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universal robots CB3 Benutzerhandbuch
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Benutzerhandbuch
UR10/CB3
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Inhaltszusammenfassung für universal robots CB3

  • Seite 1 Benutzerhandbuch UR10/CB3 ¨ Ubersetzung der Originalanweisungen (de)
  • Seite 3 Benutzerhandbuch UR10/CB3 Version 3.0 (rev. 15965) ¨ Ubersetzung der Originalanweisungen (de) Seriennummer UR10: Seriennummer CB3:...
  • Seite 4 Universal Robots A/S vorliegt. Diese Informationen k ¨ onnen jederzeit und ohne vorherige Ank ¨ undigung ge¨ a ndert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S aus- zulegen. Dieses Handbuch wird regelm¨ a ßig gepr ¨ uft und ¨ uberarbeitet.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Digitaleing¨ a nge des Werkzeugs ....I-35 4.4.3 Analogeing¨ a nge des Werkzeugs ....I-36 Version 3.0 (rev. 15965) UR10/CB3...
  • Seite 6 10.1.4 Schnellstart ......II-4 10.1.5 Das erste Programm ..... II-5 UR10/CB3 Version 3.0 (rev. 15965)
  • Seite 7 13.9 Befehl: Variabler Wegpunkt..... . II-53 13.10 Befehl: Warten ......II-54 Version 3.0 (rev. 15965) UR10/CB3...
  • Seite 8 15.11.4 Werkzeuggrenzkonfiguration ....II-103 15.12 Sicherheits-E/A ......II-105 UR10/CB3 Version 3.0 (rev. 15965)
  • Seite 9 Glossary II-107 Index II-109 Version 3.0 (rev. 15965) UR10/CB3...
  • Seite 10 UR10/CB3 viii Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 11: Vorwort

    • Montagevorrichtung f ¨ ur das Teach Pendant; • Schl ¨ ussel zum ¨ Offnen des Steuerger¨ a ts; • Kabel zum Anschluss des Roboterarms und des Steuerger¨ a ts; • F ¨ ur Ihre Region kompatibles Netzkabel; • Werkzeugkabel; Version 3.0 (rev. 15965) UR10/CB3...

  • Seite 12: Wichtiger Sicherheitshinweis

    Konzepten des Programmierens vertraut zu sein. Es sind keine speziellen Kenntnisse ¨ uber Roboter im Allgemeinen oder Universal Robots im Speziellen erforderlich. Wo Sie weitere Informationen finden Die Support-Webseite (http://support.universal-robots.com/), die allen UR Vertriebsh¨...

  • Seite 13: I Hardware-Installationshandbuch I

    Teil I Hardware-Installationshandbuch...

  • Seite 15: Sicherheit

    • Spezifizierung der Nutzungsanweisungen; • Markierung der Roboterinstallation mit entsprechenden Kennzeichnungen und Kontaktinformationen des Integrators; • Sammlung der gesamten Dokumentation in technischen Unterlagen. Eine Anleitung zum Finden und Lesen geltender Normen und Gesetze finden Sie unter http://support.universal-robots.com/ Version 3.0 (rev. 15965) UR10/CB3...

  • Seite 16: Haftungsbeschr¨ A Nkung

    Dies weist auf eine potentiell gef¨ a hrliche heiße Oberfl¨ a che hin, die bei Ber ¨ uhrung Verletzungen verursachen kann. VORSICHT: Dies weist auf eine potentiell gef¨ a hrliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu Ger¨ a tesch¨ a den f ¨ uhren kann. UR10/CB3 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 17: Allgemeine Warnungen Und Sicherheitshinweise

    Wiederum andere Warnungen und Sicherheitshinweise finden sich im gesamten Handbuch wieder. GEFAHR: Stellen Sie sicher, dass der Roboter und alle elektrischen Ger¨ a te entsprechend den Spezifikationen und Warnungen aus den Kapi- teln 3 und 4 installiert werden. Version 3.0 (rev. 15965) UR10/CB3...
  • Seite 18 10. Achten Sie auf Roboterbewegung, wenn Sie das Teach- Pendant verwenden. 11. Betreten Sie nicht den Sicherheitsbereich des Roboters und ber ¨ uhren Sie den Roboter nicht, wenn das System in Betrieb ist. UR10/CB3 Version 3.0 (rev. 15965)
  • Seite 19 Gefahren erschaffen, die f ¨ ur den Integrator nicht vorherseh- bar sind. Jeder autorisierte Wiederzusammenbau hat unter Einhaltung der neuesten Version aller relevanten Wartungs- handb ¨ ucher zu erfolgen. UNIVERSAL ROBOTS SCHLIESST JEGLICHE HAFTUNG AUS, WENN DAS PRODUKT AUF IRGENDEINE ART UND WEISE VER ¨ ANDERT WURDE.

  • Seite 20: Verwendungszweck

    Verwendung tempor¨ a rer Wegpunkte außerhalb des Arbeitsbereichs anderer Maschinen zu pr ¨ ufen. Universal Robots kann nicht f ¨ ur Sch¨ a den am Roboter oder anderen Ger¨ a ten haftbar gemacht werden, wenn diese durch Programmierfehler oder eine Fehlfunktion des Roboters ver- ursacht wurden.

  • Seite 21: Risikobewertung

    Integrator zus¨ a tzliche Sicherheitsger¨ a te anschließen muss (z. B. ein Aktivierungsger¨ a t), um sich w¨ a hrend des Programmierens zu sch ¨ utzen. Universal Robots hat die unten stehenden potentiell bedeutenden Gefahren als Ge- fahren erkannt, die vom Integrator beachtet werden m ¨ ussen. Bitte beachten Sie, dass andere bedeutende Risiken in einer speziellen Roboter-Installation vorhanden sein k ¨...

  • Seite 22: Notabschaltung

    2. Das manuelle L ¨ osen der Bremse kann aufgrund der Schwer- kraft das Herabst ¨ urzen des Roboterarms bewirken. Sorgen Sie vor dem L ¨ osen der Bremse immer f ¨ ur eine Abst ¨ utzung des Roboterarms, Werkzeugs und Werkst ¨ uckes. UR10/CB3 I-10 Version 3.0 (rev. 15965)
  • Seite 23 1.9 Bewegung ohne Antriebskraft Version 3.0 (rev. 15965) I-11 UR10/CB3...
  • Seite 24 1.9 Bewegung ohne Antriebskraft UR10/CB3 I-12 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 25: Transport

    ¨ uberheben. Verwenden Sie geeignete Hebeger¨ a te. Alle regio- nalen und nationalen Richtlinien zum Heben sind zu befol- gen. Universal Robots kann nicht f ¨ ur Sch¨ a den haftbar ge- macht werden, die durch den Transport der Ger¨ a te verur- sacht wurden.
  • Seite 26 UR10/CB3 I-14 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 27: Mechanische Schnittstelle

    Stift geliefert. Dar ¨ uber hinaus ist ein genaues Gegenst ¨ uck des Unterteils als Zubeh ¨ orteil verf ¨ ugbar. Abbildung 3.1 zeigt die Stelle, an der die L ¨ ocher zu boh- ren und die Schrauben zu montieren sind. Version 3.0 (rev. 15965) I-15 UR10/CB3...

  • Seite 28: Montage

    Luftstrom ben ¨ otigt. GEFAHR: Stellen Sie sicher, dass das Steuerger¨ a t und die Kabel nicht in di- rekten Kontakt mit Fl ¨ ussigkeiten kommen. Ein nasses Steuerger¨ a t kann zum Tod f ¨ uhren. UR10/CB3 I-16 Version 3.0 (rev. 15965)
  • Seite 29 3.2 Montage 0,05 ±0,5 Abbildung 3.1: L ¨ ocher zur Montage des Roboters. Verwenden Sie vier M8-Schrauben. Alle Maßangaben sind in mm. Version 3.0 (rev. 15965) I-17 UR10/CB3...
  • Seite 30 3.2 Montage 40,2 Abbildung 3.2: Der Werkzeugflansch, ISO 9409-1-50-4-M6. Hier wird das Werkzeug an die Spitze des Roboters montiert. Alle Maßangaben sind in mm. UR10/CB3 I-18 Version 3.0 (rev. 15965)
  • Seite 31 Teach Pendant Das Teach Pendant kann an eine Wand oder an das Steuerger¨ a t geh¨ a ngt werden. Es k ¨ onnen zus¨ a tzliche Befestigungen mitgeliefert werden. Stellen Sie sicher, dass niemand ¨ uber das Kabel stolpern kann. Version 3.0 (rev. 15965) I-19 UR10/CB3...
  • Seite 32 3.2 Montage UR10/CB3 I-20 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 33: Elektrische Schnittstelle

    ¨ unf Gruppen und m ¨ ussen unbedingt beachtet werden. 4.2 Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise Die folgenden Warnungen und Sicherheitshinweise sind beim Entwurf und der In- stallation einer Roboteranwendung zu beachten. Die Warnungen und Sicherheits- hinweise gelten auch f ¨ ur Wartungsarbeiten. Version 3.0 (rev. 15965) I-21 UR10/CB3...
  • Seite 34 Sie die Platte, bevor Sie die L ¨ ocher bohren. Stellen Sie sicher, dass vor der erneuten Installation der Platte alle Sp¨ a ne entfernt worden sind. Denken Sie daran, die korrekten Ver- schraubungsgr ¨ oßen zu verwenden. UR10/CB3 I-22 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 35: Steuerger¨ A T-E/A

    EMV-Probleme treten h¨ a ufig in Scheißpro- zessen auf und werden in der Regel von Fehlermeldungen im Protokoll verursacht. Universal Robots kann nicht f ¨ ur Sch¨ a den haftbar gemacht werden, die durch EMV-Probleme verursacht wurden.

