universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 298

103. Suchen
Stapeln
Benutzerhandbuch
Beim Stapeln bewegt sich der Roboterarm zu Punkt A und bewegt sich
dann in die Gegenrichtung , um die nächste Stapelposition zu suchen.
Wenn die nächste Stapelposition gefunden wird, merkt sich der Roboter
die Position und führt die spezielle Abfolge aus.
In den folgenden Runden startet der Roboter die Suche aus dieser Posi-
tion, erweitert um die Stärke des Elements in der Stapelrichtung.
Das Stapeln ist beendet, wenn die Stapelhöhe eine bestimmte Anzahl
erreicht hat oder der Sensor ein Signal gibt.
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