Seite 1 User Manual UR20 Übersetzung der Originalanleitung (de) PolyScope 5...
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Seite 5 Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen. Dieses Dokument wird regelmäßig geprüft und überarbeitet. Universal Robots A/S übernimmt keinerlei Verantwortung für jedwede Fehler oder Auslassungen in diesem Dokument. Copyright © 2009–2024 by Universal Robots A/S. Das Logo von Universal Robots ist eine eingetragene Handelsmarke von Universal Robots A/S. User Manual UR20...
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Seite 7 Inhalt 1. Haftung und Verwendungszweck 1.1. Haftungsbeschränkung 1.2. Verwendungszweck 2. Ihr Roboter 2.1. Technische Spezifikationen UR20 2.2. Maximale Nutzlast 2.3. Nachlaufzeit und -weg 2.4. Polyscope-Überblick 2.4.1. Symbole/Tabs in PolyScope 3. Lichtring 4. Sicherheit 4.1. Allgemein 4.2. Typen von Sicherheitsmeldungen 4.3. Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise 4.4.
Seite 8 9.9.10. Digitaleingänge des Werkzeugs 9.9.11. Analoge Werkzeugeingänge 9.9.12. Werkzeugkommunikation-E/A 10. Inbetriebnahme 11. Erstmalige Verwendung 11.1. Schnelle Inbetriebnahme des Systems 11.2. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen 11.2.1. Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen 11.2.2. Sicherheitsfunktionen 11.2.3. Sicherheitsparametersätze 11.3. Software-Sicherheitskonfiguration 11.3.1. Software-Sicherheitspasswort festlegen 11.3.2. Software-Sicherheitskonfiguration ändern UR20 User Manual...
Seite 9 11.5.17. E/A-Schnittstellensteuerung 11.6. UR Connect 11.7. Betrieb 12. Beurteilung von Cybersicherheitsrisiken 12.1. Allgemeine Cybersicherheit 12.2. Cybersicherheitsanforderungen 12.3. Richtlinien für die Cybersicherheit 12.4. Passwörter 12.4.1. Passworteinstellungen 12.4.2. Administratorpasswort 12.4.3. Betriebspasswort 13. Kommunikationsnetzwerke 13.1. Feldbus 13.2. MODBUS 13.2.1. MODBUS Client E/A User Manual UR20...
Seite 10 16.2. Reinigung und Inspektion des Roboterarms 16.3. Verwenden des Protokoll-Tabs 16.4. Programm- und Installationsmanager 16.5. Zugriff auf Roboterdaten 17. Entsorgung und Umwelt 18. Erklärungen und Zertifikate (Original: EN) 19. Erklärungen und Zertifikate 20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen 20.1. Tabelle 1a 20.2. Tabelle 2 21. Zertifizierungen 22. Zertifizierungen UR20 User Manual...
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Seite 12 • Lesen und befolgen Sie die Empfehlungen zum Verwendungszweck und die Spezifikationen im Benutzerhandbuch. Die Roboter von Universal Robots sind für die industrielle Handhabung von Werkzeugen/Endeffektoren oder für die Verarbeitung oder Übergabe von Komponenten oder Produkten vorgesehen. Einzelheiten zu den Bedingungen, unter denen der Roboter betrieben werden sollte, finden Sie in den Erklärungen und...
Seite 13 Nutzung, den Spezifikationen und Zertifizierungen der UR- Roboter oder UR-Produkte abweicht. • Missbrauch ist verboten, da dies zum Tod, zu Verletzungen und/oder zu Sachschäden führen kann. UNIVERSAL ROBOTS LEHNT AUSDRÜCKLICH JEDE AUSDRÜCKLICHE ODER STILLSCHWEIGENDE GARANTIE DER EIGNUNG FÜR EINE BESTIMMTE VERWENDUNG AB. WARNUNG Nehmen Sie am Roboter keine Veränderungen vor.
Seite 14 Roboteranwendung verbunden sind, nicht berücksichtigen, kann dies zu Verletzungen oder zum Tod führen. • Ihre Risikobeurteilung für die Anwendung muss die Risiken einschließen, die mit der Reichweite, der Bewegung, der Nutzlast und der Geschwindigkeit des Roboters, des Endeffektors und des Werkstücks verbunden sind. UR20 User Manual...
Seite 15 Arms nachzuahmen. Er besteht aus Aluminiumrohren, die über sechs Gelenke beweglich sind und eine hohe Flexibilität in Ihrer Automatisierungsinstallation ermöglichen. Mit PolyScope, der patentierten Programmierschnittstelle von Universal Robots, können Sie Ihre Automatisierungsanwendungen erstellen, laden und ausführen. • Roboterarm Im Lieferumfang •...
Seite 16 • Handegelenk 1 und Handgelenk 2: dienen der Ausführung kleinerer Bewegungen. • Handgelenk 3: wo das Werkzeug am Werkzeugflansch befestigt ist. Bei dem Roboter handelt es sich um eine unvollständige Maschine, für die eine Einbauerklärung bereitgestellt wird. Für jede Roboteranwendung ist eine Risikobeurteilung erforderlich. UR20 User Manual...
Seite 17 Portal zuzugreifen. Im myUR-Portal werden Ihre Anfragen entweder von Ihrem bevorzugten Händler bearbeitet oder an den Kundendienst von Universal Robots weitergeleitet. Sie können auch die Roboterüberwachung abonnieren und zusätzliche Benutzerkonten in Ihrem Unternehmen verwalten. Support Die Support-Website www.universal-robots.com/support...
Seite 18 Handbücher, Leitfäden und Anleitungen können online gelesen werden. Wir haben Handbücher eine große Anzahl von Dokumenten unter https://www.universal-robots.com/manuals zusammengestellt. • PolyScope-Software-Handbuch mit Beschreibungen und Anweisungen für die Software • Service-Handbuch mit Anleitungen zur Fehlerbehebung, Instandhaltung und Instandsetzung • Script-Handbuch mit Scripts für eine gründliche Programmierung UR20 User Manual...
Seite 19 2. Ihr Roboter 2.1. Technische Spezifikationen UR20 Robotertyp UR20 20 kg (44,1 lb) Maximale Nutzlast 25 kg (55 lb) mit Grenzbedingungen gemäß Handbuch REACH 1750 mm / 68,9 in (Mechanische Schnittstelle) Freiheitsgrade 6 Drehgelenke Programmierung PolyScope-GUI auf 12-Zoll-Touchscreen 750 W (max.) Stromverbrauch (durchschnitt) Ca. 500 W mit einem typischen Programm 0–50 °C. Bei Umgebungstemperaturen über 35 °C kann...
Seite 20 Schwerpunkt der Nutzlast die Reichweite und Nutzlast des Roboters überschreitet. Die Reichweite und Nutzlast Ihres Roboters können Sie in den technischen Spezifikationen überprüfen. Nutzlast [kg] erweiterte Nutzlast volle Leistung Schwerpunktversatz [mm] Das Verhältnis zwischen der bewerteten Nutzlast und dem Schwerpunktversatz. UR20 User Manual...
Seite 21 Roboter mit geringerer Geschwindigkeit und geringerer Beschleunigung bewegt. Die höhere Belastung der Gelenke kann einige Bewegungen innerhalb des Arbeitsbereichs des Roboters einschränken. Die Robotersoftware stellt automatisch sicher, dass die mechanischen Grenzen des Roboters nicht überschritten werden. User Manual UR20 HINWEIS...
Seite 22 Geschwindigkeit des Programms angepasst, um die ausgewählten Grenzwerte einzuhalten. HINWEIS Sie können benutzerdefinierte Sicherheitsgrenzen für maximale Nachlaufzeiten und -strecken definieren. Werden benutzerdefinierte Einstellungen verwendet, so wird die Geschwindigkeit des Programms dynamisch angepasst, um die ausgewählten Grenzwerte stets einzuhalten. UR20 User Manual...
Seite 23 2. Ihr Roboter Gelenk 0 (FUSS) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 20 kg. Nachlaufweg in Meter für 66 % von 20 kg. Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 20 kg Nachlaufweg in Meter bei erweiterter Nutzlast von 25 kg User Manual UR20...
Seite 24 2. Ihr Roboter Gelenk 0 (FUSS) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 20 kg. Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 20 kg. Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 20 kg. Nachlaufzeit in Sekunden bei erweiterter Nutzlast von 25 kg. UR20 User Manual...
Seite 25 2. Ihr Roboter Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 20 kg. Nachlaufweg in Meter für 66 % von 20 kg Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 20 kg Nachlaufweg in Meter bei erweiterter Nutzlast von 25 kg User Manual UR20...
Seite 26 2. Ihr Roboter Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 20 kg Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 20 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 20 kg. Nachlaufzeit in Sekunden bei erweiterter Nutzlast von 25 kg. UR20 User Manual...
Seite 27 2. Ihr Roboter Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 20 kg. Nachlaufweg in Meter für 66 % von 20 kg Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 20 kg Nachlaufweg in Meter bei erweiterter Nutzlast von 25 kg User Manual UR20...
Seite 28 2. Ihr Roboter Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 20 kg Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 20 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 20 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei erweiterter Nutzlast von 25 kg UR20 User Manual...
Seite 29 2. Ihr Roboter User Manual UR20...
Seite 30 Die besten Ergebnisse erzielen Sie, wenn Sie mit der Fingerspitze eine Auswahl auf dem Bildschirm treffen. In diesem Handbuch wird dies als "tippen" bezeichnet. Falls gewünscht, kann ein handelsüblicher Stift zur Auswahl auf dem Bildschirm verwendet werden. UR20 User Manual...
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Seite 32 Automatisch gibt an, dass der Betriebsmodus des Roboters auf "Automatisch" festgelegt ist. Tippen Sie darauf, um in den manuellen Betriebsmodus zu wechseln. Manuell gibt an, dass der Betriebsnodus des Roboters auf "Manuell" festgelegt ist. Tippen Sie darauf, um in den automatischen Betriebsmodus zu wechseln. UR20 User Manual...
Seite 33 Schritt dient zur Einzelschrittausführung eines Programms. Stopp hält das aktuell geladene Roboterprogramm an. Manuell mit hoher Der manuelle Hochgeschwindigkeitsmodus ist nur im manuellen Modus bei Geschwindigkeit Konfiguration eines dreistufigen Zustimmschalters verfügbar. Manuelle hohe Geschwindigkeit erlaubt Werkzeug- und Ellbogengeschwindigkeit, zeitweise 250 mm/s zu überschreiten. User Manual UR20...
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Seite 35 3. Lichtring 3. Lichtring Beschreibung Der Lichtring an der Basis des Roboterarms zeigt den Status wie in der folgenden Tabelle beschrieben an. HINWEIS Die Konfiguration des Lichtrings kann vom Benutzer geändert und/oder deaktiviert werden. Roboterbasis 1. Lichtring 2. Basis User Manual UR20...
Seite 36 1. Läuft Parametern Roboter kann von Hand bewegt Manueller Modus werden Blau Nicht automatisch, wird nicht bewegt 1. Backdrive 1. Bootvorgang 2. Freedrive Keine Leistung für den Roboterarm verfügbar 1. Fehler 2. Verstoß 3. Ladebildschirm 4. System AUSSCHALTEN UR20 User Manual...
Seite 37 Beachten und befolgen Sie unbedingt alle Montageanweisungen in den folgenden Abschnitten dieses Handbuchs. HINWEIS Universal Robots schließt jedwede Haftung aus, wenn der Roboter (Control-Box des Arms und/oder Teach-Pendant) beschädigt, verändert oder auf bestimmte Weise manipuliert wird. Universal Robots kann nicht für Schäden am Roboter oder an anderen Geräten verantwortlich gemacht werden, die durch...
Seite 38 Verletzungen führen kann. ERDUNG Zeigt die Erdung an. SCHUTZERDUNG Zeigt die Schutzerdung an. HINWEIS Weist auf die Gefahr von Geräteschäden und/oder auf wichtige Informationen hin. HANDBUCH LESEN Weist auf ausführlichere Informationen hin, die im Handbuch nachzuschlagen sind. UR20 User Manual...
Seite 39 Roboters aufzuhalten, auch kurz vor Start der Roboteranwendung. • Achten Sie auf die Ausrichtung des Roboters, um die Bewegungsrichtung zu verstehen, wenn Sie das Teach- Pendant verwenden. • Halten Sie sich an die Anforderungen und Hinweise in ISO 10218-2. User Manual UR20...