  • Seite 36: Gemeinsame Spezifikationen F ¨ Ur Alle Digital-E/A

    Die elektrischen Spezifikationen f ¨ ur eine interne und externe Stromversorgung sind unten angegeben. Klemmen Parameter Einheit Interne 24-V-Stromversorgung Spannung [PWR - GND] Strom [PWR - GND] Externe 24 V Eingangsanforderungen Spannung [24V { 0V] Strom [24V { 0V] UR10/CB3 I-24 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 37: Sicherheits-E/A

    Schutzstopp vorgesehen. Der Notabschaltungs-Eingang ist nur f ¨ ur Notabschaltungs- Ger¨ a te. Der Schutzstopp-Eingang ist f ¨ ur sicherheitsbewertete Schutzausr ¨ ustung al- ler Art. Der funktionelle Unterschied wird im Folgenden erkl¨ a rt. Version 3.0 (rev. 15965) I-25 UR10/CB3...

  • Seite 38: Standardm ¨ Aßige Sicherheitskonfiguration

    Tod zur Folge haben, da die Sicherheitsstoppfunktion ¨ ubersteuert werden kann. 4.3.2.1 Standardm ¨ aßige Sicherheitskonfiguration Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration f ¨ ur den Betrieb ohne zus¨ a tzliche Sicherheitsausstattung ausgeliefert (siehe Abbildung unten). UR10/CB3 I-26 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 39: Notabschaltungs-Tasten Anschließen

    • Konfigurierbares Ausgabepaar: System-Notabschaltung. Die folgende Abbildung zeigt, wie zwei UR Roboter Notabschaltungsfunktionen teilen. In diesem Beispiel werden die konfigurierten E/A ,,CI0-CI1” und ,,CO0- CO1” verwendet. Configurable Inputs Configurable Outputs Configurable Inputs Configurable Outputs Version 3.0 (rev. 15965) I-27 UR10/CB3...

  • Seite 40: Schutzstopp Mit Reset-Taste

    Wenn die Schutzstopp-Schnittstelle mit einem Lichtvorhang verbunden ist, ist ein Reset von außerhalb der Sicherheitszone erforderlich. Die Reset-Taste ben ¨ otigt zwei Kan¨ a le. In diesem Beispiel ist der E/A ,,CI0-CI1” f ¨ ur die Reset-Taste konfiguriert; siehe unten. UR10/CB3 I-28 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 41: Digital-E/A F ¨ Ur Allgemeine Zwecke

    Diese Abbildung zeigt, wie eine Last anzuschließen ist, die von einem Digitalaus- gang gesteuert wird; siehe unten. Digital Outputs LOAD 4.3.4 Digitaleingang durch eine Taste Die Abbildung unten veranschaulicht den Anschluss einer einfachen Taste an einen Digitaleingang. Version 3.0 (rev. 15965) I-29 UR10/CB3...

  • Seite 42: Kommunikation Mit Anderen Maschinen Oder Sps

    • Die Verwendung von Ger¨ a ten im Strommodus. Stromsignale sind weniger st ¨ oranf¨ a llig. Eingangsmodi k ¨ onnen in der GUI ausgew¨ a hlt werden; siehe Teil II. Die elektri- schen Spezifikationen sind unten angegeben. UR10/CB3 I-30 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 43: Verwenden Eines Analogausgangs

    Im Folgenden finden Sie ein Beispiel dazu, wie ein F ¨ orderband mit einer analogen Drehzahlsteuereingabe gesteuert werden kann. Analog Power 4.3.6.2 Verwenden eines Analogeingangs Im Folgenden finden Sie ein Beispiel dazu, wie man einen analogen Sensor an- schließt. Version 3.0 (rev. 15965) I-31 UR10/CB3...

  • Seite 44: Ein-/Aus-Fernsteuerung

    [EIN / AUS] Eingangsstrom [EIN / AUS] Aktivierungszeit [EIN] Die folgenden Beispiele veranschaulichen, wie die EIN-/AUS-Fernsteuerung funk- tioniert. HINWEIS: Die Software erm ¨ oglicht es, Programme automatisch zu laden und zu starten; siehe Teil II UR10/CB3 I-32 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 45: Ein-Ferntaste

    Roboterwerkzeug verwendet werden. Die folgenden In- dustriekabel sind f ¨ ur die Anwendung geeignet: • Lumberg RKMV 8-354. Die acht Adern des Kabels haben unterschiedliche Farben. Jede Farbe steht f ¨ ur eine gewisse Funktion; siehe Tabelle unten: Version 3.0 (rev. 15965) I-33 UR10/CB3...

  • Seite 46: Digitalausg¨ A Nge Des Werkzeugs

    Die digitalen Ausg¨ a nge werden als NPN umgesetzt. Wenn ein Digitalausgang ak- tiviert wird, wird der entsprechende Anschluss auf Erdung gesetzt. Wenn ein Di- gitalausgang deaktiviert wird, ist der entsprechende Anschluss offen (open collec- tor/open drain). Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben: UR10/CB3 I-34 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 47: Verwendung Der Digitalausg ¨ Ange Des Werkzeugs

    Logische Hochspannung Eingangswiderstand Ein Beispiel, das die Verwendung eines Digitaleingangs veranschaulicht, finden Sie im folgenden Unterabschnitt. 4.4.2.1 Verwendung der Digitaleing ¨ ange des Werkzeugs Das untenstehende Beispiel zeigt, wie eine einfache Taste angeschlossen wird. POWER Version 3.0 (rev. 15965) I-35 UR10/CB3...

  • Seite 48: Analogeing¨ A Nge Des Werkzeugs

    Das folgende Beispiel veranschaulicht das Anschließen eines analogen Sensors an einen differenzierenden Ausgang. Verbinden Sie den negativen Teil des Ausgangs mit der Erdung (0 V); die Funktionsweise gleicht der eines nicht differenzierenden Sensors. POWER UR10/CB3 I-36 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 49: Ethernet

    Es wird empfohlen, als einfaches Mittel zur Verriegelung und Abschaltung einen Hauptschalter zu installieren, mit dem alle Ger¨ a te in der Roboteranwendung aus- geschaltet werden k ¨ onnen. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. Version 3.0 (rev. 15965) I-37 UR10/CB3...

  • Seite 50: Roboteranschluss

    Abbildung unten. Stellen Sie vor dem Einschalten des Ro- boterarms sicher, dass der Stecker ordnungsgem¨ a ß verriegelt ist. Die Roboterkabel- verbindung darf nur getrennt werden, wenn die Stromzufuhr zum Roboter abge- schaltet ist. UR10/CB3 I-38 Version 3.0 (rev. 15965)
  • Seite 51 4.7 Roboteranschluss VORSICHT: 1. Trennen Sie die Roboterkabelverbindung nicht, wenn der Ro- boterarm eingeschaltet ist. 2. Das Originalkabel darf weder verl¨ a ngert noch modifiziert werden. Version 3.0 (rev. 15965) I-39 UR10/CB3...
  • Seite 52 4.7 Roboteranschluss UR10/CB3 I-40 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 53: Sicherheitsrelevante Funktionen Und Schnittstellen

    Grenze n¨ a hert. ¨ Uberschreitungen der Grenzwerte treten daher nur in Aus- nahmef¨ a llen aus. Sollte eine Sicherheitsgrenze ¨ uberschritten werden, veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 mit folgender Wirkung: Version 3.0 (rev. 15965) I-41 UR10/CB3...

  • Seite 54: Sicherheitsrelevante Funktionen

    Das System gilt als deaktiviert, sobald die 48 V Bus-Spannung ein elektrisches Po- tential von weniger als 7,3 V hat. Die Abschaltzeit ist die Dauer zwischen der Er- fassung eines Ereignisses und dem Zeitpunkt, ab dem das System als deaktiviert gilt. UR10/CB3 I-42 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 55: Sicherheitsmodi

    Arbeitsbereich bewegt werden. Die Sicherheitsgrenzwerte des Wieder- herstellungsmodus sind: Limitierungs-Sicherheitsfunktionen Grenzwert Gelenkgeschwindigkeit 30 / TCP-Geschwindigkeit TCP-Kraft 100 N Schwung kg m Leistung 80 W Das Sicherheitssystem veranlasst einen Stopp der Kategorie 0, falls einer dieser Grenzwerte ¨ uberschritten wird. Version 3.0 (rev. 15965) I-43 UR10/CB3...

  • Seite 56: Sicherheitsrelevante Elektrische Schnittstellen

    Gelenks des Normalen Modus auf 0 in 500 ms erhalten wird. 3. Wenn sich ein Gelenk in Ruhe befindet (Geschwindigkeit des Gelenks kleiner als 0,2 ), wird es ¨ uberwacht, um sicherzustellen, dass es sich nicht mehr UR10/CB3 I-44 Version 3.0 (rev. 15965)
  • Seite 57 Zeit, die ben ¨ otigt wird, um den Roboter bei maximaler Nutzlast von der maximalen Betriebsgeschwindigkeit zu stoppen und deaktiviert zu machen (d. h. ihn auf ein elektrisches Potential von weniger als 7,3 V zu bringen). Version 3.0 (rev. 15965) I-45 UR10/CB3...

