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Universal Robots UR5 Handbücher
Anleitungen und Benutzerhandbücher für Universal Robots UR5. Wir haben
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Universal Robots UR5 Anleitungen zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Benutzerhandbuch, Übersetzung Der Originalen Anleitung, Servicehandbuch, Bedienungsanleitung
universal robots UR5 Benutzerhandbuch (238 Seiten)
Marke:
universal robots
| Kategorie:
Robotik
| Dateigröße: 12.56 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
3
1 Vorwort
9
Verpackungsinhalt
9
Wichtiger Sicherheitshinweis
9
Lesen dieses Handbuchs
10
Wo Sie Weitere Informationen Finden
10
Teil I Hardware-Installationshandbuch
11
Sicherheit
13
Vorwort
13
Gültigkeit und Verantwortung
13
Haftungsbeschränkung
14
Warnsymbole in diesem Handbuch
14
Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise
15
Verwendungszweck
17
Risikobewertung
18
Notabschaltung
20
Bewegung mit und ohne Antriebsenergie
20
Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
23
Vorwort
23
Nachlaufzeiten des Sicherheitssystems
24
Begrenzungs-Sicherheitsfunktionen
24
Sicherheitsmodi
26
Sicherheitsrelevante Elektrische Schnittstellen
27
Sicherheitsrelevante Elektrische Eingänge
27
Sicherheitsrelevante Elektrische Ausgänge
29
Transport
31
Mechanische Schnittstelle
33
Vorwort
33
Wirkungsbereich des Roboters
33
Montage
34
Maximale Nutzlast
37
Elektrische Schnittstelle
39
Vorwort
39
Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise
39
Controller-E/A
41
Gemeinsame Spezifikationen für alle Digital-E/A
41
Digital-E/A für Allgemeine Zwecke
47
Analog-E/A für Allgemeine Zwecke
48
Digitaleingang durch eine Taste
48
Kommunikation mit anderen Maschinen oder einer SPS
48
Werkzeug E/A
51
Digitalausgänge des Werkzeugs
53
Analoge Werkzeugeingänge
54
Digitaleingänge des Werkzeugs
54
Ethernet
56
Netzanschluss
56
Roboterverbindung
57
Wartung und Reparatur
59
Sicherheitsanweisungen
59
Reinigung
60
Entsorgung und Umwelt
61
Zertifizierungen
61
Gewährleistung
65
Produkt-Gewährleistung
65
Haftungsausschluss
66
Nachlaufzeit und -Strecke
67
Stopp-Kategorie 0 Nachlaufzeiten und -Strecken
67
Erklärungen und Zertifikate
67
Reinraumprüfungszertifikat
72
Umweltverträglichkeitszertifikat
77
EMV-Prüfung
78
Attestation of Conformity
78
Angewandte Normen
79
Technische Spezifikationen
87
Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
88
Teil II Polyscope-Handbuch
95
Sicherheitskonfiguration
97
Vorwort
97
Änderung der Sicherheitskonfiguration
99
Sicherheitssynchronisation und Fehler
99
Toleranzen
100
Sicherheitsprüfsumme
101
Sicherheitsmodi
101
Freedrive-Modus
102
Passwortsperre
103
Übernehmen
103
Allgemeine Limits
104
Grundeinstellungen
105
Zu Erweiterten Einstellungen Wechseln
105
Erweiterte Einstellungen
105
Zu Allgemeinen Grundeinstellungen Wechseln
106
Gelenk- Grenzen
107
Maximale Geschwindigkeit
107
Positionsbereich
108
Grenzen
108
Auswählen einer zu Konfigurierenden Grenze
109
Visualisierung
110
