Sicherheitsparametersätze; Normal Und Reduziert; Betriebsarten - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

Auslösung
Schutzstopp
3PE-Stopp
Grenzwertverletzung
Fehlererkennung
HINWEIS
Wenn das Sicherheitssystem einen Fehler oder eine Verletzung erkennt, werden
alle Sicherheitsausgänge auf LOW zurückgesetzt.
3.5. Sicherheitsparametersätze

Normal und Reduziert

Das Sicherheitssystem verfügt über zwei konfigurierbare Sätze von Sicherheitsparametern: Normal
und Reduziert, sodass Sie für beide Sicherheitsgrenzen festlegen können.
Die reduzierte Konfiguration ist aktiv, wenn das Werkzeug/der Endeffektor auf der „Reduziert"-Seite
einer „Reduziert auslösen"-Ebene positioniert ist oder wenn die reduzierte Konfiguration durch
einen Sicherheitseingang ausgelöst wird.
Verwendung einer Ebene zum Auslösen der reduzierten Konfiguration: Bewegt sich der Roboter
von der „Reduziert"-Seite der Auslöserebene zurück zur normalen Seite, gibt es eine 20-mm-Zone
um die Auslöserebene, in der die Grenzwerte der normalen und der reduzierten Konfiguration
erlaubt sind. Dies verhindert, dass der Sicherheitsmodus unerwünschte Stopps auslöst, wenn der
Roboter gerade an der Grenze ist.
Verwendung eines Eingangs zum Auslösen der reduzierten Konfiguration: Wird ein Eingang ver-
wendet (um die reduzierte Konfiguration beispielsweise zu starten oder anzuhalten), können bis zu
500 ms verstreichen, bis die neuen Grenzwerte übernommen werden. Dies kann beim Wechsel von
der reduzierten Konfiguration zur normalen oder umgekehrt passieren. So kann sich der Roboter
zum Beispiel an die Geschwindigkeit der neuen Sicherheitsgrenzen anpassen

3.6. Betriebsarten

Wiederherstellungsmodus
Wird ein Sicherheitsgrenzwert überschritten, muss das Sicherheitssystem neu gestartet werden.
Wenn Sie sich beim Start außerhalb eines Sicherheitslimits befinden (z. B. außerhalb eines Limits
für die Gelenkposition), wird der Wiederherstellungsmodus aktiviert. Im Wiederherstellungsmodus
ist es nicht möglich, Programme für den Roboter auszuführen. Der Roboterarm kann jedoch mit
Freedrive oder über den Bewegen-Tab in PolyScope von Hand wieder zurück in seinen zulässigen
Wirkungsbereich bewegt werden.
Die Sicherheitsgrenzwerte des Wiederherstellungsmodus sind:
UR20
3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
(Siehe Teil II PolyScope-Handbuch auf
36
Reaktion
Stoppkategorie 2
Stoppkategorie 2
Stoppkategorie 0
Stoppkategorie 0
Seite 127)
Benutzerhandbuch