Seite 40 Die Verwendung des Roboters mit nicht getesteten externen Maschinen oder in einer nicht getesteten Anwendung kann das Verletzungsrisiko für das Personal erhöhen. • Testen Sie sämtliche Funktionen und das Roboterprogramm separat. • Lesen Sie die Informationen zur Inbetriebnahme. UR20 User Manual...
Seite 41 4. Sicherheit HINWEIS Sehr starke Magnetfelder können den Roboter beschädigen. • Setzen Sie den Roboter keinen permanenten Magnetfeldern aus. HANDBUCH LESEN Überprüfen Sie, ob alle mechanischen und elektrischen Geräte gemäß den relevanten Spezifikationen und Warnhinweisen installiert wurden. User Manual UR20...
Seite 42 Stromversorgung wird getrennt, sobald der Roboter anhält. *Roboter mit Energie für Antriebe anhalten; Bahnverlauf wird beibehalten. Antriebsenergie wird beibehalten, auch nachdem der Roboter anhält. * Universal Robots-Stopps der Kategorie 1 und 2 sind im Verlauf als SS1- oder SS2- Stopps nach IEC 61800-5-2 beschrieben. UR20 User Manual...
Seite 43 Überprüfen Sie nach der physischen Installation des Roboters die Verbindungen und schließen Sie die Integration ab. Ein Teil der Risikobeurteilung besteht darin, die Einstellungen der Sicherheitskonfiguration sowie den Bedarf an zusätzlichen Nothaltmöglichkeiten und/oder anderen Schutzmaßnahmen zu ermitteln, die für die jeweilige Roboteranwendung erforderlich sind. User Manual UR20...
Seite 44 Bereichen und Merkmalen des Werkzeugs/Endeffektors und des Werkstücks verbundenen Risiken zu verringern: Vermeiden Sie, dass scharfe Kanten auf den Bediener gerichtet sind, indem Sie die scharfen Kanten nach innen zum Roboter hin drehen. UR20 User Manual...
Seite 45 Missbrauch durch. Bei kollaborativen Anwendungen umfasst die Risikobeurteilung die vorhersehbaren Risiken aufgrund von Kollisionen und vernünftigerweise vorhersehbarem Missbrauch. Die Risikobeurteilung muss Folgendes umfassen: • Schwere des Schadens • Wahrscheinlichkeit des Auftretens • Möglichkeiten, die Gefährdungssituation zu vermeiden User Manual UR20...
Seite 46 5. Risikobewertung Mögliche Universal Robots hat die unten aufgeführten potenziellen Gefahren identifiziert, die Gefahren der Integrator berücksichtigen sollte. Bei speziellen Roboteranwendungen können andere erhebliche Gefahren vorhanden sein. • Risiko von offenen Wunden durch scharfe Kanten oder Ecken am Werkzeug/Anbaugerät oder an der Werkzeug-/Anbaugeräteverbindung.
Seite 47 Arbeitsbereiche besondere Aufmerksamkeit wegen Quetschgefahr. Dazu gehört ein Bereich (links) bei radialen Bewegungen, wenn das Handgelenk 1 mindestens 1650 mm von der Basis des Roboters entfernt ist. Der andere Bereich (rechts) befindet sich bei Tangentialbewegung innerhalb von 400 mm von der Basis des Roboters. User Manual UR20...
Seite 48 6. Heben und Handhabung 6. Heben und Handhabung UR20 User Manual...
Seite 49 6. Befestigen Sie alles sicher. 7. Entfernen Sie den Gurt und bewahren Sie ihn auf. Wenn Sie den Roboter loslassen und anheben, Seitlich/umgedreht/schräg Montageausführung stützen Sie ihn, damit er montiert >45 Grad sich dreht und wie abgebildet hängt. User Manual UR20...
Seite 50 Eine detaillierte Beschreibung der Montage finden Sie unter Mechanische Schnittstelle. 6.1. Control Box and Teach Pendant Description Die Control-Box und das Teach-Pendant können jeweils von einer Person getragen werden. Während des Betriebs sind alle Kabel aufzuwickeln und zu halten, um Stolperfallen zu vermeiden. UR20 User Manual...
Seite 51 6. Heben und Handhabung 6.2. Roboterarm Description Der Roboterarm kann je nach Gewicht von einer oder zwei Personen getragen werden, es sei denn, es wird eine Schlinge bereitgestellt. Wenn die Schlinge bereitgestellt wird, sind Hebe- und Transportmittel erforderlich. User Manual UR20...
Seite 52 6.2.1. Verwendung von Rundschlingen Beschreibung Die Rundschlinge wird von UR mit den Robotern UR20 und UR30 geliefert. Nach Angaben des Herstellers entspricht die Rundschlinge folgenden Normen: • EN 1492-1 :2000+A1 :2008 Textile slings - Safety - Flat woven webbing slings, made of man-made fibers, for general purpose use.
Seite 53 6. Heben und Handhabung Tabelle Beschreibung der runden Schlinge Gegenstand Rundschlinge 1T x 1M/2M Farbe Violett (nach EN 1492-2) Material Polyester 1,0 (1000 KG) Gerades Heben WLL-Faktor 0,8 (800 KG) Heben mit Schlaufe User Manual UR20...
Seite 54 5. Schließen Sie das Netzkabel der Control-Box an. WARNUNG Wenn Sie den Roboterarm nicht auf einer stabilen Oberfläche befestigen, kann es zu Verletzungen kommen, wenn der Roboter herunterfällt. • Stellen Sie sicher, dass der Roboterarm auf einer stabilen Arbeitsfläche befestigt ist UR20 User Manual...
Seite 55 • Das Werkzeug sollte nicht in die Nähe des zylindrischen Volumens bewegt werden, da dies dazu führt, dass sich die Gelenke zu schnell bewegen, selbst wenn sich das Werkzeug langsam bewegt. Dies kann eine Gefahr für Eigentum und Funktionalität darstellen. Vorderseite Geneigt User Manual UR20...
Seite 56 Roboterständer übertragen: • M : Drehmoment um die Basis-z-Achse. • F : Kräfte entlang der Basis-z-Achse. • M : Kippmoment in jede Richtung der Basis-xy-Ebene. • F : Kraft in beliebiger Richtung in der Basis-xy-Ebene. Definition von Kraft und Drehmoment am Basisflansch. UR20 User Manual...
Seite 57 Die normalen Betriebslasten können im Allgemeinen durch Herabsetzung der Beschleunigungsgrenzen der Gelenke reduziert werden. Die tatsächliche Betriebslast hängt von der Anwendung und dem Roboterprogramm ab. Sie können URSim verwenden, um die zu erwartenden Belastungen in Ihrer spezifischen Anwendung zu bewerten. User Manual UR20...
Seite 58 • Die Betriebslasten des Roboterarms können dazu führen, dass bewegliche Plattformen, wie Tische oder mobile Roboter, umkippen, was zu Unfällen führen kann. • Geben Sie der Sicherheit den Vorrang, indem Sie jederzeit angemessene Maßnahmen ergreifen, um das Umkippen beweglicher Plattformen zu verhindern. 7.3. Montageanweisung UR20 User Manual...
Seite 59 IP-Schutzart für Roboter (IP54), Teach Pendant (IP54) oder Control-Box (IP44) überschreitet. Warnung: WARNUNG Montage Eine instabile Montage kann zu Unfällen führen. • Vergewissern Sie sich immer, dass die Roboterteile richtig und sicher montiert und verschraubt sind. 7.3.1. Singularitätsprävention User Manual UR20...
Seite 60 Unabhängig davon, ob der Roboterarm fest (an einem Ständer, an der Wand oder am Boden montiert) oder in einer beweglichen Installation (lineare Achse, Schubkarre oder mobile Roboterbasis) installiert ist, muss er sicher installiert werden, um bei allen Bewegungen Stabilität zu gewährleisten. UR20 User Manual...
Seite 61 9.5 ± ,5 0.030 8 FG8 0.008 X 13 9,5 ± 0,5 10.50 THRU ALL Mounting Plate with Pins for Robot Base 0.05 8 h6 - 0.009 8 h6 - 0.009 Abmessungen und Lochmuster für die Montage des Roboters. User Manual UR20...
Seite 62 (Die Drehmomentwerte wurden aktualisiert mit SW 5.18. Frühere Druckversionen zeigen andere Werte) 3. Wenn eine genaue Montage des Roboters erforderlich ist, verwenden Sie die Ø8-mm-Bohrung und den Ø8x13-mm-Schlitz mit den entsprechenden ISO 2338 Ø8 h6-Positionierstiften in der Montageplatte. UR20 User Manual...
Seite 63 Eine feuchte Control-Box kann tödliche Verletzungen zur Folge haben. • Stellen Sie sicher, dass die Control-Box und die Kabel nicht in direkten Kontakt mit Flüssigkeit kommen. • Stellen Sie die Control-Box (IP44) in einer Umgebung auf, die der IP-Schutzart entspricht. User Manual UR20...
Seite 64 7.7. Roboteranschluss: Roboterkabel Beschreibung Dieser Unterabschnitt beschreibt den Anschluss eines Roboterarms, der mit einem festen 6 m langen Roboterkabel konfiguriert ist. Informationen zum Anschluss eines Roboterarms, der mit einem Basisflansch-Kabelstecker konfiguriert ist, finden Sie unter 7.7 Roboteranschluss: Roboterkabel oben. UR20 User Manual...
Seite 65 Kabel angeschlossen wurde. VORSICHT Ein unsachgemäßer Anschluss des Roboters kann zu einem Stromverlust des Roboterarms führen. • Trennen Sie das Roboterkabel nicht, solange der Roboterarm eingeschaltet ist. • Das originale Roboterkabel darf weder verlängert noch modifiziert werden. User Manual UR20...
Seite 66 • Verriegelbarer (in der AUS -Position) Schalter Es muss ein Hauptschalter installiert werden, mit dem alle Geräte in der Roboteranwendung ausgeschaltet werden können, um eine einfache Verriegelung zu ermöglichen. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. UR20 User Manual...
Seite 67 • Stellen Sie sicher, dass andere Geräte den Roboter-E/A nicht mit Strom versorgen, wenn der Roboter verriegelt ist. • Stellen Sie sicher, dass alle Kabel korrekt angeschlossen sind, bevor Sie die Control-Box verwenden. Verwenden Sie stets das originale Stromkabel. User Manual UR20...
Seite 68 Roboterarm frei bewegen kann. HINWEIS Das Starten des Roboters bei niedrigeren Temperaturen kann aufgrund der temperaturabhängigen Öl- und Fettviskosität zu einer geringeren Leistung oder zum Stillstand führen. • Das Starten des Roboters bei niedrigen Temperaturen kann eine Aufwärmphase erfordern. UR20 User Manual...
Seite 69 Wenn Sie den Roboter zum ersten Mal starten, befolgen Sie bitte diese Schritte: 1. Wählen Sie die richtige Roboterarmgröße. 2. Wählen Sie die richtige Control-Box aus. 3. Fügen Sie die Seriennummer hinzu, wie sie auf dem Roboterarm steht. 4. Beenden Sie mit dem OK-Button. User Manual UR20...
Seite 70 Montage und Demontage zu verhindern. 1. Drücken Sie den Power-Knopf am Teach Pendant, um den Roboter auszuschalten. 2. Ziehen Sie den Stecker des Netzkabels aus der Steckdose. 3. Lassen Sie dem Roboter 30 Sekunden Zeit, um gespeicherte Energie zu entladen. UR20 User Manual...
Seite 71 So verwenden Sie die 3PE-TP-Taste für einen Freedrive des Roboterarms: Pendant 1. Rapidly light-press, release, light-press again and keep holding the 3PE button in this position. Jetzt können Sie den Roboterarm in eine gewünschte Position ziehen, während Sie den leichten Druck beibehalten. User Manual UR20...
Seite 72 Roboterbremsen gelöst werden. In manchen Situationen, z. B. wenn der Roboter kurz vor einer Kollision steht, sind diese Vibrationen unerwünscht. Verwenden Sie Backdrive, um bestimmte Gelenke in eine gewünschte Position zu zwingen, ohne alle Bremsen im Roboterarm zu lösen. UR20 User Manual...
Seite 73 8.1.1. Freedrive-Panel Description Befindet sich der Roboterarm in Freedrive, wird in PolyScope ein Fenster angezeigt, wie unten dargestellt. User Manual UR20...
