-Koordinatensystems.
Die y-Achse ist orthogonal zur Bewegung des Roboterarms aus-
gerichtet und liegt in der x-y-Ebene des Bezugs-Koor-
dinatensystems. Dies kann beim Entgraten entlang eines
komplexen Pfades hilfreich sein, bei dem eine zur TCP-Bewegung
senkrechte Kraft benötigt wird.
Wird in den Kraftmodus übergegangen, wenn der Roboterarm still-
steht, so gibt es keine konformen Achsen bis die TCP-Geschwin-
digkeit über Null liegt. Wenn der Roboterarm später (immer noch im
Kraftmodus) wieder stillsteht, hat der Task-Rahmen die gleiche Aus-
richtung wie zu dem Zeitpunkt, als die TCP-Geschwindigkeit das
letzte Mal über Null lag.
Für die letzten drei Kraftmodustypen wird der tatsächliche Task-Rahmen
während der Ausführung im Tab (siehe ) angezeigt, wenn der Roboter im
Kraftmodus betrieben wird.
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104. Kraft
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