Name
111
Koordinatensysteme Kopieren
111
Sicherheitsmodus
112
Offset
112
Wirkung Strenger Grenz-Ebenen
112
Wirkung Auslöser Reduzierter Modus-Ebenen
113
Winkel
114
Koordinatensysteme Kopieren
114
Sicherheitsmodus
115
Wirkung
115
Eingangssignale
116
Sicherheits-E/A
116
System-Nothalt
116
Reduzierter Modus
117
Schutz-Reset
117
Drei-Stellungs-Zustimmschalter and Betriebsart
117
Ausgangssignale
118
System Emergency Stop
118
Robot Moving
119
Robot Not Stopping
119
Reduced Mode
119
Not Reduced Mode
119
Programmierung Starten
121
Vorwort
121
Erste Schritte
121
Control-Box Ein- und Ausschalten
122
Installation des Roboterarms und des Controllers
122
Roboterarm Ein- und Ausschalten
122
Das Erste Programm
123
Polyscope-Programmierschnittstelle
124
Startbildschirm
126
Initialisierungsbildschirm
127
Aktive Nutzlast und Installation
127
Initialisierung des Roboterarms
128
Bildschirm-Editoren
131
Ausdruckseditor auf dem Bildschirm
131
Bearbeitungsanzeige „Pose
131
Funktion und Werkzeugposition
133
Roboter-Steuerung
135
Register Move
135
Bewegung der Gelenke
136
Bewegung des Werkzeuges
136
E/A-Tab
138
Modbus
139
Automove-Tab
139
Installation → Laden/Speichern
141
Installation → TCP Konfigurieren
142
Hinzufügen, Umbenennen, Ändern und Entfernen von Tcps
143
Anlernen (Teaching) der TCP-Position
144
Anlernen (Teaching) der TCP-Ausrichtung
145
Installation → Montage
146
Installation → E/A-Einstellung
147
E/A-Aktionen und E/A-Tabsteuerung
148
Zuordnen von Benutzerdefinierten Namen
148
Installation → Sicherheit
149
Installation → Variablen
150
Installation → MODBUS-Client-E/A-Einstellung
151
Aktualisieren
151
Einheit Hinzufügen
151
Signaladresse Einstellen
153
Signalname Einstellen
153
Status Signalkonnektivität
153
Erweiterte Optionen
154
Installation → Koordinatensysteme
155
Verwenden einer Funktion
157
Punkt-Funktion
158
Linien-Funktion
159
Funktion Ebene
160
Beispiel: Manuelle Anpassung einer Funktion zur Anpassung eines Programms
161
Beispiel: Dynamisches Aktualisieren einer Funktion
162
Einstellungen für Förderbandverfolgung
164
Parameter für Förderbandsbandverfolgung
164
Sanfter Übergang zwischen Sicherheitsmodi
165
Einstellungsänderungen für Beschleunigung/Verlangsamung
165
Installation → Autostart-Programm
165
Laden eines Standardprogramms
166
Auto-Initialisierung
167
Starten eines Standardprogramms
167
Der Tab „Protokoll
168
Fehlerbericht
169
Laden" - Anzeige
169
Pfadhistorie
170
Dateiauswahlbereich
171
Dateifilter
171
Dateifeld
171
Schaltfläche „Öffnen
171
Schaltfläche „Abbrechen
171
Aktionsschaltflächen
171
Der Tab „Betrieb
172
Programmierung
173
Neues Programm
173
Programm - Tab
174
Programmstruktur
174
Programmausführungsanzeige
175
Schaltfläche Suchen
175
Rückgängig/Erneut Ausführen - Taste
176
Variablen
177
Befehl: Bewegen
178
Gemeinsame Parameter
180
Befehl: Fixer Wegpunkt
181
Festlegung des Wegpunktes
182
Namen der Wegepunkte
182
Beispiel
182
Blending-Parameter
183
Bedingte Bewegungsabläufe IM Blending-Bereich
184
Bewegungsarten in Kombinationen
