universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 187

Begrenzungseinstellungen
Eigenschaften Werkzeug
UR20
Die Begrenzung der Werkzeugrichtung besitzt drei konfigurierbare
Eigenschaften:
1. Konusmitte : Zur Definition der Konusmitte können Sie im
Dropdown-Menü eine Punkt- oder Ebenenfunktion aus-
wählen. Die Z-Achse der gewählten Funktion wird als Rich-
tung für die Zentrierung des Konus verwendet.
2. Konuswinkel : Sie können festlegen, um wie viele Grad der
Roboter von der Mitte abweichen darf.
Deaktivierte Werkzeugrichtungsbegrenzung
ist nie aktiv
Normale Werkzeugrichtungsbegrenzung
ist nur aktiv, wenn sich das Sicherheitssystem im Normalen
Modus befindet.
Reduzierte Werkzeugrichtungsbegrenzung
ist nur aktiv, wenn sich das Sicherheitssystem im
Reduzierten Modus befindet.
Normale & Reduzierte Werkzeugrichtungsbegrenzung
ist aktiv, wenn sich das Sicherheitssystem im Normalen
Modus oder im Reduzierten Modus befindet.
Sie können für die Werte wieder den Standard einstellen bzw.
rückgängig machen, indem Sie die Kopierfunktion wieder auf
„Undefiniert" setzen.
Standardmäßig zeigt das Werkzeug in die gleiche Richtung wie
die Z-Achse des Werkzeug-Ausgangsflanschs. Das kann durch
Angaben von zwei Winkeln geändert werden:
• Neigungswinkel : Wie weit die Z-Achse des Aus-
gangsflanschs in Richtung der X-Achse des Aus-
gangsflanschs geneigt werden soll
• Schwenkwinkel : Wie weit die geneigte Z-Achse um die
ursprüngliche Ausgangflansch-Z-Achse gedreht werden
soll.
Als Alternative kann die Z-Achse eines vorhandenen Werk-
zeugmittelpunkts (TCP) durch Auswahl des TCP aus dem Drop-
down-Menü kopiert werden.
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50. Einschränkung der Werkzeugrichtung
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