universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 300

103. Suchen
Richtung
Benutzerhandbuch
Die Richtung, vorgegeben durch die Positionen B bis C , wird als Posi-
tionsdifferenz von TCP von B zu TCP von C berechnet.
Die Richtung berücksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte.
Ausdruck der nächsten Stapel-Position
Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors, während er
fortlaufend bewertet, ob die nächste Stapel-Position erreicht worden ist.
Wenn der Ausdruck als True (wahr) bewertet wird, wird die spezielle
Sequenz ausgeführt.
"VorStart"
Die optionale VorStart-Sequenz wird kurz vor Beginn des Vorgangs aus-
geführt. Dies kann genutzt werden, um auf Freigabesignale zu warten.
"NachEnde"
Die optionale NachEnde-Sequenz wird kurz nach Ende des Vorgangs aus-
geführt. Dies kann genutzt werden, um ein Signal für Fließbandbewegung
zur Vorbereitung auf den nächsten Stapel zu geben.
Einlege/Entnahme-Sequenz
Die Einlege/Entnahme-Sequenz ist eine spezielle Programmsequenz, die
bei jeder Stapelposition ausgeführt wird, ähnlich dem Palettiervorgang.
300 UR20