185
Befehl: Relativer Wegpunkt
188
Befehl: Variabler Wegpunkt
189
Befehl: Richtung
190
Befehl: until
191
Befehl: Warten
192
Befehl: Einstellen
193
Befehl: Pop-Up
194
Befehl: Halt
195
Befehl: Kommentar
196
Befehl: Ordner
197
Befehl: Schleife
198
Befehl: if
198
Command: Unterprogramm
200
Command: Unterprogramm Aufrufen
201
Befehl: Zuweisung
202
Befehl: Script
203
Befehl: Event
204
Befehl: Thread
205
Command: Switch
206
Befehl: Muster
208
Muster Definieren
208
Befehl: Kraft
209
Auswahl von Funktionen
211
Auswahl des Kraftwertes
212
Grenzwertauswahl
212
Testeinstellungen für Kraft
212
Befehl: Palettierung
213
Programmierung eines Palettierbetriebs
213
Befehl: Suchen
214
Ausgangsposition
216
Entstapeln
216
Ausdruck der Nächsten Stapel-Position
217
Command: Förderbandverfolgung
218
Befehl: Auskommentieren
218
Grafik-Tab
219
Struktur-Tab
220
Der „Variablen" -Tab
221
Befehl: Variablen-Initialisierung
222
Set-Up-Bildschirm
223
Sprachen und Einheiten
224
Roboter Aktualisieren
225
Passwort Festlegen
226
Bildschirm Kalibrieren
227
Netzwerk Einstellen
228
Uhrzeit Einstellen
229
Urcaps-Einstellung
230
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universal robots UR5 Übersetzung Der Originalen Anleitung (216 Seiten)
Marke:
universal robots
| Kategorie:
Robotik
| Dateigröße: 10.83 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
5
Vorwort
11
Verpackungsinhalt
11
Wichtiger Sicherheitshinweis
11
Lesen dieses Handbuchs
12
Wo Sie Weitere Informationen Finden
12
Urcaps
12
I Hardware-Installationshandbuch I
13
1 Sicherheit
15
Einleitung
15
G ¨ Ultigkeit und Verantwortung
15
Haftungsbeschr¨ a Nkung
16
Warnsymbole in diesem Handbuch
16
Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise
17
Verwendungszweck
20
Risikobewertung
20
Notabschaltung
22
Bewegung mit und ohne Antriebsenergie
23
2 Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
25
Einleitung
25
Nachlaufzeiten des Sicherheitssystems
26
Begrenzungs-Sicherheitsfunktionen
26
Sicherheitsmodi
27
Sicherheitsrelevante Elektrische Schnittstellen
29
Sicherheitsrelevante Elektrische Eing¨ a Nge
29
Sicherheitsrelevante Elektrische Ausg¨ a Nge
31
3 Transport
33
4 Mechanische Schnittstelle
35
Einleitung
35
Wirkungsbereich des Roboters
35
Montage
36
Maximale Nutzlast
39
5 Elektrische Schnittstelle
41
Einleitung
41
Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise
41
Controller-E/A
43
Gemeinsame Spezifikationen F ¨ Ur alle Digital-E/A
43
Sicherheits-E/A
45
Not-Aus-Schalter Anschließen
46
Standardm ¨ Aßige Sicherheitskonfiguration
46
Notabschaltung mit Mehreren Maschinen Teilen
47
Schutzstopp mit Automatischer Wiederaufnahme
47
Digital-E/A F ¨ Ur Allgemeine Zwecke
48
Schutzstopp mit Reset-Taste
48
Analog-E/A F ¨ Ur Allgemeine Zwecke
49
Digitaleingang durch eine Taste
49
Kommunikation mit anderen Maschinen oder einer SPS
49
Last durch Digitalausgang Gesteuert
49
Verwenden eines Analogausgangs
50
EIN-/AUS-Fernsteuerung
51
Verwenden eines Analogeingangs
51
Werkzeug-E/A
52
Digitalausg¨ a Nge des Werkzeugs
