universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 229

FahreP-Befehl
hinzufügen
Details
Kreisbewegung
MoveCircle-Befehl
hinzufügen
UR20
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle, an der Sie einen
Bewegen-Befehl hinzufügen möchten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Move, um dem Roboterprogramm einen
Wegpunkt zusammen mit dem Move-Knoten hinzuzufügen.
3. Wählen Sie den Move-Knoten.
4. Wählen Sie im Dropdown-Menü FahreP.
FahreP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindigkeit und
kreisrunden Blending-Bewegungen und ist für Abläufe wie beispielsweise
Kleben oder Ausgeben konzipiert. Die Größe des Blending-Radius ist stan-
dardmäßig ein gemeinsamer Wert zwischen allen Wegepunkten. Ein klei-
nerer Wert sorgt für eine engere Kurve, ein größerer Wert für eine länger
gezogene Kurve. Während sich der Roboterarm bei konstanter Geschwin-
digkeit durch die Wegepunkte bewegt, kann die Control-Box weder auf die
Betätigung eines E/A, noch auf eine Eingabe durch den Bediener warten.
Dadurch kann die Bewegung des Roboterarms eventuell angehalten oder
ein Stopp ausgelöst werden.
Kreisbewegung sorgt für eine kreisförmige Bewegung, indem ein Halbkreis
erzeugt wird.
Sie können die Kreisbewegung nur via FahreP-Befehl hinzufügen.
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle, an der Sie einen
Bewegen-Befehl hinzufügen möchten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Move.
Ein Wegpunkt wird dem Roboterprogramm zusammen mit dem
Move-Knoten hinzugefügt.
3. Wählen Sie den Move-Knoten.
4. Wählen Sie im Dropdown-Menü FahreP.
5. Tippen Sie auf Kreisbewegung hinzufügen
6. Wählen Sie den Ausrichtungsmodus.
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70. Move
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