universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 27

2. Sicherheit
WARNUNG
Das Versäumnis, eine gemeinsame Risikobewertung der Anwendung durch-
zuführen, kann die Gefahren erhöhen.
• Führen Sie für absichtliche Kollisionen und/oder Kollisionen aufgrund von vor-
hersehbarem Fehlgebrauch immer eine Risikobewertung der kol-
laborierenden Anwendung durch.
• Die kollaborative Anwendung sollte betreffen:
Wenn die Roboteranwendung Risiken birgt, die durch die UR-Sicherheitsfunktionen nicht in akzep-
tabler Weise reduziert werden können, sind externe Sicherheitsvorkehrungen nötig. In diesem Fall
muss beim Anlernen/Programmieren ein Teach-Pendant mit Drei-Stellungs-Zustimmschalter (3PE-
TP) verwendet werden.
Universal Robots hat untenstehende, potentiell bedeutende Gefährdungen als Gefahren erkannt,
die vom Integrator zu beachten sind. Bei einer speziellen Roboterinstallation können andere erheb-
liche Risiken vorhanden sein.
1. Risiko von offenen Wunden durch scharfe Kanten oder Ecken am Werkzeug/Anbaugerät oder
an der Werkzeug-/Anbaugeräteverbindung.
2. Risiko von offenen Wunden durch scharfe Kanten oder Ecken an Hindernissen in der Nähe
des Roboters.
3. Verletzung durch Kontakt mit dem Roboter.
4. Verstauchungen oder Knochenbrüche zwischen einer schweren Nutzlast und einer harten
Oberfläche.
5. Verletzung als Folge lockerer Schrauben, die den Roboterarm oder das Werkzeug bzw. den
Endeffektor halten.
6. Teile, die aus dem Werkzeug/Endeffektor fallen, beispielsweise aufgrund einer unzu-
reichenden Klemmung oder Stromunterbrechung.
7. Fehler oder Verwirrung durch unterschiedliche Not-Aus-Schalter für unterschiedliche Maschi-
nen.
8. Fehler durch nicht autorisierte Änderungen an den Sicherheitskonfigurationsparametern.
Informationen über Nachlaufzeiten und Nachlaufwege finden Sie in
Funktionen und Schnittstellen auf Seite 30
Benutzerhandbuch
• Schweregrad der einzelnen, möglichen Kollisionen.
• Wahrscheinlichkeit des Auftretens einzelner, möglicher Kollisionen.
• Möglichkeiten zur Vermeidung einzelner, möglicher Kollisionen.
und
Kapitel 3. Sicherheitsrelevante
Anhang 18. Nachlaufzeit und -strecke auf
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Seite 88.
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