54
Digitaleing¨ a Nge des Werkzeugs
54
Verwendung der Digitalausg ¨ Ange des Werkzeugs
54
Analogeing¨ a Nge des Werkzeugs
55
Verwendung der Digitaleing ¨ Ange des Werkzeugs
55
Verwendung der nicht Differenziellen Analogeing ¨ Ange des Werkzeugs
55
Verwendung der Differenziellen Analogeing ¨ Ange des Werkzeugs
56
Ethernet
56
Netzanschluss
56
Roboterverbindung
58
6 Wartung und Reparatur
59
Sicherheitsanweisungen
59
7 Entsorgung und Umwelt
61
8 Zertifizierungen
63
Zertifizierungen von Drittparteien
63
Zertifizierungen von Drittanbietern
63
Hersteller-Pr ¨ Ufzeugnis
64
Erkl¨ a Rungen IM Einklang mit EU-Richtlinien
64
9 Gew¨ a Hrleistung
65
Produktgew¨ a Hrleistung
65
Haftungsausschluss
65
A Nachlaufzeit und -Strecke
67
Stopp-Kategorie 0 Nachlaufzeiten und -Strecken
67
B Erkl¨ a Rungen und Zertifikate
69
CE/EU Declaration of Incorporation (Original)
69
CE/EU-Herstellererkl¨ a Rung ( ¨ Ubersetzung des Originals)
70
Sicherheitszertifikat
71
China Rohs
72
Umweltvertr¨ a Glichkeitszertifikat
73
EMV-Pr ¨ Ufung
74
Attestation of Conformity
74
Reinraumpr ¨ Ufungszertifikat
75
C Angewandte Normen
77
D Technische Spezifikationen
85
E Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
87
Tabelle
87
Tabelle
88
Polyscope-Handbuch
93
10 Sicherheitskonfiguration
95
Einleitung
95
Anderung der Sicherheitskonfiguration
97
Sicherheitssynchronisation und Fehler
97
Toleranzen
98
Sicherheitspr ¨ Ufsumme
99
Sicherheitsmodi
99
Freedrive-Modus
100
Zur ¨ Uckfahren
100
Passwortsperre
100
Ubernehmen
101
Allgemeine Grenzwerte
101
Gelenkgrenzen
104
Grenzen
105
Ausw¨ a Hlen einer zu Konfigurierenden Grenze
106
Visualisierung
106
Sicherheitsebenenkonfiguration
107
Werkzeuggrenzkonfiguration
110
Sicherheits-E/A
112
Eingangssignale
112
Ausgangssignale
114
11 Programmierung Starten
117
Einleitung
117
Erste Schritte
118
Installation des Roboterarms und des Controllers
118
Ein- und Ausschalten des Controllers
118
Ein- und Ausschalten des Roboterarms
118
Schnellstart
119
Das Erste Programm
119
Polyscope-Programmierschnittstelle
121
Startbildschirm
122
Initialisierungsbildschirm
123
Aktive Nutzlast und Installation
123
Initialisierung des Roboterarms
124
12 Bildschirm-Editoren
125
Ausdruckseditor auf dem Bildschirm
125
Bearbeitungsanzeige ,,Pose
125
Funktion und Werkzeugposition
126
Roboter-Steuerung
129
Bewegung des Werkzeuges
130
Bewegung der Gelenke
130
Freedrive
130
E/A-Tab
131
MODBUS-Client-E/A
132
Automove-Tab
133
Installation Laden/Speichern
134
Installation TCP-Konfiguration
135
Hinzuf ¨ Ugen, ¨ andern und Entfernen von Tcps
135
Standard-TCP und Aktiver TCP
136
Anlernen (Teaching) der TCP-Position
136
Anlernen (Teaching) der TCP-Ausrichtung
137
Nutzlast
137
Schwerpunkt
137
Installation/Montage
138
Installation E/A-Einstellung
139
E/A Signaltyp
140
Zuordnen von Benutzerdefinierten Namen
140
E/A-Aktionen und E/A-Tabsteuerung
140
Installations Sicherheit
141
Installations Variablen
141
Aktualisieren
142
Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung
143