  • Seite 58: Sicherheitsrelevante Elektrische Ausg¨ A Nge

    Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 mit folgenden Worst-Case-Reaktionszeiten: Sicherheitsausgang Worst Case-Reaktionszeit System-Notabschaltung 1100 ms Roboter bewegt sich 1100 ms Roboter stoppt nicht 1100 ms Reduzierter Modus 1100 ms Nicht Reduzierter Modus 1100 ms UR10/CB3 I-46 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 59: Wartung Und Reparatur

    Zugriff auf diese Support-Seite. Reparaturen d ¨ urfen nur von autorisierten Systemintegratoren oder von Universal Robots durchgef ¨ uhrt werden. Alle an Universal Robots zur ¨ uckgesandten Teile sind gem¨ a ß Wartungshandbuch zur ¨ uckzusenden. 6.1 Sicherheitsanweisungen Nach Wartungs- und Reparaturarbeiten m ¨ ussen Pr ¨ ufungen durchgef ¨ uhrt werden, um die erforderliche Sicherheitsebene zu gew¨...
  • Seite 60 2. Tauschen Sie defekte Komponenten mit neuen Komponenten mit denselben Artikelnummern oder gleichwertigen Kompo- nenten aus, die zu diesem Zweck von Universal Robots ge- nehmigt wurden. 3. Reaktivieren Sie alle deaktivierten Sicherheitsmaßnahmen unverz ¨ uglich nach Abschluss der Arbeit.

  • Seite 61: Entsorgung Und Umwelt

    Die Geb ¨ uhr f ¨ ur die Entsorgung von und den Umgang mit Elektroabfall von UR Ro- botern, die auf dem d¨ a nischen Markt verkauft werden, wird von Universal Robots A/S im Voraus an das DPA-System entrichtet. Importeure in L¨ a ndern, die durch die europ¨...
  • Seite 62 UR10/CB3 I-50 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 63: Zertifizierungen

    Maschinen angebracht ist. Wenn der UR Roboter in einer Pestizi- danwendung eingesetzt wird, beachten Sie die bestehende Richtlinie 2009/127/EG. Die Einbauerkl¨ a rung gem¨ a ß 2006/42/EG Anhang II 1.B. ist in Anhang B angege- ben. Version 3.0 (rev. 15965) I-51 UR10/CB3...
  • Seite 64 Eine CE-Kennzeichnung ist gem¨ a ß den CE-Kennzeichnungsrichtlinien oben ange- bracht. F ¨ ur Elektro- und Elektronikger¨ a te-Abfall, siehe Kapitel 7. Informationen zu den bei der Entwicklung des Roboters angewandten Standards finden Sie im Anhang C. UR10/CB3 I-52 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 65: Gew¨ A Hrleistung

    Die oben stehenden Bestimmungen implizieren keine ¨ Anderungen hinsichtlich der Nachweispflicht zu Lasten des Kunden. Wenn ein Ger¨ a t M¨ a ngel aufweist, kommt Universal Robots nicht f ¨ ur Folgesch¨ a den oder Verluste auf, wie zum Beispiel Produktionsausfall oder Besch¨ a digungen an anderen Produktionsger¨...
  • Seite 66 9.2 Haftungsausschluss gungen, dass der Inhalt dieser Anleitung genau und korrekt ist, ¨ ubernimmt jedoch keine Verantwortung f ¨ ur jedwede Fehler oder fehlende Informationen. UR10/CB3 I-54 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 67: A Stoppzeit Und Stoppentfernung

    Boden angeordnet. Der Stopp wurde durchgef ¨ uhrt, w¨ a hrend der Ro- boter sich abw¨ a rts bewegte. Stoppentfernung (rad) Stoppzeit (ms) Gelenk 0 (FUSSFLANSCH) 0.98 Gelenk 1 (SCHULTER) 0.35 Gelenk 2 (ELLBOGEN) 0.38 Version 3.0 (rev. 15965) I-55 UR10/CB3...
  • Seite 68 A.1 KATEGORIE 0 Stoppentfernungen und -zeiten UR10/CB3 I-56 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 69: B Erkl¨ A Rungen Und Zertifikate

    B Erkl ¨ arungen und Zertifikate B.1 CE Declaration of Incorporation (original) According to European directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Denmark +45 8993 8989 hereby declares that the product described below...

  • Seite 70: Ce-Einbauerkl¨ A Rung ( ¨ Ubersetzung Des Originals)

    B.2 CE-Einbauerkl ¨ arung ( ¨ Ubersetzung des Originals) B.2 CE-Einbauerkl ¨ arung ( ¨ Ubersetzung des Originals) Im Einklang mit der europ¨ a ischen Richtlinie 2006/42/EG Anhang II 1.B. Der Hersteller Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S D¨ a nemark +45 8993 8989 erkl¨...

  • Seite 71: Sicherheitszertifikat

    B.3 Sicherheitszertifikat B.3 Sicherheitszertifikat Version 3.0 (rev. 15965) I-59 UR10/CB3...

  • Seite 72: Umweltvertr¨ A Glichkeitszertifikat

    T207415-1 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR5 robot arm: UR5 AE/CB3, 0A-series UR5 control box: AE/CB3, 0A-series UR5 teach pendant: AE/CB3, 0A-series UR10 robot arm: UR10 AE/CB3, 0A-series UR10 control box: UR10 AE/CB3, 0A-series UR10 teach pendant: AE/CB3, 0A-series DELTA report(s) DELTA project no.

  • Seite 73: Emv-Pr ¨ Ufung

    5260 Odense S Denmark Product identification UR5 robot arm with control box and teach pendant: UR5 AE/CB3, 0A-series UR10 robot arm with control box and teach pendant: UR10 AE/CB3, 0A-series DELTA report(s) EMC test of UR10 and UR5, project no. T207371, DANAK-1913884...
  • Seite 74 B.5 EMV-Pr ¨ ufung UR10/CB3 I-62 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 75: C Angewandte Normen

    Die Notabschaltungsfunktion ist nach diesem Standard als Halt Kategorie 1 ausgelegt. Stopp-Kategorie 1 beschreibt einen kontrollierten Stopp, bei dem die Motoren mit Strom gestoppt werden und die Strom- versorgung getrennt wird, nachdem der Stopp erzielt wurde. Version 3.0 (rev. 15965) I-63 UR10/CB3...
  • Seite 76 • ,,5.10 Anforderungen f ¨ ur den kooperativen Betrieb”. Die Leistungs- und Kraft-Begrenzungsfunktion der UR Roboter ist immer aktiv. Das visuelle Design der UR Roboter unterstreicht Ihre F¨ a higkeit zum kooperativen Betrieb. Die Leistungs- und Kraft-Begrenzungsfunktion wurde gem¨ a ß der Klau- sel 5.10.5 konzipiert. UR10/CB3 I-64 Version 3.0 (rev. 15965)
  • Seite 77 Diese TS enth¨ a lt Technologien und kraftbezogene Grenzwerte f ¨ ur kooperative Roboter, die mit dem Menschen zusammen arbeiten. Universal Robots ist ein aktives Mitglied des internationalen Komitees, das diese TS (ISO/TC 184/SC 2) entwickelt. Eine endg ¨ ultige Version wird voraussichtlich im Jahr 2015 ver ¨ offentlicht.
  • Seite 78 Part 5-5: Control circuit devices and switching elements - Electrical emergency stop device with mechanical lat- ching function Die direkte ¨ Offnung und der Sicherheitsverriegelungsmechanismus der Notabschaltungstaste entspre- chen den Anforderungen dieses Standards. IEC 60529:2013 EN 60529/A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP Code) UR10/CB3 I-66 Version 3.0 (rev. 15965)
  • Seite 79 IEC 60068-2-1:2007 IEC 60068-2-2:2007 IEC 60068-2-27:2008 IEC 60068-2-64:2008 EN 60068-2-1:2007 EN 60068-2-2:2007 EN 60068-2-27:2009 EN 60068-2-64:2008 Environmental testing Part 2-1: Tests - Test A: Cold Part 2-2: Tests - Test B: Dry heat Version 3.0 (rev. 15965) I-67 UR10/CB3...
  • Seite 80 Die elektrischen Schaltkreise der UR Roboter erf ¨ ullen diese Norm. EUROMAP 67:2013, V1.9 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot UR Roboter, die mit dem E67 Zusatzmodul zur Verwendung mit Spritzgießmaschinen ausgestattet sind, entsprechen dieser Norm. UR10/CB3 I-68 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 81: D Technische Spezifikationen

    Stromversorgung 100-240 VAC, 50-60 Hz Berechnete Betriebsdauer 35,000 hours Kabel zwischen Roboter und Steuerger ¨ at (6 m / 236 in) Verkabelung Kabel zwischen Touchscreen und Steuerger ¨ at (4.5 m / 177 in) Version 3.0 (rev. 15965) I-69 UR10/CB3...
  • Seite 82 UR10/CB3 I-70 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 83: Polyscope-Handbuch

    Teil II PolyScope-Handbuch...

  • Seite 85: Einleitung

    10 Einleitung Der Universal Robot Arm besteht aus stranggepressten Aluminiumrohren und Ge- lenken. Die Gelenke und ihre ¨ ublichen Bezeichnungen sind in Abbildung 10.1 dar- gestellt. Am Fußflansch ist der Roboter montiert und auf der anderen Seite (Handge- lenk 3) ist das Roboterwerkzeug befestigt. Indem die Bewegung jedes der Gelenke koordiniert wird, kann der Roboter sein Werkzeug, abgesehen von dem Bereich direkt ¨...