Seite 74 Kreisbewegung um den TCP erlaubt. Rotation VORSICHT Das Bewegen des Roboterarms in einigen Achsen, wenn ein Werkzeug angebracht ist, kann einen Quetschpunkt aufweisen. • Seien Sie vorsichtig, wenn Sie den Roboterarm in einer beliebigen Achse bewegen. UR20 User Manual...
Seite 75 User Manual UR20...
Seite 76 E/A-Schnittstellensignalen getrennt zu verlegen. • Alle sicherheitsrelevanten Signale müssen redundant aufgebaut sein (zwei unabhängige Kanäle). • Halten Sie die beiden unabhängigen Kanäle getrennt, damit ein einzelner Fehler nicht zum Verlust der Sicherheitsfunktion führen kann. UR20 User Manual...
Seite 77 Signalpegel oder übermäßige Aussetzung können den Roboter dauerhaft beschädigen. EMV-Probleme treten häufig bei Schweißvorgängen auf und werden in der Regel im Protokoll erfasst. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die im Zusammenhang mit EMV- Problemen verursacht wurden.
Seite 78 9. Installation HANDBUCH LESEN Einige E/A in der Control-Box können entweder als normal oder als sicherheitsrelevant konfiguriert werden. Lesen und verstehen Sie das gesamte Kapitel: Elektrische Schnittstelle. UR20 User Manual...
Seite 79 Automatisch Automatisch Zurücksetzen Manuell oder manuell oder manuell Nicht Jeder Durchlauf Jeder Durchlauf Einsatzhäufigkeit häufig bis nicht häufig bis nicht häufig Nur Lösen Erfordert erneute Initialisierung Nein Nein der Bremse Stoppkategorie (IEC 60204-1) Performance Level der Überwachungsfunktion (ISO 13849-1) User Manual UR20...
Seite 80 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation und wählen Sie Sicherheit. 2. Wählen Sie unter Sicherheit den Eintrag E/A. 3. Aktivieren Sie auf dem E/A-Bildschirm unter Ausgangssignal das gewünschte Kontrollkästchen OSSD. Sie müssen das Ausgangssignal zuweisen, um die OSSD-Checkboxen zu aktivieren. UR20 User Manual...
Seite 81 • Konfigurierbares Eingangspaar: Externe Notabschaltung. • Konfigurierbares Eingangspaar: System-Notabschaltung. Die folgende Abbildung zeigt zwei UR Roboter, die sich die Notabschaltungsfunktion teilen. In diesem Beispiel wurden CI0-CI1 und CO0-CO1 als konfigurierte E/A verwendet. Configurable Outputs Configurable Outputs Configurable Inputs Configurable Inputs User Manual UR20...
Seite 82 Ist die Schutzstopp-Schnittstelle mit einem Lichtvorhang verbunden, so ist ein Reset Reset-Taste von außerhalb der Sicherheitszone erforderlich. Die Reset-Taste benötigt zwei Kanäle. In diesem Beispiel ist der E/A CI0-CI1 für die Reset-Taste konfiguriert, siehe unten. Safety Configurable7Inputs UR20 User Manual...
Seite 83 9.2.1. E/A-Signale Description Die E/A sind zwischen den Eingängen und Ausgängen aufgeteilt und werden paarweise so zusammengefasst, dass jede Funktion eine Kategorie 3 und PLd E/A bereitstellt. User Manual UR20...
Seite 84 Sie können den Freedrive-Eingang so konfigurieren, dass Sie Freedrive aktivieren und verwenden können, ohne die Freedrive auf Freedrive-Taste auf einem Standard-TP drücken zu müssen Roboter oder ohne eine der Tasten auf dem 3PE-TP leicht gedrückt zu halten. UR20 User Manual...
Seite 85 • Ähnlich wie beim Safeguard-Reset, wenn der Standard- Automatikmodus Safeguard-Reset deaktiviert ist, wird der Roboterarm nicht mehr Safeguard Stop gestoppt, sobald der Automatikmodus Safeguard Stop-Eingang hoch ist. Ein Programm, das nur durch den Automatikmodus- Sicherungsstopp angehalten wird, wird fortgesetzt. User Manual UR20...
Seite 86 Dies bedeutet, dass der Not-Aus-Zustand an der externen Maschine zurückgesetzt wird, ohne dass der Bediener des Roboters manuell eingreifen muss. Um die Sicherheitsstandards einzuhalten, müssen die externen Maschinen daher manuelle Maßnahmen erfordern, um sie wieder aufnehmen zu können. UR20 User Manual...
Seite 87 Es ist keine manuelle Bewegung zum ersten Wegpunkt via PolyScope erforderlich. E/A-Signaltyp Um die Anzahl der unter Input und Output, aufgeführten Signale zu begrenzen, verwenden Sie das Dropdown-Menü View , um den angezeigten Inhalt je nach Signaltyp zu ändern. User Manual UR20...
Seite 88 Wegpunkt des Programms, bevor er dieses Programm ausführt. Wenn der Roboter während der Verwendung der Starteingabeaktion angehalten wird, bewegt sich der Roboter langsam zu der Position, von der aus er angehalten wurde, bevor er dieses Programm wieder aufnimmt. UR20 User Manual...
Seite 89 (Programm anhalten Wechselt zwischen Kontinuierlicher Puls oder stoppen, um den hoch und niedrig Impulszustand aufrechtzuerhalten) Ursache der Ein außerplanmäßiger Programmabbruch kann aus einem der unten Programmbeendigung aufgeführten Gründe erfolgen: • Roboter-Stopp • Fehler • Verstoß • Laufzeitausnahme User Manual UR20...
Seite 90 • Schließen Sie den aktiven Adapter an, bevor Sie die Control- Box einschalten. • In einigen Fällen muss der externe Monitor vor der Control-Box eingeschaltet werden. • Verwenden Sie einen aktiven Adapter, der Revision 1.2 unterstützt, da nicht alle Adapter sofort nach der Installation funktionieren. UR20 User Manual...
Seite 91 Control-Box geführt und in den Ethernet-Anschluss an der Unterseite der Konsole eingesteckt. Ersetzen Sie die Öffnung an der Unterseite der Control-Box mit einer entsprechenden Kabelverschraubung, wenn Sie das Kabel mit dem Ethernet-Anschluss verbinden. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. Parameter Einheit Kommunikationsgeschwindigkeit 1000 MB/s User Manual UR20...
Seite 92 Gelb mit schwarzer Schrift Für die Sicherheit konfigurierbar Grau mit schwarzer Schrift Digital-E/A für allgemeine Zwecke Grün mit schwarzer Schrift Analog-E/A für allgemeine Zwecke In der grafischen Benutzeroberfläche (GUI) können Sie konfigurierbare E/A als sicherheitsrelevante E/A oder Universal-E/A einrichten. UR20 User Manual...
Seite 93 Dieser Block besteht aus vier Klemmen. Die oberen beiden (PWR und GND) sind der 24-V- und Erdungsanschluss der internen 24-V- Stromversorgung. Die unteren beiden Klemmen (24V und 0V) des Blocks umfassen den 24V-Eingang der E/A-Versorgung. Die Standardkonfiguration verwendet die interne Spannungsversorgung (siehe unten). User Manual UR20...
Seite 94 [COx / DOx] [COx / DOx] IEC 61131-2 Digitaleingänge [EIx/SIx/CIx/DIx] Spannung [EIx/SIx/CIx/DIx] AUS-Bereich EIN-Bereich [EIx/SIx/CIx/DIx] [EIx/SIx/CIx/DIx] Strom (11 – 30 V) Funktion PNP + [EIx/SIx/CIx/DIx] [EIx/SIx/CIx/DIx] IEC 61131-2 Für ohmsche Lasten oder induktive Lasten von maximal 1 H. UR20 User Manual...
Seite 95 Je nach Robotergeneration kann Ihr Teach-Pendant mit oder ohne Drei-Stellungs- Zustimmschalter (3PE) ausgestattet sein. UR20- und UR30-Roboter verfügen über einen eingebauten 3PE, der als Teach- Pendant mit dreistufigem Zustimmschalter (3PE TP) bezeichnet wird. Das Teach- Pendant ohne 3PE funktioniert nicht mit dem UR20 und UR30.
Seite 96 Freedrive Unter jeder 3PE-Taste befindet sich ein Freedrive-Robotersymbol, wie unten abgebildet. UR20 User Manual...
Seite 97 Teach-Pendants ein und ziehen Sie ihn nach unten, um sie vom Teach-Pendant zu trennen. 4. Öffnen/Lösen Sie die Kunststofftülle an der Unterseite der Control-Box vollständig und entfernen Sie den Stecker und das Kabel des Teach-Pendants. 5. Entfernen Sie vorsichtig das Teach-Pendant zusammen mit dem Kabel. Klammern Kunststoff-Tülle User Manual UR20...
Seite 98 4. Schließen Sie das Netzkabel an die Stromquelle an und schalten Sie die Control-Box ein. Der Teach-Pendant enthält immer ein Stück Kabel, das bei unsachgemäßer Lagerung eine Stolperfalle darstellen kann. • Bewahren Sie das Teach-Pendant und das Kabel immer ordnungsgemäß auf, um Stolperfallen zu vermeiden. UR20 User Manual...
Seite 99 5. Tippen Sie auf Sicherheitskonfiguration bestätigen, um die Software- Installation des 3PE-Teach-Pendants abzuschließen. 6. Drücken Sie beim Neustart und bei der Initialisierung des Roboters leicht auf die 3PE-Taste und tippen Sie in PolyScope auf Start. User Manual UR20...
Seite 100 Modus befindet. gedrückt. Es wird voller Druck auf die 3PE-Taste Die Bewegung des Roboters wird im Starkes ausgeübt. Sie wird manuellen Modus angehalten. Der Drücken ganz nach unten Roboter befindet sich in 3PE-Halt. gedrückt. Taste loslassen Taste drücken UR20 User Manual...
Seite 101 Verwendung von „Roboter in Position fahren“ Beschreibung „Roboter in Position fahren“ ermöglicht dem Roboterarm, sich nach Abschluss eines Programms zu dieser Startposition zu bewegen. Der Roboterarm muss sich in der Startposition befinden, bevor Sie das Programm ausführen können. User Manual UR20...
Seite 102 Installation kommen. Es sollte klargestellt werden, ob der Nothalt am Teach-Pendant die gesamte Installation oder nur den angeschlossenen Roboter stoppt. Wenn Verwirrungen nicht auszuschließen sind, bewahren Sie das Teach-Pendant so auf, dass die Nothalt-Taste nicht sichtbar oder nutzbar ist. UR20 User Manual...
Seite 103 Abweichungstoleranz von 1 Sekunde. HINWEIS Das Sicherheitssystem des UR-Roboters unterstützt nicht mehrere externe dreistufige Zustimmschalter. Betriebsmodus- Die Verwendung eines dreistufigen Zustimmschalters erfordert die Verwendung eines Schalter Betriebsmodus-Schalters. Die folgende Abbildung zeigt einen Betriebsartenschalter. Siehe Betriebsmodus- Auswahl Configurable Inputs Operational mode Switch User Manual UR20...
Seite 104 • Beziehen Sie sich für die Montage und den Anschluss auf die Dokumentation, die für den Endeffektor bzw. das Werkzeug/Werkstück spezifisch ist. 9.9.2. NEU Verweis auf E/A hinzufügen NEU Löschen Sie diesen Text und ersetzen Sie ihn durch Ihren eigenen Inhalt. UR20 User Manual...
Seite 105 [AIx - AG] Auflösung Analogausgang im Strommodus [AOx - AG] Strom [AOx - AG] Spannung [AOx - AG] Auflösung Analogausgang im Spannungsmodus Spannung [AOx - AG] Strom -20 [AOx - AG] Widerstand [AOx - AG] Auflösung [AOx - AG] User Manual UR20...
Seite 106 Analogausgang und Analogeingang Analog Analog Power Power Dieses Beispiel zeigt, wie ein Dieses Beispiel zeigt die Fließband mit einem analogen Verbindung eines Drehzahl-Steuerungseingang Analogsensors. gesteuert werden kann. UR20 User Manual...
Seite 107 Der digitale E/A kann verwendet werden, um mit anderen Geräten zu kommunizieren, mit anderen sofern ein gemeinsamer GND (0V) besteht und die Maschine PNP-Technologie Maschinen oder verwendet, siehe unten. einer SPS Digital Inputs Digital Outputs Digital Inputs Digital Outputs User Manual UR20...