Einstellung IP-Adresse Einheit
143
Sequenzieller Modus
143
Signaltyp Einstellen
143
Signaladresse Einstellen
144
Signalname Einstellen
144
Erweiterte Optionen
145
Installation Funktionen
146
Verwenden einer Funktion
147
Verwenden von Roboter Hierher Bewegen
148
Neuer Punkt
148
Neue Linie
149
Funktion Ebene
150
Beispiel: Manuelle Anpassung einer Funktion zur Anpassung eines Programms
151
Beispiel: Dynamisches Aktualisieren einer Funktion
152
Einrichtung der Fließbandverfolgung
153
Fließband-Parameter
153
Linear-Fließband
153
Sanfter ¨ Ubergang zwischen Sicherheitsmodi
154
Installation Standardprogramm
154
Laden eines Standardprogramms
155
Starten eines Standardprogramms
155
Auto-Initialisierung
155
Der Tab ,,Protokoll
156
Fehlerberichte Speichern
156
Laden" - Anzeige
157
Der ,,Ausf ¨ Uhren"-Tab
159
Universal Robots UR5 Benutzerhandbuch (207 Seiten)
Marke:
Universal Robots
| Kategorie:
Robotik
| Dateigröße: 8.49 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
5
Vorwort
11
Verpackungsinhalte
11
Wichtiger Sicherheitshinweis
12
Lesen dieses Handbuchs
12
Wo Sie Weitere Informationen Finden
12
I Hardware-Installationshandbuch I
13
1 Sicherheits
15
Einleitung
15
G ¨ Ultigkeit und Verantwortung
15
Haftungsbeschr¨ a Nkung
16
Warnsymbole in diesem Handbuch
16
Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise
17
Verwendungszweck
20
Risikobewertung
21
Notabschaltung
23
Bewegung ohne Antriebskraft
23
2 Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
25
Einleitung
25
Nachlaufzeiten des Sicherheitssystems
26
Begrenzungs-Sicherheitsfunktionen
26
Sicherheitsmodi
28
Sicherheitsrelevante Elektrische Schnittstellen
29
Sicherheitsrelevante Elektrische Eing¨ a Nge
29
Sicherheitsrelevante Elektrische Ausg¨ a Nge
31
3 Transport
33
4 Mechanische Schnittstelle
35
Einleitung
35
Wirkungsbereich des Roboters
35
Montage
36
Maximale Nutzlast
40
5 Elektrische Schnittstelle
41
Einleitung
41
Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise
41
Controller-E/A
44
Gemeinsame Spezifikationen F ¨ Ur alle Digital-E/A
45
Sicherheits-E/A
46
Standardm ¨ Aßige Sicherheitskonfiguration
47
Not-Aus-Schalter Anschließen
48
Notabschaltung mit Mehreren Maschinen Teilen
48
Schutzstopp mit Reset-Taste
49
Digital-E/A F ¨ Ur Allgemeine Zwecke
50
Digitaleingang durch eine Taste
50
Last durch Digitalausgang Gesteuert
50
Analog-E/A F ¨ Ur Allgemeine Zwecke
51
Kommunikation mit anderen Maschinen oder einer SPS
51
Verwenden eines Analogausgangs
52
Verwenden eines Analogeingangs
52
EIN-/AUS-Fernsteuerung
53
Werkzeug-E/A
54
Digitalausg¨ a Nge des Werkzeugs
55
Verwendung der Digitalausg ¨ Ange des Werkzeugs
56
Digitaleing¨ a Nge des Werkzeugs
56
Verwendung der Digitaleing ¨ Ange des Werkzeugs
56
Analogeing¨ a Nge des Werkzeugs
57
Verwendung der nicht Differenziellen Analogeing ¨ Ange des Werkzeugs
57
Verwendung der Differenziellen Analogeing ¨ Ange des Werkzeugs
57
Ethernet
58
Netzanschluss
58
Roboteranschluss
59
6 Wartung und Reparatur
61
Sicherheitsanweisungen
61
7 Entsorgung und Umwelt