  • Seite 86: Ein- Und Ausschalten Des Steuerger¨ A Ts

    10.1 Erste Schritte 4. Verbinden Sie den Roboter und das Steuerger¨ a t durch Anschließen des Robo- terkabels. 5. Stecken Sie den Netzstecker des Steuerger¨ a tes ein. WARNUNG: Kippgefahr. Wird der Roboter nicht sicher auf einer stabilen Ober- fl¨ a che platziert, kann er umfallen und Verletzungen verursachen. Detaillierte Installationsanweisungen finden Sie hier: Hardware-Installationshandbuch.

  • Seite 87: Das Erste Programm

    10.1 Erste Schritte 1. Dr ¨ ucken Sie den Not-Aus-Taster an der Vorderseite des Handprogrammier- ger¨ a tes. 2. Dr ¨ ucken Sie den an/aus Schalter am Teach Pendant. 3. Warten Sie eine Minute, w¨ a hrend das System hochf¨ a hrt und Text auf dem Touch-Screen angezeigt wird.
  • Seite 88 10.1 Erste Schritte schinen senden und aufgrund von Variablen und E-/A-Signalen Befehle ausf ¨ uhren, beispielsweise if...then und loop. Um auf einem hochgefahrenen Roboter ein einfaches Programm zu erstellen, gehen Sie wie folgt vor: 1. Tippen Sie auf die Schaltfl¨ a che Roboter programmieren und w¨ a hlen Sie Neues Programm.

  • Seite 89: Polyscope-Programmierschnittstelle

    10.2 PolyScope-Programmierschnittstelle WARNUNG: 1. Bewegen Sie den Roboter nicht in sich selbst oder andere Din- ge, da dies den Roboter besch¨ a digen kann. 2. Halten Sie Ihren Kopf und Oberk ¨ orper vom Arbeitsbereich des Roboters fern. Halten Sie Finger fern von Bereichen, in denen sie sich verfangen k ¨...

  • Seite 90: Startbildschirm

    10.3 Startbildschirm In diesem Beispiel ist die Registerkarte Programm auf der obersten Ebene gew¨ a hlt und darunter ist die Registerkarte Struktur ausgew¨ a hlt. Die Registerkarte Programm enth¨ a lt Informationen zum aktuell geladenen Programm. Wenn die Registerkarte Bewegen ausgew¨ a hlt wird, wechselt der Bildschirm zum Bildschirm Bewegen, von wo aus der Roboter bewegt werden kann.

  • Seite 91: Initialisierungsbildschirm

    10.4 Initialisierungsbildschirm Nach dem Starten des Steuerungscomputers wird der Startbildschirm angezeigt. Der Bildschirm bietet die folgenden Optionen: • Programm ausf ¨ uhren: Vorhandenes Programm ausw¨ a hlen und ausf ¨ uhren. Dies ist die einfachste Art, den Roboterarm und das Steuerger¨ a t zu bedienen. •...

  • Seite 92: Aktive Nutzlast Und Installation

    10.4 Initialisierungsbildschirm Aktive Nutzlast und Installation Wenn der Roboterarm eingeschaltet ist, wird die Nutzlastmasse, die vom Steuer- ger¨ a t beim Bedienen des Roboterarms genutzt wird, in dem kleinen, weißen Text- feld angezeigt. Dieser Wert kann durch Tippen auf das Textfeld und Eingabe eines neuen Werts ge¨...
  • Seite 93 10.4 Initialisierungsbildschirm gegen die konfigurierte Montage des Roboterarms gepr ¨ uft. Wird eine fehlen- de ¨ Ubereinstimmung entdeckt (mit einer Toleranz von 30 ), wird die Taste deaktiviert und unter ihr eine Fehlermeldung angezeigt. Ist die Montageverifizierung bestanden, werden durch Tippen auf die Taste alle Gelenkbremsen gel ¨...
  • Seite 94 10.4 Initialisierungsbildschirm II-12 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 95: Bildschirm Editoren

    11 Bildschirm Editoren 11.1 Bildschirmnummernblock Einfache Zifferneingabe- und Bearbeitungsfunktion. In vielen F¨ a llen wird die Ein- heit des eingegebenen Wertes neben dem Zahlenwert angezeigt. Version 3.0 (rev. 15965) II-13...

  • Seite 96: Bildschirmtastatur

    11.3 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm 11.2 Bildschirmtastatur Einfache Texteingabe- und Bearbeitungsfunktion. Die Umschalt-Taste kann ver- wendet werden, um zus¨ a tzliche Sonderzeichen zu erhalten. 11.3 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm II-14 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 97: Posenbearbeitungsbildschirm

    11.4 Posenbearbeitungsbildschirm W¨ a hrend der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird, verf ¨ ugt der Ausdrucksedi- tor ¨ uber eine Vielzahl von Schaltfl¨ a chen und Funktionen zur Eingabe der speziel- len Ausdruckssymbole, wie zum Beispiel zur Multiplikation und f ¨...

  • Seite 98: Funktion Und Werkzeugposition

    11.4 Posenbearbeitungsbildschirm schirmseite gesteuert wird. Bet¨ a tigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ¨ uber, um die Ansicht zu ¨ a ndern. Wenn die spezifizierte Zielposition des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder Ausl ¨ oserebene nahe ist oder die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs sich nahe am Limit der Wer- kezugausrichtungsgrenze (siehe 15.11) befindet, wird eine 3D-Darstellung des N¨...
  • Seite 99 11.4 Posenbearbeitungsbildschirm Schaltfl¨ a che wird der Wert direkt erh ¨ oht/verringert. Je l¨ a nger Sie die Schaltfl¨ a che gedr ¨ uckt halten, umso mehr wird der Wert erh ¨ oht oder verringert. Gelenkpositionen Erm ¨ oglicht die direkte Festlegung der einzelnen Gelenkpositionen. Jede Gelenk- position kann einen Wert im Bereich von 360 bis 360 aufweisen, wobei es...
  • Seite 100 11.4 Posenbearbeitungsbildschirm II-18 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 101: Roboter Steuerung

    12 Roboter Steuerung 12.1 Registerkarte ,,Bewegen” Mit diesem Bildschirm k ¨ onnen Sie den Roboterarm immer direkt bewegen (ruck- weise einstellen), entweder durch Versetzung/Drehung des Roboterwerkzeugs oder durch Bewegung der einzelnen Robotergelenke. 12.1.1 Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms wird mit einer 3D-Grafik angezeigt. Bet¨ a tigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ¨...

  • Seite 102: Funktion Und Werkzeugposition

    12.1 Registerkarte ,,Bewegen” zeigt, auf der die Grenzen des Modus Normal (siehe 15.5) aktiv sind. Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das In- nere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeugausrichtung (Vektor).

  • Seite 103: Registerkarte E/A

    12.2 Registerkarte E/A WARNUNG: 1. Stellen Sie sicher, dass Sie die richtigen Installationseinstel- lungen verwenden (z. B. Robotermontagewinkel, Gewicht in TCP, TCP-Ausgleich). Speichern und laden Sie die Installati- onsdateien zusammen mit dem Programm. 2. Stellen Sie sicher, dass die TCP-Einstellungen und die Robo- termontageeinstellungen korrekt eingestellt sind, bevor die Teach-Taste bedient wird.

  • Seite 104: Modbus-Client-E/A

    12.3 MODBUS-Client-E/A signale ihren Status bei. Der Bildschirm wird bei nur 10 Hz aktualisiert, sodass ein sehr schnelles Signal eventuell nicht richtig angezeigt wird. Konfigurierbare E/A k ¨ onnen reserviert werden f ¨ ur spezielle Sicherheitseinstellun- gen, die im Abschnitt Sicherheits-E/A-Konfiguration der Installation (siehe 15.12) definiert sind;...

  • Seite 105: Registerkarte ,,Automove

    12.4 Registerkarte ,,AutoMove” die Steuerung durch die Registerkarte ,,E/A” (beschrieben unter 12.8) dies zul¨ a sst. 12.4 Registerkarte ,,AutoMove” Die Registerkarte ,,AutoMove” wird eingesetzt, wenn sich der Roboter in eine be- stimmte Position innerhalb seines Arbeitsbereiches bewegen muss. Beispielsweise wenn der Roboterarm sich in die Startposition eines Programms bewegen muss, be- vor es ausgef ¨...

  • Seite 106: Installation Laden/Speichern

    12.5 Installation Laden/Speichern stoppen! Manuell Dr ¨ ucken Sie die Schaltfl¨ a che Manuell, um zur Registerkarte ,,Bewegen’’ zu gelangen, wo der Roboter manuell bewegt werden kann. Dies ist nur erforder- lich, wenn die Bewegung in der Animation nicht bevorzugt wird. 12.5 Installation Laden/Speichern Die Roboterinstallation deckt alle Aspekte dessen ab, wie der Roboterarm und das...

  • Seite 107: Installation Tcp-Konfiguration

    12.6 Installation TCP-Konfiguration chern eines Programms gespeichert. Nutzen Sie die Taste Laden, um eine andere Installationsdatei zu laden. Die Taste Neu erstellen setzt alle Einstellungen in der Roboterinstallation auf Werkstandard zur ¨ uck. VORSICHT: Die Verwendung des Roboters mit einer von einem USB-Laufwerk geladenen Installation wird nicht empfohlen.

