universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 114

SF# und
Sicherheitsfunktion
SF10
UR-Roboter Nothalt-
Ausgang
UR20
Beschreibung
Wenn der Ausgang für
einen Roboter-Nothalt kon-
figuriert ist und ein Robo-
terstopp erfolgt, sind die
beiden Ausgänge LOW.
Wenn kein Roboter-
Nothalt ausgelöst wird,
sind die Doppelausgänge
HIGH. Pulse werden nicht
verwendet, aber toleriert.
Diese Doppelausgänge
ändern den Status für
jeden externen Nothalt,
der mit konfigurierbaren
Sicherheitseingängen ver-
bunden ist, wobei dieser
Eingang als Nothalt-Ein-
gang konfiguriert ist.
Für die integrierte funk-
tionale Sicher-
heitseinstufung mit einer
externen sicher-
heitsrelevanten Steuerung
fügen Sie den PFHD die-
ses sicherheitsrelevanten
Ausgangs dem PFHD der
externen sicher-
heitsrelevanten Steuerung
hinzu.
Für den Nothalt-Ausgang
wird die Validierung an
dem externen Gerät durch-
geführt, da der UR-Aus-
gang für diese externe
Nothalt-Sicher-
heitsfunktion ein Eingang
ist.
HINWEIS: Wenn die
SGMS (Spritz-
gussmaschinen-Schnitt-
stelle) verwendet wird, ist
der Ausgang des UR-Robo-
ter-Nothalts NICHT mit der
SGMS verbunden. Es wird
kein Nothalt-Aus-
gangssignal vom UR-
114
Roboter an das SGMS
gesendet. Diese Funktion
verhindert eine nicht wie-
24. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
Was passiert PFH
Doppelausgänge 1,8E-
gehen im Falle 07
eines Nothalts auf
LOW, wenn
konfigurierbare
Ausgänge
eingestellt sind
Betrifft
D
Externer
Anschluss
an Logik
und/oder
Geräte
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