Seite 108 Box AUS, ohne zu speichern. • Halten Sie den EIN-Eingang oder den POWER-Knopf nicht gedrückt, ohne vorher zu speichern. • Verwenden Sie den AUS-Eingang zum Ausschalten per Fernsteuerung, um das Speichern von Dateien und das problemlose Herunterfahren der Control-Box zu ermöglichen. UR20 User Manual...
Seite 109 Krafteinwirkung zu vermeiden und dennoch eine genaue Positionierung einzuhalten. VORSICHT Sehr lange M8-Schrauben können Druck auf den Boden des Werkzeugflanschs ausüben und einen Kurzschluss im Roboter verursachen. • Verwenden Sie zur Montage des Roboterwerkzeugs keine Schrauben, die länger als 10 mm sind. User Manual UR20...
Seite 110 Verlust des Adapterflansches und/oder Endeffektors zu Verletzungen kommen. • Vergewissern Sie sich, dass das Werkzeug ordnungsgemäß und sicher festgeschraubt ist. • Vergewissern Sie sich, dass das Werkzeug so konstruiert ist, dass es keine Gefährdung darstellt, indem sich beispielsweise unerwartet ein Teil löst. UR20 User Manual...
Seite 111 *** Wenn die Stromversorgung des Werkzeugs aktiviert wird, beginnt eine 400 ms lange Softstartzeit, die es ermöglicht, beim Start eine kapazitive Last von 8000 uF an die Stromversorgung des Werkzeugs anzuschließen. Das Anbinden einer kapazitiven Last im laufenden Betrieb ist nicht erlaubt. User Manual UR20...
Seite 112 3. Tippen Sie auf Werkzeug E/A und wählen Sie die Option Doppel-Pin-Strom. 4. Schließen Sie die Kabel Energie (grau) an TO0 (blau) und Erdung (rot) an TO1 (rosa) an. HINWEIS Wenn der Roboter eine Notabschaltung ausführt, wird die Spannung für beide Spannungspole auf 0V gesetzt (Spannungsversorgung abgeschaltet). UR20 User Manual...
Seite 113 24-V-Stromversorgung. Die Ausgangsspannung beim Tab „E/A“ muss definiert des Werkzeugs werden. Zwischen dem Anschluss SPANNUNG und der Schirmung/Erdung liegt Spannung an, auch wenn der Verbraucher ausgeschaltet ist. POWER Es wird empfohlen, eine Schutzdiode für induktive Lasten zu verwenden (s. unten). POWER User Manual UR20...
Seite 114 Eingangswiderstand im Bereich 0V bis 10V 10,7 k Ω Auflösung Eingangsspannung im Strommodus -0,5 Eingangsstrom im Strommodus -2,5 Eingangswiderstand im Bereich 4 mA bis Ω 20 mA Auflösung Zwei Beispiele für die Verwendung eines Digitaleingangs finden Sie im folgenden Unterabschnitt. UR20 User Manual...
Seite 115 Verwendung der Dieses Beispiel zeigt die Verbindung eines analogen Sensors an einem differenziellen Analogeingänge Ausgang. Verbinden Sie den negativen Ausgang mit der Erdung (0V); die des Werkzeugs, Funktionsweise gleicht der eines nicht differenziellen Sensors. differenziell POWER 9.9.12. Werkzeugkommunikation-E/A User Manual UR20...
Seite 116 RS485. Ein Puffer speichert die zum Werkzeuganschluss gesendeten Daten bis zur Ruhemoduszeit. Sobald 1000 Byte empfangen wurden, wird die Mitteilung auf das Gerät geschrieben. Baud-Raten 9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M Stoppbits 1, 2 Parität Keine; Ungerade; Gerade UR20 User Manual...
Seite 117 überprüfen Sie, ob das gesamte System gestoppt wurde. • Testen Sie das System, das an den Ausgang „Roboter bewegt sich“, „Roboter stoppt nicht“, „Reduzierter Modus“ oder „Nicht reduzierter Modus“ angeschlossen ist, um zu überprüfen, ob die Ausgangsänderungen erkannt werden. • Bestimmen Sie die Inbetriebnahmeanforderungen Ihrer Roboteranwendung. User Manual UR20...
Seite 118 9. Tippen Sie auf die Taste Start , damit der Roboter sein Bremssystem löst. Der Roboter vibriert und macht Klickgeräusche, um anzuzeigen, dass er programmiert werden kann. HINWEIS Lernen Sie auf www.universal-robots.com/academy/, Ihren Roboter von Universal Robots zu programmieren UR20 User Manual...
Seite 119 11.2. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen Beschreibung Die Roboter von Universal Robots sind mit einer Reihe von eingebauten Sicherheitsfunktionen sowie Sicherheits-E/A und digitalen/analogen Steuersignalen von oder zu elektrischen Schnittstellengruppen ausgestattet, die dem Anschluss an andere Geräte und an zusätzliche Schutzgeräte dienen. Jede Sicherheitsfunktion und Schnittstelle wird gem.
Seite 120 • Erkennt der Roboter einen Fehler im Sicherheitssystem (z. B. ein durchtrenntes Kabel im Notabschaltung-Stromkreis oder eine überschrittene Sicherheitsgrenze), so wird ein Stopp der Kategorie 0 eingeleitet. HINWEIS Anbaugeräte sind durch das UR-Sicherheitssystem nicht geschützt. Die Wirkungsweise eines Anbaugerätes und/oder dessen Verbindungskabel wird nicht überwacht. UR20 User Manual...
Seite 121 11. Erstmalige Verwendung 11.2.1. Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen Beschreibung Die Sicherheitsfunktionen in Robotern von Universal Robots (wie unten aufgeführt) sind dafür zuständig, das Robotersystem zu steuern, d. h. den Roboter inkl. des Werkzeugs/Endeffektors. Die Roboter-Sicherheitsfunktionen dienen dazu, Risiken durch das Robotersystem anhand der Risikobewertung zu verringern. Positionen und Geschwindigkeiten sind gegenüber der Roboterbasis relativ.
Seite 122 Die Funktionssicherheit kann wie folgt zusammengefasst werden: Performance Sicherheitsfunktion Genauigkeit Kategorie Level (PL) Not-Halt – Sicherungsstopp – Gelenkpositionsbegrenzung 5 ° Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung 1.15 °/s Sicherheitsebenen 40 mm Werkzeugausrichtung 3 ° Geschwindigkeitsbegrenzung 50 mm/s Grenzwert erzwingen 25 N Drehmomentbegrenzung 3 kg m/s Energiebegrenzung 10 W Stoppzeitlimit 50 ms Stoppdistanz-Grenze 40 mm Sicheres Zuhause 1.7 ° UR20 User Manual...
Seite 123 Wenn sich der Roboter streckt, kann der Kniegelenk-Effekt bei niedrigen Geschwindigkeiten zu hohen Kräften in radialer Richtung vom Basisflansch führen. Auch wenn sich das Werkzeug-/Anbaugerät in der Nähe der Basis um den Basisflansch herum bewegt, können bei niedrigen Geschwindigkeiten hohe Hebelkräfte wirken. User Manual UR20...
Seite 124 Umschalten der Betriebsmodi. Der Roboter befindet Betriebsmodus sich im Automatikmodus, wenn der Eingang LOW ist und im Manuellen Modus, wenn der Eingang HIGH ist. Kehrt aus dem Automatikmodus-Schutzstopp-Status Automatikmodus- zurück, wenn im Automatikmodus eine steigende Schutz zurücksetzen Flanke im Schutz-Reset-Eingang auftritt. UR20 User Manual...
Seite 125 Reaktion Not-Halt Stoppkategorie 1 Schutzstopp Stoppkategorie 2 3PE-Stopp (wenn ein 3-Stellungs-Zustimmschalter Stoppkategorie 2 angeschlossen ist) Grenzwertverletzung Stoppkategorie 0 Fehlererkennung Stoppkategorie 0 HINWEIS Wenn das Sicherheitssystem einen Fehler oder eine Verletzung erkennt, werden alle Sicherheitsausgänge auf LOW zurückgesetzt. User Manual UR20...
Seite 126 500 ms vergehen, bevor die neuen Grenzwerte aktiv werden. Dies kann unter einem der folgenden Umstände geschehen: • Wechsel von reduzierter auf normale Konfiguration • Wechsel von normaler auf reduzierter Konfiguration Der Roboterarm passt sich innerhalb von 500 ms an die neuen Sicherheitsgrenzen an. UR20 User Manual...
Seite 127 Wiederherstellungsmodus nicht vorsichtig vorgehen, kann dies zu Gefährdungssituationen führen. • Seien Sie vorsichtig, wenn Sie den Roboterarm innerhalb der Limits zurückbewegen, da die Limits für die Gelenkpositionen, die Sicherheitsebenen und die Ausrichtung des Werkzeugs/Endeffektors im Wiederherstellungsmodus alle deaktiviert sind. User Manual UR20...
Seite 128 Teach-in, bevor der Roboterarm zum ersten Mal eingeschaltet wird. 4. Alle Sicherheitskonfigurationseinstellungen, auf die auf diesem Bildschirm und in den Unterregisterkarten zugegriffen werden kann. 5. Der Integrator muss sicherstellen, dass alle Änderungen an den Einstellungen der Sicherheitskonfiguration der Risikobewertung entsprechen. Siehe Hardware- Installationshandbuch. UR20 User Manual...
Seite 129 Passwort ein und drücken Sie Entsperren , um die Einstellungen zugänglich zu machen. Hinweis: Sobald die Sicherheitseinstellungen freigeschaltet sind, werden sämtliche Einstellungen aktiv. 5. Drücken Sie auf die Registerkarte Sperren oder navigieren Sie vom Sicherheitsmenü weg, um alle Einstellungen für Sicherheitselemente erneut zu sperren. User Manual UR20...
Seite 130 3. Geben Sie unter Neues Passwort ein Passwort ein. 4. Geben Sie unter Neues Passwort bestätigen das gleiche Passwort erneut ein und wählen Sie Übernehmen. 5. Drücken Sie im blauen Menü unten rechts auf Beenden, um zum vorherigen Bildschirm zurückzukehren. UR20 User Manual...
Seite 131 Stellen Sie vor jeglichen Arbeiten in der Nähe des Roboters sicher, dass die Sicherheitskonfiguration wie erwartet agiert. Dies lässt sich beispielsweise feststellen, indem geprüft wird, ob sich die Sicherheitsprüfsumme oben rechts in PolyScope geändert hat. (Siehe Sicherheitsprüfsumme). User Manual UR20...
Seite 132 Die Sicherheitsprüfsumme ändert sich, wenn Sie die Einstellungen in den Sicherheitsfunktionen ändern, weil die Sicherheitsprüfsumme nur von den Sicherheitseinstellungen generiert wird. Damit die Änderungen an der Sicherheitsprüfsumme übernommen werden können, müssen Sie Ihre Änderungen an der Sicherheitskonfiguration übernehmen. UR20 User Manual...
Seite 133 2. Tippen Sie im Menü links auf Sicherheit und wählen Sie Hardware. 3. Geben Sie das Sicherheitspasswort ein und Entsperren des Bildschirms. 4. Deaktivieren Sie das Teach-Pendant, um den Roboter ohne Polyscope- Schnittstelle einzusetzen. 5. Drücken Sie Speichern und starten Sie neu, um Änderungen durchzuführen. User Manual UR20...
Seite 134 Das Sicherheitssystem erhält die Werte von den Eingabefeldern und erfasst Verstöße, falls diese Werte überschritten werden. Die Robotersteuerung versucht, Verstöße zu verhindern, indem sie einen Roboter stoppt oder die Geschwindigkeit reduziert. Der Roboterstopp war für Universal Robots-Roboter früher als "Sicherheitsstopp" bekannt. UR20 User Manual...
Seite 135 Unter „Werksvoreinstellungen“ können Sie mit dem Schieberegler eine vordefinierte Sicherheitseinstellung auswählen. Die Werte in der Tabelle werden aktualisiert, um die voreingestellten Werte von Most Restricted bis Least Restrictedwiderzuspiegeln HINWEIS Slider-Werte sind nur Vorschläge und ersetzen keine ordnungsgemäße Risikobewertung. User Manual UR20...
