universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 393

Roboter
Funktion
Aktiver TCP
Home
UR20
Wenn sich die aktuelle Position des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder
Auslöseebene nähert oder sich die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs
nah an einer Werkzeugausrichtungsgrenze befindet
Sicherheitsebenen auf
näherten Bewegungsgrenze angezeigt. Sie können auch mit dem Finger
über die Roboterarm-Grafik fahren, um die Perspektive zu ändern.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem klei-
nen Pfeil angezeigt, der für die Normal-Ebene steht, was angibt, auf wel-
cher Seite der Ebene der Roboter-TCP positioniert werden darf.
Auslöserebenen werden in Blau und Grün zusammen mit einem kleinen
Pfeil angezeigt, der auf die Seite der Ebene zeigt, auf der die Grenzen des
Normal-Modus (siehe 44. Software-Sicherheitsmodi auf
sind. Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sphä-
rischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des
Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere des Kegels repräsentiert den zuläs-
sigen Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vektor).
Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sphä-
rischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des
Roboterwerkzeugs anzeigt. Wird eine Bewegungsgrenze durch den TCP
überschritten oder ist kurz vor der Überschreitung, wird die Darstellung der
Bewegungsgrenze rot.
Unter Funktion können Sie festlegen, wie der Roboterarm in Relation zu
den Funktionen Ansicht, Basis oder Werkzeug gesteuert werden soll. Um
das beste Gefühl für die Steuerung des Roboterarms zu bekommen, wäh-
len Sie die Funktion Ansicht. Drehen Sie den Blickwinkel der 3D-Dar-
stellung dann mit den Drehpfeilen, bis sie mit der Perspektive auf den
echten Roboterarm übereinstimmt.
Rechts im Feld Roboter steht unter Aktiver TCP der Name des gegen-
wärtig aktiven Werkzeugmittelpunkts (TCP).
Mit der Schaltfläche Home wird der Bildschirm Roboter in Position fahren
aufgerufen. Halten Sie die Schaltfläche Auto gedrückt
bewegen zu auf Seite 200), um den Roboter in eine zuvor unter Installation
(siehe Festlegen von Ausgangsposition auf
zu verfahren. Die Standardeinstellung der Home-Schaltfläche lässt den
Roboterarm in eine aufrechte Position zurückkehren
Seite 356).
Seite 180), wird eine 3D-Darstellung der ange-
Seite 356) definierte Position
393
133. Register Move
(siehe Modi der
Seite 166) aktiv
(siehe Roboter
(siehe 122. Home auf
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