63
8 Zertifizierungen
65
Zertifizierungen von Drittparteien
65
Erkl¨ a Rungen IM Einklang mit EU-Richtlinien
65
9 Gew¨ a Hrleistung
67
Produktgew¨ a Hrleistung
67
Haftungsausschluss
68
A Nachlaufzeit und -Strecke
69
Stopp-Kategorie 0 Nachlaufzeiten und -Strecken
69
B Erkl¨ a Rungen und Zertifikate
71
CE/EU Declaration of Incorporation (Original)
71
B.2 CE/EU-Herstellererkl¨ a Rung ( ¨ Ubersetzung des Originals)
72
CE/EU-Herstellererkl¨ a Rung ( ¨ Ubersetzung des Originals)
72
B.3 Sicherheitszertifikat
73
Sicherheitszertifikat
73
B.4 Umweltvertr¨ a Glichkeitszertifikat
74
Umweltvertr¨ a Glichkeitszertifikat
74
B.5 EMV-Pr ¨ Ufung
75
EMV-Pr ¨ Ufung
75
Attestation of Conformity
75
C Angewandte Normen
77
D Technische Spezifikationen
85
Polyscope-Handbuch
87
10 Sicherheitskonfiguration
89
Einleitung
89
Anderung der Sicherheitskonfiguration
91
Sicherheitssynchronisation und Fehler
91
Toleranzen
92
Sicherheitspr ¨ Ufsumme
93
Sicherheitsmodi
93
Freedrive-Modus
94
Passwortsperre
94
Ubernehmen
94
Allgemeine Grenzwerte
95
Gelenkgrenzen
98
Grenzen
99
Ausw¨ a Hlen einer zu Konfigurierenden Grenze
100
Visualisierung
101
Sicherheitsebenenkonfiguration
101
Werkzeuggrenzkonfiguration
105
Sicherheits-E/A
107
Eingangssignale
107
Ausgangssignale
109
11 Programmierung Starten
111
Einleitung
111
Erste Schritte
112
Installation des Roboterarms und des Controllers
112
Ein- und Ausschalten des Controllers
112
Ein- und Ausschalten des Roboterarms
113
Schnellstart
113
Das Erste Programm
114
Polyscope-Programmierschnittstelle
115
Startbildschirm
117
Initialisierungsbildschirm
118
Aktive Nutzlast und Installation
118
Initialisierung des Roboterarms
119
12 Bildschirm-Editoren
121
Ausdruckseditor auf dem Bildschirm
121
Bearbeitungsanzeige ,,Pose
121
Funktion und Werkzeugposition
123
Roboter-Steuerung II
125
Bewegung des Werkzeuges
126
Bewegung der Gelenke
126
Freedrive
126
E/A-Tab
127
MODBUS-Client-E/A
128
Automove-Tab
129
Installation Laden/Speichern
130
Installation TCP-Konfiguration
131
Hinzuf ¨ Ugen, ¨ andern und Entfernen von Tcps
132
Standard-TCP und Aktiver TCP
132
TCP-Position Anlernen
132
TCP-Ausrichtung Anlernen
133
Nutzlast
134
Schwerpunkt
134
Installation Montage
135
Installation E/A-Einstellung
136
Installation Sicherheit
137
Installation Variablen
137
Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung
138
Aktualisieren
138
Einstellung IP-Adresse Einheit
139
Signaltyp Einstellen
139
Signaladresse Einstellen
140
Signalname Einstellen
140
Erweiterte Optionen
141
Installation Funktionen
142
Roboter auf Funktion Bewegen
143
Einrichtung der Fließbandverfolgung
145
Fließband-Parameter
145
Installation Standardprogramm
146
Linear-Fließband
146
Auto-Initialisierung
147
Laden eines Standardprogramms
147
Starten eines Standardprogramms
147
Protokoll"-Tab
148
Laden" - Anzeige
148
Aktivbetrieb"Tab
151
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universal robots UR5 Benutzerhandbuch (195 Seiten)
Marke:
universal robots
| Kategorie:
Robotik