Seite 136 Begrenzt die maximale Kraft, die das Kraft am TCP Roboterwerkzeug auf die Umgebung ausübt, um Klemmsituationen zu vermeiden. Begrenzt die Höchstgeschwindigkeit des Ellbogengeschwindigkeit Roboterellbogens. Begrenzt die maximale Kraft, die der Ellbogen Kraft am Ellbogen auf die Umgebung ausübt, um Einklemmungen zu vermeiden. UR20 User Manual...
Seite 137 Mit Gelenkgrenzen können Sie die Bewegung einzelner Robotergelenke im Gelenk- Arbeitsbereich einschränken, z. B. die Gelenkdrehposition und die Drehgeschwindigkeit. Die Gelenkbegrenzung kann auch als softwarebasierte Achsenbegrenzung bezeichnet werden. Die Optionen für die Gelenkgrenzen sind: Maximale Geschwindigkeit und Positionsbereich. User Manual UR20...
Seite 138 UR20 User Manual...
Seite 139 2. Tippen Sie im Menü links auf Sicherheit und wählen Sie E/A. 3. Wählen Sie auf dem E/A-Bildschirm im Ausgangssignal unter Funktionszuweisung Sichere Home-Position. 4. Tippen Sie auf Übernehmen und im Dialogfenster das erscheint wählen Sie Übernehmen und neustarten. User Manual UR20...
Seite 140 4. Tippen Sie im Menü links auf Sicherheit und wählen Sie Sichere Home- Position. Sie benötigen ein Sicherheitspasswort, um die Sicherheitseinstellungen zu entsperren (Siehe Software- Sicherheitspasswort festlegen). 5. Wählen Sie unter Safe Home den Eintrag Übernehmen der Home-Position UR20 User Manual...
Seite 141 Sicherheitsebene kopiert und konfiguriert werden. WARNUNG Das Definieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur die definierten Werkzeugbereiche und den Ellbogen, jedoch nicht den Roboterarm insgesamt. Dies bedeutet, dass die Angabe einer Sicherheitsebene nicht garantiert, dass andere Teile des Roboterarms dieser Beschränkung gehorchen. User Manual UR20...
Seite 142 2. Klicken Sie im Seitenmenü links im Bildschirm auf „Sicherheit“ und wählen Sie Ebenen. 3. Klicken oben rechts im Feld „Ebenen“ auf Ebene hinzufügen. 4. Richten Sie unten rechts auf dem Bildschirm im Feld Eigenschaften Name, Kopierfunktion und Einschränkungen ein. UR20 User Manual...
Seite 143 Wenn das kopierte Feature im Feature-Bildschirm geändert wird, erscheint ein Warnsymbol rechts neben dem Feature-Text kopieren. Dies zeigt an, dass die Funktion nicht synchronisiert ist, d. h. die Informationen in der Eigenschaftskarte werden nicht aktualisiert, um die Änderungen widerzuspiegeln, die möglicherweise an der Funktion vorgenommen wurden. User Manual UR20...
Seite 144 Die Seite der Ebene, auf der sich das Werkzeug Grüner Pfeil und/oder der Ellenbogen befinden darf (für Auslöseebenen) Die Seite des Flugzeugs, auf der sich das Werkzeug Grauer Pfeil und/oder der Ellenbogen befinden dürfen (für behinderte Flugzeuge) UR20 User Manual...
Seite 145 0.1 m UR5e 0.13 m UR10e/UR16e 0.15 m UR20/UR30 0.19 m Die Informationen über den spezifischen Radius finden Sie in der Datei urcontrol.conf auf dem Roboter unter dem Abschnitt [Ellbogen]. Einschränkung des Die Begrenzung des Werkzeugflanschs verhindert, dass dieser und das Werkzeugflanschs angebrachte Werkzeug eine Sicherheitsebene überqueren.
Seite 146 Werkzeug arbeiten, ist gewährleistet, dass der gefährliche Teil des Werkzeugs nicht über einen bestimmten Bereich hinausgehen kann. Der uneingeschränkte Werkzeugflansch kann für jede Anwendung verwendet werden, bei der Sicherheitsebenen benötigt werden, wie z. B. beim Schweißen oder bei der Montage. UR20 User Manual...
Seite 147 (TIPP: Ändern Sie die Anzeige der Rotation von Rotationsvektor [rad] in RPY [°]) Bei Bedarf können Sie die Ebene später in den Sicherheitseinstellungen entweder in positiver oder negativer Z-Richtung verschieben. Wenn Sie mit der Position der Ebene zufrieden sind, tippen Sie auf OK. User Manual UR20...
Seite 148 UR20 User Manual...
Seite 149 Die Konfiguration der Werkzeugrichtung basiert auf Funktionen. Die gewünschte(n) Funktion(en) sollten Sie zuerst erstellen, bevor Sie die Sicherheitskonfiguration ändern, denn sobald das Register Sicherheit entsperrt wurde, schaltet sich der Roboterarm ab, sodass keine neuen Funktionen mehr definiert werden können. User Manual UR20...
Seite 150 Richtung der X-Achse des Ausgangsflanschs geneigt werden soll • Schwenkwinkel: Wie weit die geneigte Z-Achse um die ursprüngliche Ausgangflansch-Z-Achse gedreht werden soll. Als Alternative kann die Z-Achse eines vorhandenen Werkzeugmittelpunkts (TCP) durch Auswahl des TCP aus dem Dropdown-Menü kopiert werden. UR20 User Manual...
Seite 151 • Tool_1 ist das Standardwerkzeug, das mit den Werten x=0,0, y= 0,0, z=0,0 und Radius=0,0 definiert ist. Diese Werte stellen den Flansch des Roboterwerkzeugs dar. Unter TCP kopieren können Sie auch Werkzeugflansch auswählen und veranlassen, dass die Werkzeugwerte auf 0 zurückgehen. Am Werkzeugflansch ist eine Standardkugel definiert. User Manual UR20...
Seite 152 Sie können das Werkzeug umbenennen, indem Sie die Registerkarte Bleistift neben dem angezeigten Werkzeugnamen drücken. Sie können den Radius auch mit einem zulässigen Bereich von 0-300 mm bestimmen. Der Grenzwert wird im Grafikbereich je nach Radiusgröße entweder als Punkt oder als Kugel angezeigt. UR20 User Manual...
Seite 153 4. Tippen Sie auf Bearbeiten, um Tool_x umzubenennen. 5. Passen Sie den Radius und die Position an das Werkzeug an, das Sie gerade verwenden, oder verwenden Sie die Dropdown-Liste „TCP kopieren“ und wählen Sie einen TCP aus den Allgemeinen>TCP-Einstellungen, falls ein solcher definiert wurde. User Manual UR20...
Seite 154 Ecke des Bildschirms die Änderungen übernehmen, sind Sie FERTIG. Die Warnung auf der Schaltfläche der Werkzeugposition zeigt an, dass unter Werkzeugflansch kein Werkzeug hinzugefügt wurde. Die Schaltfläche der Werkzeugposition ohne Warnung zeigt an, dass ein Werkzeug (außer dem Werkzeugflansch) hinzugefügt wurde. UR20 User Manual...
Seite 155 Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm an bestimmten Stellen entlang des Weges E-/A-Signale an andere Maschinen senden, und – basierend auf Variablen und E-/A-Signale – Befehle ausführen, wie beispielsweise if…then und Schleifen. User Manual UR20...
Seite 156 über die Standardwerte. Führen Sie immer eine Risikobewertung durch, bevor Sie den Roboter in Betrieb nehmen. WARNUNG Halten Sie Ihren Kopf und Rumpf außerhalb der Reichweite (Arbeitsbereich) des Roboters. Legen Sie die Finger nicht dort hin, wo sie eingeklemmt werden können. UR20 User Manual...
Seite 157 Programmen gemeinsam genutzt werden können. Die gleiche Installation kann mit mehreren Programmen verwendet werden. Alle Programmvariablen und Installationsvariablen in Ihrem Programm werden im Variablenabschnitt in einer Liste angezeigt, die den Namen, den Wert und die Beschreibung der Variablen enthält. User Manual UR20...
Seite 158 5. Tippen Sie auf Ausführen, um zur Anzeige Ihrer Variablen zurückzukehren. Beschreibungsspalte Eine Variablenbeschreibung erstreckt sich über mehrere Zeilen, damit sie in die ein-/ausklappen Breite der Spalte Beschreibung passt, falls erforderlich. Sie können die Beschreibungsspalte auch mit den unten gezeigten Schaltflächen ein- und ausklappen. UR20 User Manual...
Seite 159 So klappen Sie die Spalte Beschreibung aus/ein 1. Tippen Sie , um die Beschreibungsspalte einzuklappen. 2. Tippen Sie , um die Spalte Beschreibung auszuklappen. hier Eingeklappte Beschreibungsspalte Ausgeklappte Beschreibungsspalte User Manual UR20...
Seite 160 Sie können auf Play tippen, um das Programm neu zu starten. Um ein Programm zu pausieren 1. Tippen Sie auf Pause , um ein Programm an einem bestimmten Pause Punkt anzuhalten. Sie können ein angehaltenes Programm fortsetzen. UR20 User Manual...
Seite 161 Manuell Tippen Sie auf Manuell , um auf den Bildschirm Bewegen zuzugreifen, auf dem der Roboterarm mit den Pfeilen zum Bewegen des Werkzeugs und/oder zum Konfigurieren der Koordinaten der Werkzeugposition und der Gelenkposition bewegt werden kann. User Manual UR20...
Seite 162 Roboterprogramm hinzufügen können. Sie können die Dropdown-Listen Basis, Fortgeschritten und Vorlage ganz links verwenden. • Auf der rechten Seite finden Sie die Konfiguration der Programmknoten, die Sie Ihrem Programm hinzufügen können. Sie können Befehls-, Grafik- und Variablenoptionen verwenden. UR20 User Manual...
Seite 163 Im Tab Befehl können Sie die Funktionalität der hinzugefügten Programmknoten konfigurieren. • Sie können keine leere Programmstruktur oder ein Programm ausführen, das Programmknoten falsch konfigurierte Programmknoten enthält. hinzufügen • Falsch konfigurierte Programmknoten sind gelb hervorgehoben. • Richtig konfigurierte Programmknoten werden weiß hervorgehoben. User Manual UR20...
Seite 164 Wenn Sie auf in der Ecke des Programms tippen, kann es den ausgeführten Befehl verfolgen. Schaltfläche \q{Suchen} Sie können auch nach einem bestimmten Befehl/Programmknoten suchen. Dies ist nützlich, wenn Sie ein langes Programm mit vielen verschiedenen Programmknoten haben. UR20 User Manual...
Seite 165 Knoten ein, der zuvor Einfügen ausgeschnitten oder kopiert wurde. entfernt einen Knoten aus der Löschen Programmstruktur. unterdrückt bestimmte Knoten in der Kommentar Programmstruktur. sucht in der Programmstruktur. Tippen Schaltfläche \q {Suchen} Sie auf , um die Suche zu beenden. User Manual UR20...
Seite 166 1. Wählen Sie in der Programmstruktur einen Knoten aus. Um ein Programm von 2. Tippen Sie in der Fußzeile auf Wiedergabe. einem 3. Wählen Sie Starten von Auswahl, um ein Programm von einem Knoten im ausgewählten Programmbaum auszuführen. Knoten zu starten UR20 User Manual...
Seite 167 Um einfache Roboteranwendungen zu erstellen, werden grundlegende Programmknoten verwendet. Einige grundlegende Programmknoten werden auch verwendet, um Kommentare in Ihrem Roboterprogramm zu verfassen und das Programm zu organisieren. Dies kann recht nützlich sein, wenn es sich um ein umfangreiches Roboterprogramm handelt. 11.5.7. Grundlegende Programmknoten: Bewegen User Manual UR20...
Seite 168 1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle, an der Sie einen Bewegen- FahreAchse- Befehl hinzufügen möchten. Befehl hinzufügen 2. Tippen Sie unter Basis auf Move, um dem Roboterprogramm einen Wegpunkt zusammen mit einem Move-Knoten hinzuzufügen. 3. Wählen Sie den Move-Knoten. 4. Wählen Sie im Dropdown-Menü FahreAchse. UR20 User Manual...
Seite 169 1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle, an der Sie einen Bewegen- FahreP-Befehl Befehl hinzufügen möchten. hinzufügen 2. Tippen Sie unter Basis auf Move, um dem Roboterprogramm einen Wegpunkt zusammen mit dem Move-Knoten hinzuzufügen. 3. Wählen Sie den Move-Knoten. 4. Wählen Sie im Dropdown-Menü FahreP. User Manual UR20...
