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universal robots UR3/CB3 Handbücher
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2
universal robots UR3/CB3 Anleitungen zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Benutzerhandbuch
universal robots UR3/CB3 Benutzerhandbuch (233 Seiten)
Marke:
universal robots
| Kategorie:
Robotik
| Dateigröße: 11.87 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
5
Vorwort
11
Verpackungsinhalte
11
Wichtiger Sicherheitshinweis
12
Lesen dieses Handbuchs
12
Wo Sie Weitere Informationen Finden
12
I Hardware-Installationshandbuch I
13
Sicherheits
15
Einleitung
15
G ¨ Ultigkeit und Verantwortung
15
Haftungsbeschr¨ a Nkung
16
Warnsymbole in diesem Handbuch
16
Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise
17
Verwendungszweck
20
Risikobewertung
21
Notabschaltung
23
Bewegung ohne Antriebskraft
23
Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
25
Einleitung
25
Nachlaufzeiten des Sicherheitssystems
26
Begrenzungs-Sicherheitsfunktionen
26
Sicherheitsmodi
27
Sicherheitsrelevante Elektrische Schnittstellen
29
Sicherheitsrelevante Elektrische Eing¨ a Nge
29
Sicherheitsrelevante Elektrische Ausg¨ a Nge
31
Transport
33
Mechanische Schnittstelle
35
Einleitung
35
Wirkungsbereich des Roboters
35
Montage
36
Maximale Nutzlast
40
Elektrische Schnittstelle
41
Einleitung
41
Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise
41
Controller-E/A
44
Gemeinsame Spezifikationen F ¨ Ur alle Digital-E/A
45
Sicherheits-E/A
46
Standardm ¨ Aßige Sicherheitskonfiguration
47
Not-Aus-Schalter Anschließen
48
Notabschaltung mit Mehreren Maschinen Teilen
48
Schutzstopp mit Reset-Taste
49
Digital-E/A F ¨ Ur Allgemeine Zwecke
50
Last durch Digitalausgang Gesteuert
50
Digitaleingang durch eine Taste
50
Kommunikation mit anderen Maschinen oder einer SPS
51
Analog-E/A F ¨ Ur Allgemeine Zwecke
51
Verwenden eines Analogausgangs
52
Verwenden eines Analogeingangs
52
EIN-/AUS-Fernsteuerung
53
Werkzeug-E/A
54
Digitalausg¨ a Nge des Werkzeugs
55
Verwendung der Digitalausg ¨ Ange des Werkzeugs
56
Digitaleing¨ a Nge des Werkzeugs
56
Verwendung der Digitaleing ¨ Ange des Werkzeugs
56
Analogeing¨ a Nge des Werkzeugs
57
Verwendung der nicht Differenziellen Analogeing ¨ Ange des Werkzeugs
57
Verwendung der Differenziellen Analogeing ¨ Ange des Werkzeugs
57
Ethernet
58
Netzanschluss
58
Roboteranschluss
59
Wartung und Reparatur
61
Sicherheitsanweisungen
61
Entsorgung und Umwelt
63
Zertifizierungen
65
Zertifizierungen von Drittparteien
65
Erkl¨ a Rungen IM Einklang mit EU-Richtlinien
65
Gew¨ a Hrleistung
67
Produktgew¨ a Hrleistung
67
Haftungsausschluss
68
A Nachlaufzeit und -Strecke
69
Stopp-Kategorie 0 Nachlaufzeiten und -Strecken
69
B Erkl¨ a Rungen und Zertifikate
71
B.1 CE/EU Declaration of Incorporation (Original)
71
B.2 CE/EU-Herstellererkl¨ a Rung ( ¨ Ubersetzung des Originals)
72
B.3 Sicherheitszertifikat
73
B.4 Umweltvertr¨ a Glichkeitszertifikat
74
B.5 EMV-Pr ¨ Ufung
75
Attestation of Conformity
75
C Angewandte Normen
77
D Technische Spezifikationen
85
Polyscope-Handbuch
87
Sicherheitskonfiguration
89
Einleitung
90
Anderung der Sicherheitskonfiguration
91
Sicherheitssynchronisation und Fehler
91
Toleranzen
92
Sicherheitspr ¨ Ufsumme
93
Sicherheitsmodi
93
Freedrive-Modus
94
Passwortsperre
94
Ubernehmen
94
Allgemeine Grenzwerte
95
Gelenkgrenzen
98
Grenzen
99
Ausw¨ a Hlen einer zu Konfigurierenden Grenze
100
Visualisierung
101
Sicherheitsebenenkonfiguration
101
Werkzeuggrenzkonfiguration
105
Sicherheits-E/A
107
Eingangssignale
107
Ausgangssignale
109
Programmierung Starten
111
Einleitung
111
Erste Schritte
112
Installation des Roboterarms und des Controllers
112
Ein- und Ausschalten des Controllers
112
Ein- und Ausschalten des Roboterarms
113
Schnellstart
113
Das Erste Programm