| Dateigröße: 3.72 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
5
Vorwort
11
Inhalt der Kartons
11
Wichtiger Sicherheitshinweis
12
Lesen dieses Handbuchs
12
Wo Sie Weitere Informationen Finden
12
I Hardware-Installationshandbuch I
13
1 Sicherheits
15
Einleitung
15
G ¨ Ultigkeit und Verantwortung
15
Haftungsbeschr¨ a Nkung
16
Warnsymbole in diesem Handbuch
16
Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise
17
Verwendungszweck
20
Risikobewertung
21
Notabschaltung
22
Bewegung ohne Antriebskraft
22
2 Transport
25
3 Mechanische Schnittstelle
27
Arbeitsbereich des Roboters
27
Montage
28
4 Elektrische Schnittstelle
33
Einleitung
33
Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise
33
Steuerger¨ a T-E/A
36
Gemeinsame Spezifikationen F ¨ Ur alle Digital-E/A
37
Sicherheits-E/A
38
Standardm ¨ Aßige Sicherheitskonfiguration
39
Notabschaltungs-Tasten Anschließen
40
Notabschaltung mit Mehreren Maschinen Teilen
40
Schutzstopp mit Reset-Taste
41
Digital-E/A F ¨ Ur Allgemeine Zwecke
42
Verbraucher Gesteuert durch Digitalausgang
42
Digitaleingang durch eine Taste
42
Kommunikation mit anderen Maschinen oder SPS
43
Analog-E/A F ¨ Ur Allgemeine Zwecke
43
Verwenden eines Analogausgangs
44
Verwenden eines Analogeingangs
44
EIN-/AUS-Fernsteuerung
45
EIN-Ferntaste
46
AUS-Ferntaste
46
Werkzeug-E/A
46
Digitalausg¨ a Nge des Werkzeugs
47
Verwendung der Digitalausg ¨ Ange des Werkzeugs
48
Digitaleing¨ a Nge des Werkzeugs
48
Verwendung der Digitaleing ¨ Ange des Werkzeugs
48
Analogeing¨ a Nge des Werkzeugs
49
Ethernet
50
Netzanschluss
50
Roboteranschluss
51
5 Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
53
Sicherheitsrelevante Funktionen
54
Sicherheitsmodi
55
Sicherheitsrelevante Elektrische Schnittstellen
56
Sicherheitsrelevante Elektrische Eing¨ a Nge
56
Sicherheitsrelevante Elektrische Ausg¨ a Nge
58
6 Wartung und Reparatur
59
Sicherheitsanweisungen
59
7 Entsorgung und Umwelt
61
8 Zertifizierungen
63
Zertifizierungen von Drittparteien
63
Erkl¨ a Rungen IM Einklang mit EU-Richtlinien
63
9 Gew¨ a Hrleistung
65
Produktgew¨ a Hrleistung
65
Haftungsausschluss
66
A Stoppzeit und Stoppentfernung
67
KATEGORIE 0 Stoppentfernungen und -Zeiten
67
B Erkl¨ a Rungen und Zertifikate
69
CE Declaration of Incorporation (Original)
69
CE-Einbauerkl¨ a Rung ( ¨ Ubersetzung des Originals)
70
Sicherheitszertifikat
71
Umweltvertr¨ a Glichkeitszertifikat
72
EMV-Pr ¨ Ufung
73
C Angewandte Normen
75
D Technische Spezifikationen
81
Polyscope-Handbuch
83
10 Einleitung
85
Erste Schritte
85
Installation des Roboterarms und des Steuerger¨ a Ts
85
Ein- und Ausschalten des Steuerger¨ a Ts
86
Ein- und Ausschalten des Roboterarms
86
Schnellstart
86
Das Erste Programm
87
Polyscope-Programmierschnittstelle
89
Startbildschirm
90
Initialisierungsbildschirm
91
Aktive Nutzlast und Installation
92
Initialisierung des Roboterarms
92
11 Bildschirm Editoren
95
Bildschirmnummernblock
95
Bildschirmtastatur
96
Ausdruckseditor auf dem Bildschirm
96
Posenbearbeitungsbildschirm
97
Funktion und Werkzeugposition