Seite 170 Ein Modus wird verwendet, um die Werkzeugausrichtung durch den Kreisbogen zu berechnen. Der Modus kann sein: • Fixe Orientierung: Werkzeugausrichtung wird nur durch den Startpunkt definiert. • Freie Orientierung: Der Startpunkt geht in den Endpunkt über, um die Werkzeugausrichtung festzulegen. UR20 User Manual...
Seite 171 User Manual UR20...
Seite 172 1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle, an der Sie einen Bewegen- Hinzufügen eines Befehl hinzufügen möchten. Wegpunkts zu einem 2. Tippen Sie unter Basis auf Move. Roboterprogramm Ein Wegpunkt wird dem Roboterprogramm zusammen mit dem Move-Knoten hinzugefügt. UR20 User Manual...
Seite 173 Die Beziehung zwischen der Funktion und der TCP, angewendet auf das aktuelle Bezugs-Koordinatensystem, resultiert in der gewünschten TCP-Position. Der Roboter berechnet, wie der Arm zu positionieren ist, damit der aktuell aktive TCP die gewünschte TCP-Position erreichen kann. 11.5.9. Nutzlast festlegen User Manual UR20...
Seite 174 Sie können auch die Schaltfläche Jetzt einstellen verwenden, um die Werte auf dem Knoten als aktive Nutzlast zu setzen. Tipp Denken Sie daran, Ihre Nutzlast immer zu aktualisieren, wenn Sie Änderungen an der Konfiguration des Roboterprogramms vornehmen. UR20 User Manual...
Seite 175 Roboter einen kleinen „Sprung“ macht, wenn sich die Nutzlast ändert. Das Programm läuft weiter, während die Anpassung erfolgt. Das Verwenden einer Übergangszeit für die Nutzlast wird empfohlen für das Aufheben oder Loslassen von schweren Gegenständen oder die Verwendung eines Vakuumgreifers. User Manual UR20...
Seite 176 Bevor ein Programm startet, muss die Standard-Nutzlast als ative Nutzlast festgelegt Nutzlast werden. • Wählen Sie die gewünschte Nutzlast aus und tippen Sie auf Als Standard festlegen, um eine Nutzlast als Standard festzulegen. Die als Standard konfigurierte Nutzlast wird im Dropdown-Menü mit einem grünen Symbol markiert. UR20 User Manual...
Seite 177 • Führen Sie die Messungen innerhalb einer kurzen Zeitspanne durch • Vermeiden Sie das Ziehen an dem Werkzeug und/oder der angehängten Nutzlast vor und während der Schätzung • Robotermontage und -winkel müssen in der Installation richtig definiert werden User Manual UR20...
Seite 178 Die Trägheit wird in einem Koordinatensystem angegeben, dessen Ursprung im Schwerpunkt (CoG) der Nutzlast liegt und dessen Achsen auf die Werkzeugflanschachsen ausgerichtet sind. Die Standardträgheit wird als die Trägheit einer Kugel mit der vom Benutzer angegebenen Masse und einer Massendichte von 1 g/cm berechnet UR20 User Manual...
Seite 179 Die Tasten auf der rechten Seite des Bildschirms dienen zur Einstellung des Winkels der Halterung des Roboterarms. Die oberen drei rechten Seitenknöpfe stellen den Winkel auf Decke (180), Wand (90), Etage (0) ein. Die Tasten Neigung stellen einen beliebigen Winkel ein. User Manual UR20...
Seite 180 Die Tasten auf dem unteren Teil des Bildschirms werden verwendet, um die Halterung des Roboterarms entsprechend der tatsächlichen Halterung zu drehen. WARNUNG Verwenden Sie die richtigen Installationseinstellungen. Speichern und laden Sie die Installationsdateien mit dem Programm. UR20 User Manual...
Seite 181 Robotersteuerung erhalten und werden in der Installationsdatei gespeichert. Die Kontrolle über die Werkzeug-E/A kann einem URCap unter Werkzeug-E/A im Tab Installation zugewiesen werden. Wenn Sie eine URCap auswählen, hat der Benutzer keine Kontrolle mehr über die analogen Werkzeug-E/A. User Manual UR20...
Seite 182 Die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge (TCI) ermöglicht die Kommunikation des Roboters mit einem angebauten Tool über den Analogeingang des Werkzeugs. Dies beseitigt die Notwendigkeit für externe Verkabelung. Sobald die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge aktiviert ist, ist kein Werkzeug- Analogeingang mehr verfügbar UR20 User Manual...
Seite 183 Sie überprüft haben, ob die Werkzeugausgänge wie vorgesehen funktionieren, stellen Sie sicher, dass Sie die Installation speichern, um zu verhindern, dass Änderungen verloren gehen. Dual-Pin- Dual Pin Power wird als Stromquelle für das Werkzeug verwendet. Das Aktivieren von Leistung Doppel-Pin-Strom deaktiviert standardmäßige digitale Ausgänge des Werkzeugs. User Manual UR20...
Seite 184 • Mit den (unteren) Drehungspfeilen wird die Ausrichtung des Werkzeugs in die angegebene Richtung gelenkt. Der Drehpunkt ist der Werkzeugmittelpunkt (TCP), d. h.der Punkt am Ende des Roboterarms, der einen charakteristischen Punkt des Werkzeugs darstellt. Der TCP wird als kleine blaue Kugel dargestellt. UR20 User Manual...
Seite 185 Funktion auszurichten. Werkzeugposition In den Textfeldern werden die vollständigen Koordinatenwerte des TCP relativ zum ausgewählten Merkmal angezeigt. Sie können mehrere benannte TCPs konfigurieren (siehe ). Sie können auch auf Pose bearbeiten klicken, um den Bildschirm Poseneditor aufzurufen. User Manual UR20...
Seite 186 Nutzlastfehlern abstürzt. • Prüfen Sie, ob die Installationseinstellungen korrekt sind (z. B. Montagewinkel des Roboters, Nutzlastmasse und Nutzlastschwerpunkt-Offset). Speichern und laden Sie die Installationsdateien zusammen mit dem Programm. • Speichern und laden Sie die Installationsdateien zusammen mit dem Programm. UR20 User Manual...
Seite 187 Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vektor). Wenn sich der Zielroboter TCP nicht mehr in der Nähe der Grenze befindet, verschwindet die 3D-Darstellung. Wenn der Ziel-TCP einen Grenzwert verletzt oder kurz davor steht, diesen zu überschreiten, wird die Visualisierung des Grenzwerts rot. User Manual UR20...
Seite 188 Werkzeugkoordinate, bewegt sich der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart FahreLinear in die Zielposition. Alternativ bewegt sich der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart FahreAchse in die Zielposition, wenn zuletzt eine Gelenkposition festgelegt wurde. Schaltfläche Die Schaltfläche Abbrechen verlässt den Bildschirm und verwirft alle Änderungen. Abbrechen UR20 User Manual...
Seite 189 Einstellungen für den digitalen Ausgangsmodus entfernt. HINWEIS Wenn ein URCap einen Endeffektor, z. B. einen Greifer, steuert, erfordert das URCap die Steuerung der Werkzeug- E/A-Schnittstelle. Wählen Sie die URCap in der Liste aus, damit sie die Werkzeug-E/A-Schnittstelle steuern kann. 11.6. UR Connect User Manual UR20...
Seite 190 6. Starten Sie PolyScope neu, wenn die Aktualisierung abgeschlossen ist. HINWEIS Sie können UR Connect auch dann aktualisieren, wenn es NICHT installiert ist. 11.7. Betrieb Löschen Sie diesen Text und ersetzen Sie ihn durch Ihren eigenen Inhalt. UR20 User Manual...
Seite 191 Richtlinien zur Verbesserung der Sicherheit. 12.1. Allgemeine Cybersicherheit Description Der Anschluss eines Roboters von Universal Robots an ein Netzwerk kann Risiken für die Cybersicherheit mit sich bringen. Diese Risiken können durch den Einsatz von qualifiziertem Personal und die Implementierung spezieller Maßnahmen zum Schutz der Cybersicherheit des Roboters minimiert werden.
Seite 192 • Deaktivieren Sie den SSH-Zugang, wenn er nicht benötigt wird. Bevorzugen Sie die schlüsselbasierte Authentifizierung gegenüber der passwortbasierten Authentifizierung • Setzen Sie die Roboter-Firewall auf die restriktivsten nutzbaren Einstellungen und deaktivieren Sie alle ungenutzten Schnittstellen und Dienste, schließen Sie Ports und beschränken Sie IP-Adressen. UR20 User Manual...
Seite 193 Achten Sie besonders auf die URCaps und Daten im Programmordner. • Um die sichere Entfernung hochsensibler Daten zu gewährleisten, sollten Sie die SD-Karte leeren oder zerstören. Informationen zum Einrichten eines Administratorpassworts und zur lokalen Portweiterleitung finden Sie unter „Hamburger-Menü“. User Manual UR20...
Seite 194 5. Drücken Sie im blauen Menü unten rechts auf Beenden, um zum vorherigen Bildschirm zurückzukehren. Sie können auf das Register Sperren drücken, um alle Sicherheitseinstellungen wieder zu sperren. Alternativ können Sie aber auch zu einem anderen Bildschirm als dem Sicherheitsmenü wechseln. UR20 User Manual...
Seite 195 4. Geben Sie unter Neues Passwort ein neues Passwort ein. Das Erstellen eines starken, geheimen Passworts bietet die beste Sicherheit für Ihr System. 5. Geben Sie unter Neues Passwort bestätigen erneut Ihr neues Passwort ein. 6. Tippen Sie auf Übernehmen, um die Passwortänderung zu bestätigen. User Manual UR20...
Seite 196 12. Beurteilung von Cybersicherheitsrisiken Sicherheit Das Sicherheitspasswort verhindert eine unbefugte Änderung der Sicherheitseinstellungen. UR20 User Manual...
Seite 197 3. Geben Sie unter Neues Passwort ein neues Passwort ein. Das Erstellen eines starken, geheimen Passworts bietet die beste Sicherheit für Ihr System. 4. Geben Sie unter Neues Passwort bestätigen erneut Ihr neues Passwort ein. 5. Tippen Sie auf Übernehmen, um die Passwortänderung zu bestätigen. User Manual UR20...
Seite 198 13.1. Feldbus Description Sie können die Feldbus-Optionen verwenden, um die Familie der industriellen Computernetzwerkprotokolle zu definieren und zu konfigurieren, die für die von PolyScope akzeptierte verteilte Echtzeitsteuerung verwendet werden: • MODBUS • Ethernet/IP • PROFINET • PROFIsafe UR20 User Manual...
Seite 199 Die tatsächliche Signalfrequenz kann niedriger als angefordert sein, wenn mehrere Signale im sequentiellen Modus definiert sind. Die tatsächliche Signalfrequenz kann in Signalstatistiken festgestellt werden. Die Signalanzeige leuchtet gelb, wenn die tatsächliche Signalfrequenz weniger als die Hälfte des in der Dropdown-Liste Frequenz ausgewählten Werts beträgt. User Manual UR20...
Seite 200 Wert auf der dezentralen MODBUS- Einheit festzulegen. Signaladresse Dieses Feld zeigt die Adresse auf dem entfernten MODBUS-SERVER an. Verwenden einstellen Sie die Bildschirmtastatur, um eine andere Adresse auszuwählen. Gültige Adressen hängen vom Hersteller und der Konfiguration DER ENTFERNTEN MODBUS-EINHEIT UR20 User Manual...
Seite 201 Modbus-Einheit gesendet werden. SLAVE-GERÄT BESETZT (0x06) Spezialisierte Verwendung in Verbindung mit Programmierbefehlen, die an die entfernte MODBUS-EINHEIT gesendet werden. Der Slave (Server) kann jetzt nicht reagieren. Erweiterte Dieses Kontrollkästchen zeigt/blendet die erweiterten Optionen für jedes Signal aus. Optionen anzeigen User Manual UR20...
Seite 202 Die durchschnittliche Häufigkeit der Statusaktualisierungen des Client- (Master-) Signals. Ist-Freq. Dieser Wert wird jedes Mal neu berechnet, wenn das Signal eine Antwort vom Server (oder Slave) erhält. Alle Zähler zählen bis 65535 und gehen dann zurück auf 0. UR20 User Manual...
Seite 203 13. Kommunikationsnetzwerke User Manual UR20...