  • Seite 108: Installation Montage

    12.7 Installation Montage Die beiden Schaltfl¨ a chen unten im Bildschirm sind wichtig, wenn der TCP ver¨ a ndert wird. • Die Option ,,Bewegungen ¨ a ndern” berechnet alle Positionen im Roboterpro- gramm neu, sodass diese dem neuen TCP entsprechen. Dies ist wichtig, wenn die Form oder die Gr ¨...

  • Seite 109: Installation E/A-Einstellung

    12.8 Installation E/A-Einstellung Standardm¨ a ßig wird der Roboterarm auf einem flachen Tisch oder Untergrund montiert, wobei keine ¨ Anderungen in diesem Bildschirm erforderlich werden. Wenn der Roboterarm jedoch an der Decke, an der Wand oder in einem Winkel montiert wird, muss dies mithilfe der Tasten angepasst werden.

  • Seite 110: Installation Sicherheit

    12.10 Installation Variablen Wenn ein Ausgang ausgew¨ a hlt wird, werden einige Optionen aktiviert. Mithilfe des Kontrollk¨ a stchens kann der Standardwert f ¨ ur den Ausgang entweder auf nied- rig oder hoch gesetzt werden. Das bedeutet, dass der Ausgang auf diesen Wert gesetzt wird, wenn ein Programm nicht l¨...

  • Seite 111: Installation Modbus-Client-E/A-Einstellung

    12.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Durch Bet¨ a tigen von Neu erstellen wird ein Feld mit einem Namensvorschlag f ¨ ur die neue Variable ge ¨ offnet. Der Name kann ge¨ a ndert bzw. sein Wert eingegeben werden, indem das Textfeld ber ¨ uhrt wird. Die Taste OK kann nur geklickt werden, wenn der neue Name nicht bereits in dieser Installation verwendet wird.
  • Seite 112 12.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Hier k ¨ onnen die Signale des MODBUS-Client (Master) eingestellt werden. Verbin- dungen zu MODBUS-Servern (oder Slaves) auf angegebenen IP-Adressen k ¨ onnen mit Eingangs-/Ausgangssignalen (Registern oder digital) erstellt werden. Jedes Si- gnal hat einen einmaligen Namen, damit es in Programmen verwendet werden kann.

  • Seite 113: Signaladresse Einstellen

    12.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung • Registereingang: Ein Registereingang ist eine 16-Bit-Menge, die von der Adres- se abgelesen wird, die im Adressfeld angegeben ist. Der Funktionscode 0x04 (Eingangsverzeichnisse lesen) wird eingesetzt. • Registerausgang: Ein Registerausgang ist eine 16-Bit-Menge, die durch den Benutzer eingestellt werden kann. Bevor der Wert dieses Registers eingestellt wurde, wird der Wert von der dezentralen MODBUS-Einheit abgelesen.

  • Seite 114: Erweiterte Optionen

    12.12 Installation Funktionen • E4 FEHLER IM SLAVE-GER ¨ AT (0x04): Ein nicht wiederherstellbarer Fehler ist aufgetreten, w¨ a hrend der Server (oder Slave) versucht hat, die angeforderte Aktion auszuf ¨ uhren. • E5 BEST ¨ ATIGEN (0x05): Spezielle Verwendung in Verbindung mit Program- mierbefehlen, die an die dezentrale MODBUS-Einheit gesendet werden.
  • Seite 115 Nerv t ¨ otend oder unverst¨ a ndlich, wenn man diesem erkl¨ a rt, dass es auf solche wichtigen Fragen mitunter keine einfache Antwort gibt. Es gibt mehrere komplizier- te Gr ¨ unde daf ¨ ur und um diese Probleme anzusprechen, hat Universal Robots ein- zigartige und einfache Wege entwickelt, mit denen ein Kunde den Standort meh- rerer Objekte in Relation zum Roboterarm vorgeben kann.

  • Seite 116: Roboter Auf Funktion Bewegen

    12.12 Installation Funktionen Achsen zeigen W¨ a hlen Sie, ob die Koordinatenachsen der ausgew¨ a hlten Funktion in der 3D-Grafik sichtbar sein sollen. Die Auswahl gilt f ¨ ur diesen Bildschirm und den Bildschirm ,,Bewegen”. Tippbetrieb W¨ a hlen Sie, ob ein Tippbetrieb f ¨ ur die gew¨ a hlte Funktion m ¨ oglich sein soll. Da- durch wird festgelegt, ob die Funktion im Funktionsmen ¨...

  • Seite 117: Installation Funktionen

    12.12 Installation Funktionen Linie hinzuf ¨ ugen Bet¨ a tigen Sie diese Schaltfl¨ a che, um eine Linienfunktion zur Installation hinzu- zuf ¨ ugen. Eine Linie ist als eine Achse zwischen zwei Punktfunktionen definiert. Diese Achse ist vom ersten zum zweiten Punkt gerichtet und beschreibt die y- Achse des Koordinatensystems der Linie.
  • Seite 118 12.12 Installation Funktionen Ebene hinzuf ¨ ugen Bet¨ a tigen Sie diese Schaltfl¨ a che, um eine Ebenenfunktion zur Installation hinzu- zuf ¨ ugen. Eine Ebene ist durch drei Unterpunktfunktionen definiert. Die Position des Koordinatensystems ist dieselbe wie die Position f ¨ ur den ersten Unterpunkt. Die Z-Achse ist die Ebenennormale und die Y-Achse verl¨...

  • Seite 119: Installation Standardprogramm

    12.13 Installation Standardprogramm 12.13 Installation Standardprogramm Dieser Bildschirm enth¨ a lt Einstellungen f ¨ ur das automatische Laden und Starten eines Standardprogramms und f ¨ ur die Auto-Initialisierung des Roboterarms beim Einschalten. WARNUNG: Wenn die drei Optionen Auto-Laden, Auto-Start und Auto- Initialisieren aktiviert sind, wird der Roboter mit der Ausf ¨...

  • Seite 120: Auto-Initialisierung

    12.14 Registerkarte ,,Protokoll” wurde, der der Signalebene beim Start entspricht. Dar ¨ uber hinaus wird die Auto- Startfunktion beim Verlassen des Bildschirms Programm ausf ¨ uhren oder beim Dr ¨ ucken der Stopptaste im Dashboard deaktiviert, bis die Taste ,,Ausf ¨ uhren” noch einmal ge- dr ¨...

  • Seite 121: Bildschirm ,,Laden

    12.15 Bildschirm ,,Laden” tionen ¨ uber die Motortemperatur und zur Elektronik, zur Belastung des Gelenkes und zur Spannung am Gelenk. Roboterprotokoll In der unteren H¨ a lfte des Bildschirms werden Protokollmel- dungen angezeigt. Die erste Spalte kategorisiert den Schweregrad des Protokollein- trags.
  • Seite 122 12.15 Bildschirm ,,Laden” Layout des Bildschirmes Die Abbildung zeigt den eigentlichen Bildschirm Laden. Er besteht aus den folgen- den wichtigen Bereichen und Schaltfl¨ a chen: Pfadgeschichte Die Pfadgeschichte zeigt eine Liste der Pfade, die zum aktuellen Ort f ¨ uhren. Das bedeutet, dass alle ¨ ubergeordneten Verzeichnisse bis zum Root- Verzeichnis des Computers angezeigt werden.
  • Seite 123 12.15 Bildschirm ,,Laden” Dateifeld Hier wird die aktuell ausgew¨ a hlte Datei angezeigt. Der Benutzer hat die Option, den Dateinamen per Hand einzugeben, indem er auf das Tastatursym- bol rechts auf dem Feld klickt. Dadurch wird eine Bildschirmtastatur angezeigt, mit der man den Dateinamen direkt auf dem Bildschirm eingeben kann.

  • Seite 124: Registerkarte ,,Laufen

    12.16 Registerkarte ,,Laufen” 12.16 Registerkarte ,,Laufen” Diese Registerkarte bietet einen sehr einfachen Weg zur Bedienung des Roboter- arms und des Steuerger¨ a ts, mit so wenig Schaltfl¨ a chen und Optionen wie m ¨ oglich. Dies kann sinnvoll mit einem Passwort kombiniert werden, das den Programmier- teil von PolyScope sch ¨...

  • Seite 125: Programmierung

    13 Programmierung 13.1 Neues Programm Ein neues Roboterprogramm kann entweder von einer Vorlage oder von einem vorhandenen (gespeicherten) Roboterprogramm aus gestartet werden. Eine Vorlage kann die Gesamtprogrammstruktur bieten, sodass nur die Details des Programms ausgef ¨ ullt werden m ¨ ussen. Version 3.0 (rev.

  • Seite 126: Registerkarte ,,Programm

    13.2 Registerkarte ,,Programm” 13.2 Registerkarte ,,Programm” Die Registerkarte ,,Programm” zeigt das aktuell bearbeitete Programm. Der Programmbaum auf der linken Bildschirmseite zeigt das Programm als Aufli- stung von Befehlen, w¨ a hrend der Bereich auf der rechten Bildschirmseite Infor- mationen im Zusammenhang mit dem aktuellen Befehl anzeigt. Der aktuelle Be- fehl wird durch Anklicken der Befehlsliste bzw.

