universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 299

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Inhaltsverzeichnis

Ausgangsposition

Beim Entstapeln bewegt sich der Roboterarm von Punkt A in die ange-

gebene Richtung, um nach dem nächsten Element zu suchen. Die Voraus-

setzung auf dem Bildschirm bestimmt, wann das nächste Element erreicht

wird. Wenn die Bedingung erfüllt ist, merkt sich der Roboter die Position

und führt die spezielle Abfolge aus.

In den folgenden Runden startet der Roboter die Suche aus dieser Posi-

tion, erweitert um die Stärke des Elements in der Stapelrichtung.

Das Stapeln beginnt mit der Ausgangsposition. Wird die Ausgangsposition

weggelassen, fängt das Stapeln an der aktuellen Position des Robo-

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