Seite 204 Programm die EtherNet/IP-Scanner-Geräteverbindung verliert. Diese Maßnahmen sind: PolyScope ignoriert den Verlust der EtherNet/IP-Verbindung Keine und das Programm läuft weiter. PolyScope pausiert das aktuelle Programm. Das Programm Pause wird dort fortgesetzt, wo es aufgehört hat. PolyScope stoppt das aktuelle Programm. Stoppen UR20 User Manual...
Seite 205 PolyScope pausiert das aktuelle Programm. Das Programm Pause wird dort fortgesetzt, wo es aufgehört hat. PolyScope stoppt das aktuelle Programm. Stoppen Wenn das PROFINET-Engineering-Tool (z. B. das TIA-Portal) ein DCP-Flash-Signal an das PROFINET- oder PROFIsafe-Gerät des Roboters sendet, wird ein Popup in PolyScope angezeigt. User Manual UR20...
Seite 206 Auto-Eingänge des Sicherungsstopps zuvor zurücksetzen gelöscht wurden. Aktiviert die Sicherheitsgrenzwerte für den reduzierten Reduzierter Modus Modus. Aktiviert entweder den manuellen oder den automatischen Betriebsmodus. Wenn die Betriebsmodus Sicherheitskonfiguration „Betriebsartenwahl über PROFIsafe“ deaktiviert ist, soll dieses Feld in der PROFIsafe-Steuermeldung weggelassen werden. UR20 User Manual...
Seite 207 Sicherheitseingang des Schaltkastens für den Sicherungsstopp verbunden ist, hat den Sicherungsstopp bestätigt. Das Signal folgt der Sicherheitsreset-Semantik. Um dieses Signal zurückzusetzen, muss eine konfigurierte User Manual UR20 Sicherheitsstopp-Reset-Funktion verwendet werden. PROFIsafe impliziert die Verwendung der Funktion zum Zurücksetzen der Schutzeinrichtung.
Seite 208 Roboter bewegt sich. Bewegt sich ein Gelenk mit einer Roboter bewegt Geschwindigkeit von 0,02 rad/s oder mehr, so gilt der Roboter sich als in Bewegung. Sichere Der Roboter befindet sich in Ruhe (Roboter bewegt sich nicht) Grundstellung und in der als sichere Ausgangsposition definierten Position. UR20 User Manual...
Seite 209 Quellen der Modusauswahl deaktiviert, wenn die Betriebsmodusauswahl über PROFIsafe aktiviert ist. Der Roboter ist nun für die Kommunikation mit einer Sicherheits-SPS eingerichtet. Sie können die Bremsen des Roboters nicht lösen, wenn die SPS nicht reagiert oder falsch konfiguriert ist. User Manual UR20...
Seite 210 Sie sollten spüren, wenn die Verriegelung gelöst ist, was darauf hinweist, dass der Druckknopf zurückgesetzt ist. 2. Überprüfen Sie die Situation und ob der Nothalt zurückgesetzt werden soll. 3. Stellen Sie nach dem Zurücksetzen des Nothalts die Stromversorgung des Roboters wieder her und setzen Sie den Betrieb fort. UR20 User Manual...
Seite 211 Servicezwecke vorgesehen. Unnötige Bewegungen des Roboterarms können zu Sachschäden führen. • Bewegen Sie das Gelenk nicht mehr als 160 Grad, um sicherzustellen, dass der Roboter seine ursprüngliche Position finden kann. • Bewegen Sie kein Gelenk mehr als nötig. User Manual UR20...
Seite 212 Reduzierte Programme ausführen Geschwindigkeit** Programm von ausgewähltem Knoten starten *Nur wenn kein Drei-Stellungs-Zustimmschalter konfiguriert ist. *** Wenn ein Drei-Stellungs-Zustimmschalter konfiguriert ist, arbeitet der Roboter mit manuell reduzierter Geschwindigkeit, es sei denn, manuell mit hoher Geschwindigkeit ist aktiviert. UR20 User Manual...
Seite 213 Automatikmodus wirkungslos. Für die Programmierung wird ein 3PE-Teach-Pendant empfohlen. Wenn sich im manuellen Modus eine weitere Person im abgesicherten Bereich aufhalten kann, kann ein zusätzliches Gerät integriert und für die Nutzung durch die weitere Person konfiguriert werden. User Manual UR20...
Seite 214 UR20 User Manual...
Seite 215 Gefährdungssituationen führen. • Seien Sie vorsichtig, wenn Sie den Roboterarm innerhalb der Limits zurückbewegen, da die Limits für die Gelenkpositionen, die Sicherheitsebenen und die Ausrichtung des Werkzeugs/Endeffektors bei der Wiederherstellung alle deaktiviert sind. 14.3.2. Zurückfahren User Manual UR20...
Seite 216 4. Jetzt können Sie die Bremse in einem gewünschten Gelenk mit deutlichem Druck lösen, um den Roboterarm zu bewegen. Solange Sie die 3PE-Taste und das 3PE-Gerät bzw. den 3PE-Schalter gedrückt halten, ist Backdrive aktiviert und der Arm kann sich bewegen. UR20 User Manual...
Seite 217 Der Status des Roboters wechselt zu Backdrive. 3. Jetzt können Sie die Bremse in einem gewünschten Gelenk mit deutlichem Druck lösen, um den Roboterarm zu bewegen. Solange Sie den Freedrive am Roboter gedrückt halten, ist Backdrive aktiviert und der Arm kann sich bewegen. User Manual UR20...
Seite 218 Backdrive-Prüfung Description Wenn der Roboter kurz vor einer Kollision steht, können Sie den Backdrive verwenden, um den Roboterarm vor der Initialisierung in eine sichere Position zu bewegen. 3PE-Teach-Pendant UR20 User Manual...
Seite 219 Bedarf gelöst, sobald die Freedrive-Taste aktiviert wird. HINWEIS Im Backdrive-Modus ist der Roboterarm "schwer" zu bewegen. OBLIGATORISCHE MAẞNAHME Die Backdrive-Modus-Prüfung muss für alle Gelenke durchgeführt werden. Sicherheitseinstellungen Überprüfen Sie, ob die Sicherheitseinstellungen des Roboters mit der Risikobewertung der Roboterinstallation übereinstimmen. User Manual UR20...
Seite 220 Zusätzliche Sicherheitsein- Prüfen Sie, welche Sicherheitsein- und -ausgänge aktiv sind und ob sie über und -ausgänge PolyScope oder externe Geräte ausgelöst werden können. funktionieren auch weiterhin UR20 User Manual...
Seite 221 Sie bitte die Empfehlungen für den Transport des Roboters ohne Original-Transportverpackung. Haftungsausschluss Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die durch den Transport der Geräte verursacht wurden. Die Empfehlungen für den Transport ohne Verpackung finden Sie unter: universal- robots.com/manuals...
Seite 222 • Sichern Sie jeden angebrachten Endeffektor fest in 3 Achsen. Transport Klappen Sie den Roboter so weit wie möglich zusammen. Transportieren Sie ihn nicht ausgefahren. (Singularitätsposition) Befestigen Sie die Röhren auf einer festen Oberfläche. Befestigen Sie den Endeffektor in 3 Achsen. UR20 User Manual...
Seite 223 Kunden designierte, geschulte Personen können Reparaturen durchführen, sofern sie das Service-Handbuch beachten. Im Kapitel 5 des Wartungshandbuchs finden Sie einen vollständigen Inspektionsplan für geschulte Personen Alle Rücksendungen von Zubehör an Universal Robots sind gemäß den Bedingungen im Wartungshandbuch durchzuführen. Sicherheit bei der Im Anschluss an Instandhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten sind Prüfungen...
Seite 224 Prüfung der Stoppleistung erforderlich. Der Roboter führt eine kontinuierliche Überwachung durch. 16.2. Reinigung und Inspektion des Roboterarms Description Im Rahmen der regelmäßigen Wartung kann der Roboterarm gemäß den Empfehlungen in diesem Handbuch und den örtlichen Anforderungen gereinigt werden. UR20 User Manual...
Seite 225 Reinigungsmittelrückstände zu entfernen. Es ist wichtig, dass Sie gründlich abspülen, um zu verhindern, dass Rückstände Schäden verursachen oder ein Sicherheitsrisiko darstellen. Trocknung: Schließlich kann die gereinigte Oberfläche an der Luft getrocknet oder mit Handtüchern getrocknet werden. WARNUNG Verwenden Sie in einer verdünnten Reinigungslösung KEIN BLEICHMITTEL. User Manual UR20...
Seite 226 ärztliche Hilfe in Anspruch nehmen. • Einatmen von Dämpfen oder Verschlucken von Fett einen Arzt aufsuchen • Nach der Fettarbeit • kontaminierte Arbeitsflächen reinigen. • gebrauchte Putzlappen oder Papiertücher entsorgen. • Der Kontakt mit Kindern und Tieren ist verboten. UR20 User Manual...
Seite 227 16. Wartung und Reparatur Roboterarm Die folgende Tabelle ist eine Checkliste der von Universal Robots empfohlenen Inspektionsplan Inspektionen. Führen Sie regelmäßig Inspektionen durch, wie in der Tabelle empfohlen. Alle referenzierten Teile, die sich in einem inakzeptablen Zustand befinden, müssen nachgebessert oder ersetzt werden.
Seite 228 16. Wartung und Reparatur Roboterarm HINWEIS Inspektionsplan Die Verwendung von Druckluft zur Reinigung des Roboterarms kann die Komponenten des Roboterarms beschädigen. • Verwenden Sie zur Reinigung des Roboterarms niemals Druckluft. UR20 User Manual...
Seite 229 6. Prüfen Sie die flachen Ringe auf Verschleiß und Beschädigungen. • Ersetzen Sie die flachen Ringe, falls diese abgenutzt oder beschädigt sind. HINWEIS Wenn innerhalb des Garantiezeitraums Schäden an einem Roboter festgestellt werden, wenden Sie sich an den Händler, bei dem der Roboter gekauft wurde. User Manual UR20...
Seite 230 3. Ziehen/Schieben Sie den Roboter in eine horizontal verlängerte Position und lassen Sie ihn los. 4. Vergewissern Sie sich, dass der Roboterarm die Position ohne Unterstützung und ohne Aktivierung von Freedrive halten kann. 16.3. Verwenden des Protokoll-Tabs UR20 User Manual...
Seite 231 Ankunftszeit der Nachrichten und die Quelle der Nachricht an. Die letzte Spalte zeigt eine kurze Beschreibung der Nachricht selbst. Einige Protokollmeldungen sind so konzipiert, dass sie nach Auswahl des Protokolleintrags weitere Informationen liefern, die auf der rechten Seite angezeigt werden. User Manual UR20...
Seite 232 • Interne PolyScope-Ausnahmen • Roboter-Stopp • Nicht behandelte Ausnahme in URCap • Verstoß Der exportierte Bericht enthält: ein Benutzerprogramm, ein Verlaufsprotokoll, eine Installation und eine Liste der laufenden Dienste. Der Roboterstopp war für Universal Robots-Roboter früher als "Sicherheitsstopp" bekannt. UR20 User Manual...
Seite 233 Der Exportvorgang kann bis zu 10 Minuten dauern, abhängig von der Geschwindigkeit des USB-Laufwerks und der Größe der vom Roboter-Dateisystem gesammelten Dateien. Der Bericht wird als normale ZIP-Datei gespeichert, die nicht passwortgeschützt ist, und kann vor dem Senden an den technischen Support bearbeitet werden. User Manual UR20...
Seite 234 Der Dateipfad zeigt Ihren aktuell geladenen Programmnamen und die Art der Installation an. Dateipfad ändert sich, wenn Sie ein neues Programm oder eine neue Installationerstellen oder laden. Sie können mehrere Installationsdateien für einen Roboter haben. Die erstellten Programme laden und verwenden die aktive Installation automatisch. UR20 User Manual...
Seite 235 3. Wählen Sie im Feld Sicherheitskonfiguration die Option Übernehmen und neu starten, um einen Neustart des Roboters zu veranlassen. 4. Wählen Sie Installation einstellen, um die Installation für das aktuelle Programm einzustellen. 5. Überprüfen Sie im Dateipfad, ob der gewünschte Installationsname angezeigt wird. User Manual UR20...
