Urcaps - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

109. URCaps
Beschreibung
UR20
Der Remote-TCP und der Werkzeugpfad URCap erlauben es Ihnen,
Remote Tool Center Points (RTCP) einzustellen, wobei der Werk-
zeugmittelpunkt ein fester Punkt im Raum mit einem relativen Bezug zur
Roboterbasis ist. Der Remote-TCP und der Werkzeugpfad URCap erlau-
ben es Ihnen darüber hinaus, Wegpunkte und Kreisbewegungen zu pro-
grammieren sowie Roboterbewegungen zu generieren, die auf importierten
Werkzeugpfad-Dateien basieren und in CAD/CAM-Software von Frem-
danbietern definiert wurden.
Für die Verwendung von Remote TCP URCaps muss Ihr Roboter zuvor
registriert werden (siehe 154. Roboter-Registrierung und Lizenzdatei auf
Seite 429). Der RTCP funktioniert in Anwendungen, bei denen der Roboter
Elemente relativ zu einem fixierten Werkzeug greifen und bewegen muss.
Der RTCP dient zusammen mit den Befehlen RTCP_MoveP und RTCP_
CircleMove dazu, ein gegriffenes Teil mit konstanter Geschwindigkeit, rela-
tiv zum fixierten Werkzeug zu bewegen.
Ähnlich wie bei einem normalen TCP (siehe ) können Sie einen RTCP in
der Tab Installation definieren und benennen.
Außerdem können Sie die folgenden Aktionen ausführen:
• Hinzufügen, Umbenennen, Ändern und Entfernen von RTCPs
• Verstehen des Standard-RTCP und aktiven RTCP
• RTCP-Position anlernen (Teaching)
• Kopieren der RTCP-Ausrichtung
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