114
Polyscope-Programmierschnittstelle
115
Startbildschirm
117
Initialisierungsbildschirm
118
Aktive Nutzlast und Installation
118
Initialisierung des Roboterarms
119
Bildschirm-Editoren
121
Ausdruckseditor auf dem Bildschirm
121
Bearbeitungsanzeige ,,Pose
121
Funktion und Werkzeugposition
123
Roboter-Steuerung
125
Bewegung des Werkzeuges
126
Bewegung der Gelenke
126
Freedrive
126
E/A-Tab
127
MODBUS-Client-E/A
128
Automove-Tab
129
Installation Laden/Speichern
130
Installation TCP-Konfiguration
131
Hinzuf ¨ Ugen, ¨ andern und Entfernen von Tcps
132
Standard-TCP und Aktiver TCP
132
TCP-Position Anlernen
132
TCP-Ausrichtung Anlernen
133
Nutzlast
134
Schwerpunkt
134
Installation Montage
135
Installation E/A-Einstellung
136
Installation Sicherheit
137
Installation Variablen
137
Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung
138
Aktualisieren
138
Einstellung IP-Adresse Einheit
139
Signaltyp Einstellen
139
Signaladresse Einstellen
140
Signalname Einstellen
140
Erweiterte Optionen
141
Funktionen
141
Roboter auf Funktion Bewegen
143
Installation Funktionen
144
Einrichtung der Fließbandverfolgung
145
Fließband-Parameter
145
Installation Standardprogramm
146
Linear-Fließband
146
Laden eines Standardprogramms
147
Starten eines Standardprogramms
147
Auto-Initialisierung
147
Protokoll"-Tab
148
Laden" - Anzeige
148
Aktivbetrieb"Tab
151
Programmierung
153
Neues Programm
153
Programm"-Tab
154
Programmstruktur
154
Programmausf ¨ Uhrungsanzeige
155
Schalt߬ a Che ,,Suchen
155
R ¨ Uckg¨ a Ngig/Erneut Ausf ¨ Uhren - Taste
156
Programm-Dashboard
156
Variablen
157
Befehl: Leer
158
Befehl: Move
159
Gemeinsame Parameter
160
Befehl: Fester Wegpunkt
162
Befehl: Relativer Wegpunkt
168
Befehl: Variabler Wegpunkt
169
Befehl: Warten
170
Befehl: Einstellen
170
Befehl: Meldung
171
Befehl: Halt
172
Befehl: Kommentar
172
Befehl: Ordner
173
Befehl: Schleife
174
Befehl: Unterprogramm
175
Befehl: Zuordnung
176
Befehl: if
177
Befehl: Script
178
Befehl: Ereignis
179
Befehl: Thread
180
Befehl: Switch
181
Befehl: Muster
182
Muster Definieren
182
Befehl: Kraft
183
Auswahl von Funktionen
184
Krafteinstellungs-Test
186
Befehl: Palettieren
186
Programmierung eines Palettenbetriebs
186
Befehl: Suchen
187
Entstapeln
189
Ausgangsposition
189
Befehl: Fließbandverfolgung
191
Befehl: Unterdr ¨ Ucken
191
Grafik-Tab
191
Struktur-Tab
193
Variablen"-Tab
194
Befehl: Variablen-Initialisierung
195
Set-Up-Bildschirm
197
Sprachen und Einheiten
198
Roboter Aktualisieren
199
Passwort Festlegen
200
Bildschirm Kalibrieren
201
Netzwerk Einstellen
202
Uhrzeit Einstellen
202
Urcaps-Einstellung
203
EUROMAP 67-Schnittstelle
205
Einleitung
207
EUROMAP 67-Standard
208
Gesetzlicher Hinweis
208
Integration Roboter und IMM
211
Notabschaltung und Schutzstopp
211
Anschluss eines MAF-Lichtgitters
211
Montage des Roboters und Werkzeugs
212
Verwendung des Roboters ohne IMM
212
Umwandlung von EUROMAP 12 zu EUROMAP 67
213
Gbo
215
EUROMAP 67-Programmiervorlage
215
E/A- ¨ Uberblick und Fehlerbehebung
216
Steuerung
218
Herstellerabh¨ a Ngig
218
Sicherheit
218
Zustand
218
Programmstrukturfunktion
218
Startpr ¨ Ufung
219
Freigabe Werkzeug
220
Auf Werkst ¨ Uck Warten
221
Auswerfer vor
221
Auswerfer zur ¨ Uck
222
Kernz ¨ Uge ein
222
Kernz ¨ Uge aus
223
E/A-Action und Warten
224
Installation und Deinstallation der Schnittstelle
225
Installation
225
Deinstallation
226
Elektrische Eigenschaften
229
Schnittstelle MAF-Lichtgitter
229
Notabschaltung, Sicherheitsger¨ a te und MAF-Signale
229
Digitaleing¨ a Nge
230
Digitalausg¨ a Nge
230
Glossar
231
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universal robots UR3/CB3 Benutzerhandbuch (270 Seiten)
Marke:
universal robots
| Kategorie:
Robotik
| Dateigröße: 16.79 MB
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