universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 37

3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
Sicherheitsfunktion
Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung
Geschwindigkeitsgrenzen
Kraftbegrenzung
Drehmomentbegrenzung
Energiebegrenzung
Das Sicherheitssystem veranlasst einen Stopp der Kategorie 0, falls einer dieser Grenzwerte über-
schritten wird.
WARNUNG
Wenn Sie beim Bewegen des Roboterarms im Wiederherstellungsmodus nicht vor-
sichtig vorgehen, kann dies zu Gefährdungssituationen führen.
• Seien Sie vorsichtig, wenn Sie den Roboterarm innerhalb der Limits zurück-
bewegen, da die Limits für die Gelenkpositionen, die Sicherheitsebenen und
die Ausrichtung des Werkzeugs/Endeffektors im Wiederherstellungsmodus
deaktiviert sind.
Benutzerhandbuch 37
Grenzwert
30 °/s
250 mm/s
100 N
10 kg m/s
80 W
UR20