  • Seite 127: Variablen

    13.3 Variablen sich selbst und Ger¨ a te in der N¨ a he bei Zusammenst ¨ oßen nicht besch¨ a digen. Ver- wenden Sie die Simulationsfunktion zum Testen von Programmen, wenn Sie sich bzgl. der Bewegungen des Roboterarms unsicher sind. GEFAHR: 1.

  • Seite 128: Befehl: Leer

    13.4 Befehl: Leer bool Eine boolesche Variable, deren Wert entweder True (wahr) oder False (falsch) ist. Eine Ganzzahl im Bereich von 32768 bis 32767. float Eine Gleitkommazahl (dezimal). string Eine Sequenz von Zeichen. pose Ein Vektor, der die Lage und Ausrichtung im Kartesischen Raum be- schreibt.

  • Seite 129: Befehl: Bewegen

    13.5 Befehl: Bewegen 13.5 Befehl: Bewegen Der Befehl ,,Bewegen” steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegen- den Wegpunkte. Wegpunkte m ¨ ussen unter einem Bewegen-Befehl vorhanden sein. Der Befehl ,,Bewegen” definiert die Beschleunigung und die Geschwindigkeit, mit denen sich der Roboterarm zwischen diesen Wegpunkten bewegen wird. Bewegungsarten Es ist m ¨...

  • Seite 130: Auswahl Von Merkmalen

    13.5 Befehl: Bewegen tionen der Wegpunkte dargestellt werden. Variable Merkmale und variable Wegpunkte sind von besonderem Interesse im Hinblick auf Merkmalsr¨ a ume. Variablen Merkmale k ¨ onnen eingesetzt werden, wenn die Werkzeugposition eines Wegpunkts durch den Istwert des variablen Merkmals bei laufendem Roboterprogramm bestimmt werden muss.
  • Seite 131 13.5 Befehl: Bewegen Cruise Deceleration Acceleration Time Abbildung 13.1: Geschwindigkeitsprofil f ¨ ur eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt: Beschleunigung, gleichbleibend und Verz¨ o gerung. Die H ¨ ohe der gleichbleibenden Phase wird durch die Ge- schwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, w¨ a hrend die Steilheit der Phasen Beschleunigung und Verz¨...

  • Seite 132: Befehl: Fester Wegpunkt

    13.7 Einstellung des Wegpunktes 13.6 Befehl: Fester Wegpunkt Ein Punkt entlang des Weges des Roboters. Wegpunkte sind der wichtigste Teil eines Roboterprogramms, denn durch sie weiß der Roboterarm wo er sein muss. Ein Wegpunkt mit einer festen Position wird vorgegeben, indem der Roboterarm physisch in die entsprechende Position bewegt wird.

  • Seite 133: Starting Point

    13.7 Einstellung des Wegpunktes Hinweis zum E/A-Timing Wenn es sich bei einem Wegpunkt um einen Stopppunkt mit einem E/A-Befehl als n¨ a chsten Befehl handelt, wird der E/A-Befehl ausgef ¨ uhrt, wenn der Roboter- arm am Wegpunkt anh¨ a lt. Wenn der Wegpunkt jedoch ¨ uber einen Verschnittradius verf ¨...

  • Seite 134: Befehl: Relativer Wegpunkt

    13.8 Befehl: Relativer Wegpunkt 13.8 Befehl: Relativer Wegpunkt Ein Wegpunkt, dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Ro- boterarms angegeben wird, wie zum Beispiel ,,zwei Zentimeter nach links”. Die relative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt (links nach rechts).

  • Seite 135: Befehl: Variabler Wegpunkt

    13.9 Befehl: Variabler Wegpunkt 13.9 Befehl: Variabler Wegpunkt Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall calculated pos. Die Variable muss eine Pose sein, wie beispielsweise var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Die ersten drei sind x,y,z und die letzten drei beschreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor, der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird.

  • Seite 136: Befehl: Warten

    13.11 Befehl: Einstellen 13.10 Befehl: Warten Wartet eine bestimmte Zeit oder wartet auf ein E/A-Signal. 13.11 Befehl: Einstellen Setzt entweder digitale oder analoge Ausg¨ a nge auf einen vorgegebenen Wert. Kann ebenfalls zur Einstellung der Tragf¨ a higkeit des Roboterarms eingesetzt werden, II-54 Version 3.0 (rev.

  • Seite 137: Befehl: Meldung

    13.12 Befehl: Meldung beispielsweise das Gewicht, das durch diese Maßnahme aufgenommen wird. Die Einstellung des Gewichts kann notwendig sein, um zu verhindern, dass der Robo- ter aus Gr ¨ unden der Sicherheit pl ¨ otzlich anh¨ a lt, wenn sich das Gewicht am Werk- zeug vom erwarteten Gewicht unterscheidet.

  • Seite 138: Befehl: Halt

    13.14 Befehl: Kommentar 13.13 Befehl: Halt Die Ausf ¨ uhrung des Programms wird an dieser Stelle angehalten. 13.14 Befehl: Kommentar Hier erh¨ a lt der Programmierer die M ¨ oglichkeit, das Programm durch eine Textzeile zu erg¨ a nzen. Diese Textzeile hat w¨ a hrend der Ausf ¨ uhrung des Programms keiner- II-56 Version 3.0 (rev.

  • Seite 139: Befehl: Ordner

    13.15 Befehl: Ordner lei Wirkung. 13.15 Befehl: Ordner Ein Ordner wird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmter Programmtei- le, zur Bereinigung des Programmbaumes und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens im Programm eingesetzt. Der Ordner selbst f ¨ uhrt keine Maßnahmen durch. Version 3.0 (rev.

  • Seite 140: Befehl: Schleife

    13.16 Befehl: Schleife 13.16 Befehl: Schleife Schleifen sind zugrunde liegende Programmbefehle. In Abh¨ a ngigkeit von der Aus- wahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt, eine gewisse Anzahl oder solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung war ist. Bei der Wiederholung f ¨...

  • Seite 141: Befehl: Unterprogramm

    13.17 Befehl: Unterprogramm 13.17 Befehl: Unterprogramm Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten, die an mehreren Stellen erfor- derlich sind. Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette und kann auch versteckt sein, um sie gegen ungewollte ¨ Anderungen am Unterpro- gramm zu sch ¨...

  • Seite 142: Befehl: Zuweisung

    13.18 Befehl: Zuweisung Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im Unterpro- gramm ausgef ¨ uhrt, und anschließend geht es in der n¨ a chsten Zeile weiter. 13.18 Befehl: Zuweisung Weist Variablen Werte zu. Eine Zuweisung bringt den berechneten Wert auf der rechten Seite zur Variablen auf der linken Seite.

  • Seite 143: Befehl: Wenn

    13.19 Befehl: Wenn 13.19 Befehl: Wenn Durch eine ,,Wenn...sonst”-Struktur (if...else) kann der Roboter sein Verhalten auf- grund von Sensoreing¨ a ngen oder Variablenwerten ¨ a ndern. Verwenden Sie den Aus- druckseditor, um die Bedingung zu beschreiben, in der der Roboter mit den Unter- befehlen dieses Wenn fortfahren soll.

  • Seite 144: Befehl: Script

    13.20 Befehl: Script 13.20 Befehl: Script Dieser Befehl erm ¨ oglicht den Zugang zur zugrunde liegenden Echtzeitskriptspra- che, die vom Steuerger¨ a t des Roboters ausgef ¨ uhrt wird. Er ist nur f ¨ ur erfahrene Benutzer bestimmt und Anweisungen zu seiner Verwendung finden Sie im Skript- handbuch auf der Support-Webseite (http://support.universal-robots.

  • Seite 145: Befehl: Ereignis

    13.21 Befehl: Ereignis 13.21 Befehl: Ereignis Ein Ereignis kann zur ¨ Uberwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Maßnahme durchf ¨ uhren oder eine Variable einstellen, wenn dieses Eingangs- signal einen hohen Wert annimmt. Wenn ein Ausgangssignal beispielsweise einen hohen Wert annimmt, kann das Ereignisprogramm 100 ms warten und das Signal anschließend wieder auf einen niedrigen Wert einstellen.

  • Seite 146: Befehl: Thread

    13.22 Befehl: Thread 13.22 Befehl: Thread Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm. Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine, unabh¨ a ngig vom Roboterarm, eingesetzt wer- den. Ein Thread kann mithilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit dem Ro- boterprogramm kommunizieren.

  • Seite 147: Befehl: Muster

    13.23 Befehl: Muster 13.23 Befehl: Muster Der Befehl ,,Muster” kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterpro- gramm durchzulaufen. Der Befehl ,,Muster” entspricht bei jeder Ausf ¨ uhrung einer Position. Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einer Box oder nur aus einer Liste aus Punkten bestehen.

  • Seite 148: Befehl: Kraft

    13.24 Befehl: Kraft Ein ,,Box”-Muster verwendet drei Vektoren, um die Seite der Box zu definieren. Diese drei Vektoren sind als vier Punkte gegeben, wobei der erste Vektor von Punkt ein bis Punkt zwei, der zweite von Punkt zwei bis Punkt drei und der dritte von Punkt drei bis Punkt vier geht.
  • Seite 149 13.24 Befehl: Kraft eines Werkst ¨ ucks. Mit dem Kraftmodus k ¨ onnen auch bestimmte Drehmomente um vorgegebene Achsen herum angewendet werden. Bitte beachten Sie, dass wenn der Roboterarm in einer Achse, f ¨ ur die eine Kraft ungleich null eingestellt ist, auf kei- nerlei Hindernisse trifft, beschleunigt er die Bewegung entlang/an dieser Achse.
  • Seite 150 13.24 Befehl: Kraft entlang der Z-Achse der ausgew¨ a hlten Funktion angewendet. Bei Linienfunk- tionen geschieht dies entlang der Y-Achse. • Rahmen: Der Rahmen-Kraftmodus erm ¨ oglicht eine erweiterte Anwendung. Die Positionsanpassung und die Kr¨ a fte in allen sechs Freiheitsgraden k ¨ onnen hier unabh¨...

