universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 216

63. Grafik-Tab
Ebenen
Sicherheitsebenen
Auslöserebenen
Grenzwerte
Benutzerhandbuch
Eine Ebene ist eine Begrenzung, die die Bewegung des TCP begrenzt.
Eine Ebene kann auch die Bewegung eines Werkzeugs einschränken.
Eine 3D-Darstellung der Ebene wird im Fenster angezeigt, wenn der TCP
oder das Werkzeug in die Nähe einer Ebene kommt.
• Sie können in die 3D-Ansicht hineinzoomen, um einen besseren
Blick auf den Roboterarm, den TCP oder das Werkzeug zu erhalten.
• Sie können zwei Arten von Ebenen verwenden, um die TCP- und
Werkzeugbewegung einzuschränken.
Sicherheitsebenen erscheinen in der 3D-Ansicht in Gelb und Schwarz. Ein
kleiner Pfeil zeigt die Seite der Ebene an, auf der der TCP positioniert wer-
den darf.
Die Auslöserebenen erscheinen in der 3D-Ansicht in Blau und Grün. Ein
kleiner Pfeil zeigt auf die Seite der Ebene, auf der die Grenzen des Nor-
malen Modus (siehe 44. Software-Sicherheitsmodi auf
sind.
Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sphä-
rischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des
Roboterwerkzeugs anzeigt. Die Konusinnenseite stellt die erlaubte Fläche
für die Werkzeugausrichtung (Vektor) dar.
Wenn ein Programm läuft, ist die 3D-Ansicht der Grenzen deaktiviert.
Wenn sich der TCP nicht mehr in der Nähe einer Grenze befindet, wird die
3D-Ansicht ausgeblendet.
• Sie können Grenzwerte für die Werkzeugausrichtung festlegen.
Diese erscheinen in der 3D-Ansicht als kugelförmiger Kegel zusam-
men mit einem Vektor, der die aktuelle Ausrichtung des Roboter-
werkzeugs anzeigt.
Das Innere des Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für die
Werkzeugausrichtung (Vektor).
• Sie können auch rote Grenzen festlegen, welche in der 3D-Ansicht
rot erscheinen, wenn der TCP eine Grenze zu überschreiten oder
kurz davor steht.
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