universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 311

Hinzufügen einer
Trennung zwischen
Lagen innerhalb einer
Palettierungssequenz
UR20
Trenner wie Papier oder Styropor können zwischen den Lagen inner-
halb einer Palettierungssequenz angeordnet werden. Um Lagen von-
einander zu trennen, gehen Sie wie folgt vor:
1. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Muster.
2. Wählen Sie im Bildschirm Muster Zwischenlage aus und defi-
nieren die Höhe im Textfeld Höhe Zwischenlage. Wenn keine
Höhe definiert ist, wird das Programm nicht ausgeführt.
3. Wählen Sie in der Programmstruktur Lagen aus. Wählen Sie im
Lagen-Bildschirm aus, zwischen welchen Lagen die Trenner lie-
gen sollen (Trenner werden automatisch zwischen den einzelnen
Lagen platziert).
4. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Zwi-
schenlage. Klicken Sie auf Trenner (Zwischenlage) setzen, um
die Position des Trenners zu vermitteln.
5. Wählen Sie zwischen der Standardoption (A) Trenner-Assistent
oder (B) Manuelle Konfiguration der Trennersequenz. Nach-
stehend finden Sie die Anleitung für jede Option.
Wenn der Assistent abgeschlossen ist oder Sie den Assistenten abbre-
chen, wird in der Programmstruktur unter Zwischenlage-Aktion eine
Vorlage angezeigt. Zusätzlich zum Ordner Werkzeugaktion unter dem
Knoten Trenner-Aktion, können Sie einen der folgenden Ordner aus-
wählen:
• Separator abholen legt die Stelle fest, an der der Roboter die
Zwischenlagen für die Palettierung aufnimmt.
• Zwischenlage ablegen ist die Stelle, an der die Zwischenlagen
zum Depalettieren abgelegt werden.
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105. Palettierung
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