  • Seite 151: Testkrafteinstellungen

    13.25 Befehl: Palettieren • Angepasst: Der Grenzwert gibt die maximal zul¨ a ssige Geschwindigkeit des TCP entlang/an der Achse an. Die Einheiten sind [mm/s] und [deg/s]. • Nicht angepasst: Der Grenzwert gibt die maximal zul¨ a ssige Abweichung von der vom Programm vorgegebenen Bahn an, ¨ uber welcher ein Sicherheitsstopp des Roboters ausgel ¨...

  • Seite 152: Programmierung Eines Palettenbetriebs

    13.26 Befehl: Suchen ster wird die Abfolge von Bewegungen in Relation zur Position im Muster durch- gef ¨ uhrt. Programmierung eines Palettenbetriebs Die durchzuf ¨ uhrenden Schritte lauten wie folgt; 1. Festlegung eines Musters. 2. F ¨ uhren Sie eine ,,Palettenabfolge” f ¨ ur die Aufnahme/das Ablegen an jeder einzelnen Stelle durch.
  • Seite 153 13.26 Befehl: Suchen Stapeln Entstapeln Bei der Programmierung einer Stapelvorgang, ist der Ausgangspunkt s, die Stapel- richtung d und die Dicke der Elemente auf dem Stapel i zu definieren. Dazu ist die Voraussetzung f ¨ ur die n¨ a chste Stapelposition sowie eine spezielle Pro- grammabfolge, die an jeder Stapelposition ausgef ¨...

  • Seite 154: Entstapeln

    13.26 Befehl: Suchen Entstapeln Beim Entstapeln bewegt sich der Roboterarm von der Ausgangsposition in die an- gegebene Richtung, um nach dem n¨ a chsten Element zu suchen. Die Voraussetzung auf dem Bildschirm bestimmt, wann das n¨ a chste Element erreicht wird. Wenn die Voraussetzung erf ¨...

  • Seite 155: Einlege/Entnahme Sequenz

    13.26 Befehl: Suchen Richtung Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und ist als Differenz aus der er- sten TCP Punkt zu einem anderen Punkt TCP berechnet. Hinweis: Eine Richtung ber ¨ ucksichtigt nicht die Orientierung der Punkte. Ausdruck der n ¨ achsten Stapel-Position Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors w¨...

  • Seite 156: Befehl: Unterdr ¨ Ucken

    13.28 Registerkarte ,,Grafik” 13.27 Befehl: Unterdr ¨ ucken Unterdr ¨ uckte Programmzeilen werden einfach ¨ ubersprungen, wenn das Programm ausgef ¨ uhrt wird. Die Unterdr ¨ uckung einer unterdr ¨ uckten Zeile kann zu einem sp¨ a teren Zeitpunkt wieder aufgehoben werden. Dies ist ein schneller Weg, um ¨ Anderungen an einem Programm vorzunehmen, ohne die urspr ¨...

  • Seite 157: Registerkarte ,,Struktur

    13.29 Registerkarte ,,Struktur” Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das In- nere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeugausrichtung (Vektor). Wenn der Zielroboter-TCP sich nicht mehr in N¨...

  • Seite 158: Registerkarte ,,Variablen

    13.30 Registerkarte ,,Variablen” 3) Dr ¨ ucken Sie die Schaltfl¨ a che f ¨ ur die Befehlsart, die Sie einf ¨ ugen m ¨ ochten. ¨ Offnen Sie zur Einstellung der Details des neuen Befehls die Registerkarte Command. Befehle k ¨ onnen mit Hilfe der Schaltfl¨ a chen im Bearbeitungsrahmen verschoben/kopiert/gel ¨ osch werden.

  • Seite 159: Befehl: Variablen Initialisierung

    13.31 Befehl: Variablen Initialisierung 13.31 Befehl: Variablen Initialisierung Dieser Bildschirm erm ¨ oglicht die Einstellung von Variablen-Werten, bevor das Pro- gramm (und alle Threads) ausgef ¨ uhrt wird. W¨ a hlen Sie eine Variable aus der Liste der Variablen, indem Sie darauf klicken, oder indem Sie die Variablen-Auswahlbox verwenden.
  • Seite 160 13.31 Befehl: Variablen Initialisierung II-78 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 161: Setup-Bildschirm

    14 Setup-Bildschirm • Roboter initialisieren F ¨ uhrt Sie zum Initialisierungsbildschirm, siehe 10.4. • Sprache und Einheiten Konfigurieren Sie die Sprache und die Maßeinheiten der Benutzeroberfl¨ a che, siehe 14.1. • Roboter aktualisieren Aktualisiert die Robotersoftware auf eine neuere Ver- sion, siehe 14.2.

  • Seite 162: Sprachen Und Einheiten

    14.1 Sprachen und Einheiten 14.1 Sprachen und Einheiten Auf diesem Bildschirm k ¨ onnen die in PolyScope verwendeten Sprachen und Ein- heiten ausgew¨ a hlt werden. Die ausgew¨ a hlte Sprache wird f ¨ ur den sichtbaren Text auf den verschiedenen Bildschirmen von PolyScope sowie in der eingebetteten Hil- fe verwendet.

  • Seite 163: Roboter Aktualisieren

    14.2 Roboter aktualisieren 14.2 Roboter aktualisieren Softwareaktualisierungen k ¨ onnen ¨ uber USB-Sticks installiert werden. Stecken Sie einen USB-Stick ein und klicken Sie auf Suchen, um dessen Inhalt anzuzeigen. Um eine Aktualisierung durchzuf ¨ uhren, w¨ a hlen Sie eine Datei, klicken Sie auf Aktua- lisieren und folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm.

  • Seite 164: Passwort Festlegen

    14.3 Passwort festlegen 14.3 Passwort festlegen Zwei Passw ¨ orter werden unterst ¨ utzt. Das erste ist ein optionales Systempasswort, das die Konfiguration des Roboters vor nicht autorisierten ¨ Anderungen sch ¨ utzt. Wenn ein Systempasswort eingerichtet ist, k ¨ onnen Programme zwar ohne Passwort geladen und ausgef ¨...

  • Seite 165: Bildschirm Kalibrieren

    14.4 Bildschirm kalibrieren 14.4 Bildschirm kalibrieren Einstellung des Touch-Screens. Befolgen Sie die Anleitung auf dem Bildschirm zur Einstellung des Touch-Screens. Verwenden Sie vorzugsweise einen spitzen, nicht metallischen Gegenstand, beispielsweise einen geschlossenen Stift. Durch Geduld und Sorgfalt l¨ a sst sich ein besseres Ergebnis erzielen. Version 3.0 (rev.

  • Seite 166: Netzwerk Einstellen

    14.6 Uhrzeit einstellen 14.5 Netzwerk einstellen Feld zur Einrichtung des Ethernet-Netzwerkes. F ¨ ur die grundlegenden Roboter- funktionen ist keine Ethernet-Verbindung erforderlich, sodass diese standardm¨ a ßig deaktiviert ist. 14.6 Uhrzeit einstellen II-84 Version 3.0 (rev. 15965)
  • Seite 167 14.6 Uhrzeit einstellen Stellen Sie die Uhrzeit und das Datum f ¨ ur das System ein und konfigurieren Sie die Anzeigeformate f ¨ ur die Uhr. Die Uhr wird im oberen Bereich der Bildschirme Programm ausf ¨ uhren und Roboter programmieren angezeigt. Wenn Sie die Uhr antip- pen, wird das Datum kurz eingeblendet.
  • Seite 168 14.6 Uhrzeit einstellen II-86 Version 3.0 (rev. 15965)

  • Seite 169: Sicherheitskonfiguration

    15 Sicherheitskonfiguration Der Roboter ist mit einem fortschrittlichen Sicherheitssystem ausgestattet. Abh¨ a ngig von den bestimmten Charakteristiken seines Arbeitsbereichs sind die Einstellun- gen f ¨ ur das Sicherheitssystem so zu konfigurieren, dass die Sicherheit des Perso- nals und der Ger¨ a te im Umfeld des Roboters garantiert werden kann. Einzelheiten zum Sicherheitssystem finden Sie hier: Hardware-Installationshandbuch.
  • Seite 170 Die Sicherheitseinstellungen bestehen aus einer Anzahl von Grenzwerten, die ver- wendet werden, um die Bewegungen des Roboterarms zu beschr¨ a nken, und den Sicherheitsfunktionseinstellungen f ¨ ur die konfigurierbaren Ein- und Ausg¨ a nge. Sie werden in den folgenden Unterregisterkarten auf dem Sicherheitsbildschirm defi- niert: •...

