universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 340

113. Nutzlast
Standard-Nutzlast
Festlegen des
Schwerpunkts
Schätzung der
Nutzlast
Verwendung des
Assistenten zur
Schätzung der
Nutzlast
Benutzerhandbuch
Bevor ein Programm startet, muss die Standard-Nutzlast als ative Nutzlast
festgelegt werden.
• Wählen Sie die gewünschte Nutzlast aus und tippen Sie auf Als
Standard festlegen, um eine Nutzlast als Standard festzulegen.
Die als Standard konfigurierte Nutzlast
Menü mit einem grünen Symbol markiert.
Tippen Sie auf die Felder CX, CY und CZ, um den Schwerpunkt fest-
zulegen. Die Einstellungen gelten für die ausgewählte Nutzlast.
Diese Funktion ermöglicht es dem Roboter, die korrekte Nutzlast und den
Schwerpunkt (CoG) einzustellen.
1. Tippen Sie auf den Tab „Installation" und unter "Allgemeine" auf
Nutzlast.
2. Klicken Sie im Nutzlast-Bildschirm auf Messung.
3. Tippen Sie im Assistenten zur Schätzung der Nutzlast auf Weiter.
4. Führen Sie die Schritte im Assistenten zur Schätzung der Nutzlast
aus, um die vier Positionen festzulegen.
Das Einstellen der vier Positionen erfordert das Bewegen des Robo-
terarms zu vier verschiedenen Positionen. Die Last der Nutzlast wird
bei jeder Position gemessen.
5. Nachdem alle Messungen abgeschlossen sind, können Sie das
Ergebnis überprüfen und tippen Sie auf Fertigstellen.
HINWEIS
Folgen Sie diesen Leitlinien, um die besten Ergebnisse bei
der Schätzung der Nutzlast zu erhalten:
• Achten Sie darauf, dass die vier TCP-Positionen so
unterschiedlich wie möglich voneinander sind
• Führen Sie die Messungen innerhalb einer kurzen
Zeitspanne durch
• Vermeiden Sie das Ziehen an dem Werkzeug und/o-
der der angehängten Nutzlast vor und während der
Schätzung
• Robotermontage und -winkel müssen in der Instal-
lation richtig definiert werden
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wird im Dropdown-
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