Seite 236 5. Weisen Sie auf dem Bildschirm Roboterinstallation speichern einen Dateinamen zu und tippen Sie auf Speichern. 6. Wählen Sie Installation einstellen, um die Installation für das aktuelle Programm einzustellen. 7. Stellen Sie unter Dateipfad sicher, dass der neue Installationsname angezeigt wird. UR20 User Manual...
Seite 237 Speicherort gespeichert. 16.5. Zugriff auf Roboterdaten Description Verwenden Sie die Option Info, um verschiedene Arten von Daten über den Roboter aufzurufen und anzuzeigen. Sie können die folgenden Arten von Roboterdaten anzeigen: • Allgemein • Version • Rechtliches User Manual UR20...
Seite 238 • Tippen Sie auf Version, um genauere Daten zur Softwareversion des Roboters anzuzeigen. • Tippen Sie auf Rechtliches (oder Jura), um Daten zu den Softwarelizenzen des Roboters anzuzeigen. 4. Tippen Sie auf Schließen, um zum vorherigen Bildschirm zurückzukehren. UR20 User Manual...
Seite 239 17. Entsorgung und Umwelt 17. Entsorgung und Umwelt Description Die Roboter von Universal Robots sind in Einklang mit den geltenden nationalen Gesetzen, Bestimmungen und Normen zu entsorgen. Diese Verantwortung liegt beim Besitzer des Roboters. UR-Roboter werden unter Einhaltung der Beschränkung der Verwendung gefährlicher Stoffe zum Schutz der Umwelt hergestellt, wie in der europäischen RoHS-Richtlinie...
Seite 240 • Drahtbündel mit Kupferdrähten, Leiterplatten, verschiedene elektronische Komponenten, Kunststoffstecker und kleinere mechanische Komponenten, z. B. Schrauben, Muttern, Abstandshalter (Stahl, Messing und Kunststoff) • Eine Lithium-Batterie ist auf einer Platine montiert. Lesen Sie im Service- Handbuch nach, wie Sie das Gerät entfernen können. UR20 User Manual...
Seite 241 e-Series 6=UR16e sequential numbering, restarting at 0 each year Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, UR10e and UR16e) shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine Incorporation: (robot application or cell), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other applicable Directives.
Seite 242 The manufacturer, or his authorised representative, shall transmit relevant information about the partly completed machinery in response to a reasoned request by the national authorities. Approval of full quality assurance system (ISO 9001), by the notified body Bureau Veritas, certificate #DK015892. UR20 User Manual...
Seite 243 3=UR3e, 5=UR5e, 3=UR3e, 0=UR10e (10kg), 2=UR10e(12.5), e-Series 6=UR16e Fortlaufende Nummerierung, die jedes Jahr wieder bei 0 anfängt Die Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, UR10e und UR16e) dürfen erst dann in Betrieb genommen werden, wenn sie in eine Einbindung: endgültige vollständige Maschine (Roboteranwendung oder Zelle) integriert sind, die den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie und anderer anwendbarer Richtlinien entspricht.
Seite 244 2-1: 2007 (III) EN 60068-2-2:2007 64:2008+A1:2019 Der Hersteller oder sein Bevollmächtigter übermittelt auf begründetes Verlangen der nationalen Behörden sachdienliche Informationen über die unvollständige Maschine. Genehmigung einer umfassenden Qualitätsmanagementnorm (ISO 9001) durch die benannte Stelle Bureau Veritas, Zertifizierung #DK015892. UR20 User Manual...
Seite 245 Geräts oder der externen Ausrüstung durch die Gesamtarchitektur und die Summe aller PFH -Werte bestimmt, einschließlich der UR-Roboter-Sicherheitsfunktion HINWEIS Die in diesem Kapitel dargestellten Tabellen zu Sicherheitsfunktionen sind vereinfacht. Die umfassenden Versionen finden Sie hier: https://www.universal-robots.com/support SF# und Sicherheitsfunktion User Manual UR20...
Seite 246 (IEC 60204-1) Roboterwerkzeug- 1,8E-07 Für die integrierte funktionale Sicherheitseinstufung mit einer externen sicherheitsbezogenen Steuerung oder einem externen Nothalt-Gerät, das mit dem Nothalt-Eingang verbunden ist, addieren Sie den PFH dieses sicherheitsbezogenen Eingangs zum PFH dieser Sicherheitsfunktion (kleiner als 1,8E-07). UR20 User Manual...
Seite 247 überschreitet. Es wird im Sicherheitsteil der wird ein Benutzeroberfläche Roboterstopp konfiguriert. Es handelt eingeleitet, um ein sich um ein Mittel zur Überschreiten des sicherheitsgerichteten Limits zu Begrenzung der weichen verhindern. Achse und der Raumbegrenzung gemäß ISO 10218-1:2011, 5.12.3. User Manual UR20...
Seite 248 Das Überschreiten des internen Gelenkdrehmoments (jedes Gelenk) führt zu Gelenkdrehmoments einem Stopp der Kategorie 0 . Diese Einstellung ist für Benutzer nicht zugänglich, sondern eine Werkseinstellung. Dies ist NICHT als Sicherheitsfunktion der e- Series dargestellt, da keine Benutzereinstellungen und Benutzerkonfigurationen vorhanden sind. UR20 User Manual...
Seite 249 TCP- Lässt nicht zu, Positionen. Die zweite dass eine ist die TCP- Bewegung die Orientierungsgrenze, eingestellten die als zulässige Grenzen Richtung und Toleranz überschreitet. eingegeben wird. Dies bietet aufgrund der Sicherheitsebenen Einschluss- /Ausschlusszonen für TCP und Handgelenk. User Manual UR20...
Seite 250 Bewegung TOL: 50 um das Überschreiten kein Limit mm/s einer überschreitet. Es 1,8E-07 Geschwindigkeitsgrenze wird ein zu verhindern. Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten des Limits zu verhindern. Lässt nicht zu, dass eine Bewegung die eingestellten Grenzen überschreitet. UR20 User Manual...
Seite 251 Lässt nicht zu, dass Kraftbegrenzung ein überwachter eine Bewegung die Stopp ausgelöst wird, hält der eingestellten Grenzen Roboter an und fährt dann in eine überschreitet. Position zurück, in der die Kraftbegrenzung nicht überschritten wurde. Anschließend stoppt er erneut. User Manual UR20...
Seite 252 Arbeit (Summe der Gelenkmomente mal Gelenkwinkelgeschwindigkeite TOL: 10 n), die auch den Strom zum Dynamische Roboterarm sowie die Begrenzung von Roboter Robotergeschwindigkeit Strom/Drehmoment :1,8E-07 beeinflusst. Diese Sicherheitsfunktion begrenzt dynamisch den Strom/das Drehmoment, hält aber die Geschwindigkeit aufrecht. UR20 User Manual...
Seite 253 HINWEIS: Wenn die SGMS (Spritzgussmaschinen-Schnittstelle) verwendet wird, ist der Ausgang des UR-Roboter-Nothalts NICHT mit der SGMS verbunden. Es wird kein Nothalt-Ausgangssignal vom UR- Roboter an das SGMS gesendet. Dies ist eine Funktion, um eine nicht wiederherstellbare Stoppbedingung zu verhindern. User Manual UR20...
Seite 254 Ausgänge LOW. Siehe unten. Die funktionale Anschluss Sicherheitseinstufung bezieht sich auf das, was sich 1,8E- an Logik innerhalb des UR-Roboters befindet. Die integrierte und/oder funktionale Sicherheitsleistung erfordert die Hinzufügung Geräte dieses PFHd zum PFHd der externen Logik (falls vorhanden) und den Komponenten. UR20 User Manual...
Seite 255 Ausgänge LOW. Die funktionale Anschluss Sicherheitseinstufung bezieht sich auf das, was sich 1,8E- an Logik innerhalb des UR-Roboters befindet. Die integrierte und/oder funktionale Sicherheitsleistung erfordert die Hinzufügung Geräte dieses PFHd zum PFHd der externen Logik (falls vorhanden) und den Komponenten. User Manual UR20...
Seite 256 Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten des Limits zu verhindern. Die Sicherheitsfunktion führt die gleiche Berechnung der Nachlaufzeit für die angegebenen Bewegungen durch und leitet einen Stopp der Kat. 0 ein, wenn die Stoppzeitgrenze überschritten wird oder ist. UR20 User Manual...
Seite 257 Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten des Limits zu verhindern. Die Sicherheitsfunktion führt die gleiche Berechnung des Nachlaufwegs für die angegebenen Bewegungen durch und leitet einen Stopp der Kat. 0 ein, wenn die Stoppzeitgrenze überschritten wird oder ist. User Manual UR20...
Seite 258 Robotern hält die Stoppkategorie 2 die Bahn bei und versorgt das System nach dem Stopp weiter mit Strom. Es wird empfohlen, die UR-Sicherheitsfunktionen „Nachlaufzeit“ und „Nachlaufweg“ zu verwenden. Diese Grenzwerte sollten in Ihrer Anwendung für Nachlaufzeit/Nachlaufweg verwendet werden. Der Roboterstopp war für Universal Robots Roboter früher als „Sicherheitsstopp“ bekannt. UR20 User Manual...
Seite 259 Roboteranwendung geeignet sind. Schutz-Reset Beschreibung Betrifft Bei konfiguriertem Schutz-Reset, und wenn die externen Weniger Anschlüsse von LOW auf HIGH wechseln, wird der als 1,8E- Schutzstopp ZURÜCKGESETZT. Der Sicherheitseingang Roboter zum Auslösen eines Reset der Schutzstopp- Eingang zu SF2 Sicherheitsfunktion. User Manual UR20...
Seite 260 Freedrive, wenn die folgenden als 1,8E- Bedingungen erfüllt sind: Roboter Eingang • 3PE-TP-Taste wird nicht gedrückt zu SF2 • EINGANG des 3-Stellungs-Zustimmschalters ist nicht konfiguriert oder nicht gedrückt (EINGANG Low) 20.2. Tabelle 2 UR20 User Manual...
Seite 261 (Freedrive) ist Handführung standardmäßig Teil der UR- • Not-Aus-Taste Roboter, aber dies ist für die • Drei-Stellungs- Programmierung im Zustimmschalter manuellen Modus und nicht • sicherheitsrelevante, für den kollaborierenden überwachte Automatikbetrieb. Stoppbedingung • einstellbare, sicherheitsrelevante überwachte Geschwindigkeitsfunktion User Manual UR20...
Seite 262 Arbeitsbereich und die 2. den Betrieb im Falle von 2) oben wieder Bodenfläche zu reduzieren. aufnehmen Im Fall von 2) 2), Wiederaufnahme des Betriebs nach einem sicherheitsbewerteten überwachten Stopp, siehe ISO 10218-2 und ISO/TS 15066 für die Anforderungen. UR20 User Manual...
Seite 263 Studie Roboteranwendung bewertete den Druck bis zum verwendet, um Druck und Einsetzen von Schmerzen, Kräfte zu verringern, die nicht von Verletzungen. Siehe durch den Endeffektor und Anhang A. Siehe ISO/TR die Werkstücke verursacht 20218-1 Endeffektoren. werden. User Manual UR20...
Seite 264 21. Zertifizierungen Beschreibung Zertifizierungen von Drittparteien sind freiwillig. Um jedoch Roboterintegratoren den besten Service zu bieten, hat sich Universal Robots dazu entschieden, seine Roboter durch die folgenden, anerkannten Prüfinstitute zertifizieren zu lassen. Kopien aller Zertifizierungen finden Sie im Kapitel: Zertifizierungen. Zertifizierung Zertifikate von TÜV Rheinland nach EN...
Seite 265 Richtlinien dieser. Die europäischen Richtlinien finden Sie auf der offiziellen Homepage: http://eur- lex.europa.eu. Gemäß der Maschinenrichtlinie werden Roboter von Universal Robots als unvollständige Maschinen betrachtet und als solche ohne CE-Kennzeichnung ausgeliefert. Die Einbauerklärung gemäß der Maschinenrichtlinie finden Sie im Kapitel: Erklärungen und Zertifikate.
Seite 266 22. Zertifizierungen 22. Zertifizierungen TÜV Rheinland UR20 User Manual...
Seite 267 22. Zertifizierungen TÜV Rheinland North America China RoHS User Manual UR20...
Seite 268 22. Zertifizierungen KC-Sicherheit UR20 User Manual...
Seite 269 22. Zertifizierungen KC-Register User Manual UR20...
Seite 270 Name der Software: PolyScope 5 Softwareversion: 5.19 Dokumentversion:...

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