  • Seite 171: Anderung Der Sicherheitskonfiguration

    15.1 ¨ Anderung der Sicherheitskonfiguration ¨ Anderung der Sicherheitskonfiguration 15.1 HINWEIS: Das empfohlene Verfahren zum ¨ Andern der Sicherheitskonfigura- tion ist wie folgt: 1. Machen Sie eine Risikobewertung. 2. Stellen Sie die Sicherheitseinstellungen auf die entsprechende Stufe ein (siehe einschl¨ a gige Richtlinien und Normen in der Anleitung f ¨...

  • Seite 172: Toleranzen

    15.3 Toleranzen Wenn Fehler vorhanden sind und Sie versuchen, die Registerkarte Installation zu verlassen, erscheint ein Dialog mit den folgenden Optionen: 1. Problem(e) l ¨ osen, um alle Fehler zu beseitigen. Dies wird angezeigt, wenn das rote Fehlersymbol nicht mehr neben dem Text Sicherheit auf der linken Seite des Bildschirms angezeigt wird.

  • Seite 173: Sicherheitspr ¨ Ufsumme

    15.4 Sicherheitspr ¨ ufsumme 15.4 Sicherheitspr ¨ ufsumme Der Text in der Ecke rechts oben auf dem Bildschirm bietet eine Kurzfassung der Sicherheitskonfiguration, die der Roboter derzeit nutzt. Wenn sich der Text ¨ a ndert, zeigt dies an, dass sich auch die Sicherheitskonfiguration ge¨ a ndert hat. Durch Klicken auf die Pr ¨...

  • Seite 174: Teach-Modus

    15.8 ¨ Ubernehmen 15.6 Teach-Modus Wenn sich im Teach-Modus (siehe 12.1.5) die Bewegung des Roboterarms bestimm- ten Grenzen ann¨ a hert, f ¨ uhlt der Benutzer eine abstoßende Kraft. Diese Kraft wird f ¨ ur die Grenzen auf Position, Ausrichtung und Geschwindigkeit des Roboter-TCPs sowie die Position und die Geschwindigkeit der Gelenke generiert.

  • Seite 175: Allgemeine Grenzen

    15.9 Allgemeine Grenzen Außerdem werden die ¨ Anderungen bei der Best¨ a tigung automatisch als Teil der ak- tuellen Roboterinstallation gespeichert. Siehe 12.5 f ¨ ur weitere Informationen zum Speichern der Roboterinstallation. 15.9 Allgemeine Grenzen Die allgemeinen Sicherheitsgrenzen dienen der Begrenzung der linearen Geschwin- digkeit des Roboter-TCPs und der Kraft, die dieser auf die Umgebung aus ¨...
  • Seite 176 15.9 Allgemeine Grenzen Die Definition der allgemeinen Sicherheitsgrenzen legt nur die Grenzen f ¨ ur das Werkzeug, jedoch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms fest. Das be- deutet, dass trotz spezifizierter Geschwindigkeitsgrenze nicht garantiert ist, dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten. Wenn sich im Modus Lernen (siehe 12.1.5) die aktuelle Geschwindigkeit des Roboter- TCP der Geschwindigkeitsgrenze zu sehr n¨...
  • Seite 177 15.9 Allgemeine Grenzen Hier kann jede der allgemeinen Grenzen, die in 15.9 definiert sind, unabh¨ a ngig von den anderen ge¨ a ndert werden. Dies erfolgt, indem das entsprechende Textfeld an- getippt und der neue Wert eingegeben wird. Der h ¨ ochste akzeptierte Wert f ¨ ur jede der Grenzen ist in der Spalte mit dem Namen Maximum aufgelistet.

  • Seite 178: Gelenkgrenzen

    15.10 Gelenkgrenzen wechselt und alle allgemeinen Grenzen werden auf ihren vordefinierten Standard zur ¨ uckgesetzt. Sollten dadurch angepasste Werte verloren gehen, wird ein Pop-up- Dialog zum Best¨ a tigen der Aktion angezeigt. 15.10 Gelenkgrenzen Gelenkgrenzen beschr¨ a nken die Bewegung einzelner Gelenke im Gelenkspalt, d. h. sie beziehen sich nicht auf den kartesischen Raum, sondern auf die interne (Drehungs- ) Position der Gelenke und deren Drehungsgeschwindigkeit.

  • Seite 179: Grenzen

    15.11 Grenzen eingestellt sind (siehe 15.11 und 15.12 f ¨ ur weitere Details). Weiterhin d ¨ urfen die Grenzen im Modus Reduziert nicht h ¨ oher als ihre Gegenst ¨ ucke im Modus Normal sein. Die Toleranz und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh ¨ origen Zei- le aufgelistet.

  • Seite 180: Ausw¨ A Hlen Einer Zu Konfigurierenden Grenze

    15.11 Grenzen WARNUNG: Das Definieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur den TCP, je- doch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms. Das bedeu- tet, dass trotz spezifizierter Sicherheitsebene nicht garantiert ist, dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten. Die Konfiguration jedes Grenzlimits basiert auf einer der Funktionen, die in der aktuellen Roboterinstallation definiert sind (siehe 12.12).

  • Seite 181: Visualisierung

    15.11 Grenzen Klicken Sie auf die Taste , um die 3D-Visualisierung des Grenzlimits ein-/auszuschalten. Falls ein Grenzlimit aktiv ist, wird der Sicherheitsmodus (sie- he 15.11.3 und 15.11.4) durch eines der folgenden Symbole angezeigt 15.11.2 3D-Visualisierung Die 3D-Ansicht zeigt die konfigurierten Sicherheitsebenen und das Limit der Ausrichtungsgrenze f ¨...
  • Seite 182 15.11 Grenzen Name Das Textfeld Name erm ¨ oglicht es dem Benutzer, der ausgew¨ a hlten Sicher- heitsebene einen Namen zuzuweisen. Dieser Name kann durch Tippen auf das Textfeld und Eingabe eines neuen Namens ge¨ a ndert werden. Kopierfunktion Die Position und die Normale der Sicherheitsebene werden mit- hilfe einer Funktion (siehe 12.12) von der aktuellen Roboterinstallation spezifiziert.
  • Seite 183 15.11 Grenzen von der Installation gel ¨ oscht wurde. Sicherheitsmodus Mit dem Drop-down-Men ¨ u auf der rechten Seite des Felds Eigenschaften der Sicherheitsebene wird der Sicherheitsmodus der Sicher- heitsebene ausgew¨ a hlt. Dabei stehen folgende Modi zur Auswahl: Die Sicherheitsebene ist zu keiner Zeit aktiv; Deaktiviert Wenn sich das Sicherheitssystem im Norma- Normal...
  • Seite 184 15.11 Grenzen der Toleranz ¨ uberschreitet (siehe 15.3), wenn sie sich weiter entlang der voraus- sichtlichen Bahn fortbewegt. Beachten Sie, dass das Minuszeichen vor den Tole- ranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird. Das Sicherheitssystem f ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 0 durch, falls die TCP- Position die festgelegte Grenze einer Sicherheitsebene (ohne Toleranz) ¨...

  • Seite 185: Werkzeuggrenzkonfiguration

    15.11 Grenzen 15.11.4 Werkzeuggrenzkonfiguration Das Feld Eigenschaften der Werkzeuggrenze im unteren Bereich der Re- gisterkarte definiert ein Limit f ¨ ur die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs, das sich aus der gew ¨ unschten Werkzeugausrichtung und einem Wert f ¨ ur die maximal zul¨ a ssige Abweichung von dieser Ausrichtung zusammensetzt.
  • Seite 186 15.11 Grenzen genutzt wurde, gemacht wurden, das Limit nicht automatisch aktualisiert wird. Wenn sich die Funktion ver¨ a ndert hat, wird dies durch ein Symbol angezeigt, dass sich ¨ uber der Auswahlfunktion f ¨ ur die Funktion befindet. Klicken Sie die Ta- neben der Auswahlfunktion, um das Limit mit der aktuellen Ausrichtung der Funktion zu aktualisieren.

  • Seite 187: Sicherheits-E/A

    15.12 Sicherheits-E/A 15.12 Sicherheits-E/A Dieser Bildschirm definiert die Sicherheitsfunktionen f ¨ ur konfigurierbare Ein- und Ausg¨ a nge (E/A). Die E/A sind aufgeteilt in Eing¨ a nge und Ausg¨ a nge und so ge- paart, dass jede Funktion Kategorie 3 und PLd E/A f ¨ ur Sicherheit erf ¨ ullt (f ¨ ur den Fall, dass einer der E/A nicht mehr zuverl¨...
  • Seite 188 15.12 Sicherheits-E/A einen Stopp der Kategorie 0 aus. Der Wechsel zur ¨ uck in den normalen Modus geschieht auf gleiche Weise. Beachten Sie, dass Sicherheitsebenen auch einen Wechsel in den Reduzierten Modus bewirken k ¨ onnen (siehe 15.11.3 f ¨ ur weitere Details).
  • Seite 189 Glossar Stopp-Kategorie 0: Roboterbewegung wird durch die sofortige Trennung der Strom- versorgung an den Roboter gestoppt. Es ist ein ungesteuerter Stopp, bei dem der Roboter vom programmierten Pfad abweichen kann, wenn jedes Gelenk so schnell wie m ¨ oglich bremst. Dieser Sicherheitsstopp wird genutzt, wenn eine sicherheitsbewertete Grenze ¨...
  • Seite 190 15.12 Sicherheits-E/A II-108 Version 3.0 (rev. 15965)
  • Seite 191 Index Version 3.0 (rev. 15965) II-109...

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