Tabelle 1A - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

24. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen

24.2. Tabelle 1a

Sicherheitsfunktion
SF-Para-
metereinstellungen für
reduzierten Modus
ändern
Schutz-Reset
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Der reduzierte Modus kann durch eine
Sicherheitsebene/Sicherheitsgrenze aus-
gelöst werden (er wird eingeleitet, wenn er
2 cm von der Ebene entfernt ist, und die redu-
zierten Einstellungen werden innerhalb von
2 cm von der Ebene erreicht) oder durch die
Verwendung eines Inputs (die reduzierten
Einstellungen werden innerhalb von 500 ms
erreicht). Wenn die externen Verbindungen
LOW sind, wird der reduzierte Modus akti-
viert. Reduzierter Modus bedeutet, dass
ALLE Grenzen des reduzierten Modus
AKTIV sind.
Der reduzierte Modus ist keine Sicher-
heitsfunktion, sondern eine Zustands-
änderung, die sich auf die Einstellungen der
folgenden Sicherheitsfunktionsgrenzen aus-
wirkt: Gelenkposition, Gelenk-
geschwindigkeit, TCP-Positionsgrenze,
TCP-Geschwindigkeit, TCP-Kraft, Impuls,
Leistung, Nachlaufweg und Nachlaufzeit.
Der reduzierte Modus ist ein Mittel zur Para-
metrisierung von Sicherheitsfunktionen
gemäß ISO 13849-1. Alle Parameterwerte
müssen überprüft und validiert werden, ob
sie für die Roboteranwendung geeignet sind.
Bei konfiguriertem Schutz-Reset, und wenn
die externen Anschlüsse von LOW auf HIGH
wechseln, wird der Schutzstopp
ZURÜCKGESETZT. Der Sicherheitseingang
zum Auslösen eines Reset der Schutzstopp-
Sicherheitsfunktion.
121
PFH Betrifft
D
Weniger Roboter
als 1,8E-
07
Weniger Roboter
als 1,8E-
07
Eingang
zu SF2
UR20