98
Roboter Steuerung
101
Funktion und Werkzeugposition
102
Bewegung des Werkzeuges
102
Bewegung der Gelenke
102
Freedrive
102
Registerkarte E/A
103
MODBUS-Client-E/A
104
Automove-Tab
105
Installation → Laden/Speichern
106
Installation → TCP-Konfiguration
107
Hinzuf ¨ Ugen, ¨ andern und Entfernen von Tcps
108
Standard-TCP und Aktiver TCP
108
TCP-Position Anlernen
108
TCP-Ausrichtung Anlernen
109
Nutzlast
110
Schwerpunkt
110
Installation → Montage
110
Installation → E/A-Einstellung
112
Installation → Sicherheit
113
Installation → Variablen
113
Installation → MODBUS-Client-E/A-Einstellung
114
Aktualisieren
114
Einheit Hinzu
115
Einstellung IP-Adresse Einheit
115
Signaltyp Einstellen
115
Signaladresse Einstellen
116
Signalname Einstellen
116
Erweiterte Optionen
117
Installation → Funktionen
117
Roboter auf Funktion Bewegen
119
F ¨ Orderer-Tracking-Einrichtung
121
Installation → Standardprogramm
122
Laden eines Standardprogramms
122
Starten eines Standardprogramms
123
Auto-Initialisierung
123
Registerkarte ,,Protokoll
124
Bildschirm ,,Laden
124
Registerkarte ,,Laufen
127
13 Programmierung
129
Neues Programm
129
Programm"-Tab
130
Programmstruktur
130
Programmausf ¨ Uhrungsanzeige
131
R ¨ Uckg¨ a Ngig/Erneut Ausf ¨ Uhren - Taste
131
Programm-Dashboard
132
Variablen
133
Befehl: Leer
133
Befehl: Move
134
Gemeinsame Parameter
135
Befehl: Fester Wegpunkt
137
Einstellung des Wegpunktes
137
Namen der Wegpunkte
137
Starting Point
138
Befehl: Relativer Wegpunkt
139
Befehl: Variabler Wegpunkt
140
Befehl: Warten
141
Befehl: Einstellen
141
Befehl: Meldung
142
Befehl: Halt
143
Befehl: Kommentar
143
Befehl: Ordner
144
Befehl: Schleife
145
Befehl: Unterprogramm
146
Befehl: Unterprogramm Aufrufen
146
Befehl: Zuweisung
147
Befehl: wenn
148
Befehl: Script
149
Befehl: Ereignis
150
Befehl: Thread
151
Befehl: Muster
152
Muster Definieren
152
Befehl: Kraft
153
Auswahl von Merkmalen
154
Testkrafteinstellungen
156
Befehl: Palettieren
156
Programmierung eines Palettenbetriebs
157
Befehl: Suchen
157
Entstapeln
159
Ausgangsposition
159
Einlege/Entnahme Sequenz
160
Befehl: Unterdr ¨ Ucken
161
Grafik-Tab
161
Struktur-Tab
162
Registerkarte ,,Variablen
163
Befehl: Variablen Initialisierung
164
universal robots UR5 Servicehandbuch (189 Seiten)
Marke:
universal robots
| Kategorie:
Robotik
| Dateigröße: 11.62 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
3
1 Allgemeine Informationen
6
Zweck
6
Unternehmensdaten
7
Haftungsausschluss
7
Warnsymbole in diesem Handbuch
8
2 Empfohlene Tätigkeiten bei der Inspektion
9
Controller
9
Inspektionsplan
10
Sicherheitsfunktionen
10
Sichtprüfung
11
Reinigung und Austausch von Filtern
12
Roboterarm
14
Inspektionsplan
14
Funktionsprüfung
14
Sichtprüfung
15
3 Wartung und Austausch von Teilen
16
Handhabung von ESD-Empfindlichen Teilen
16
Empfohlenes Werkzeug
19
Roboterarm
20
Vor der Rücksendung von Teilen an Universal Robots
20
Konfiguration des Roboterarms
21
Lösen der Bremse
22
Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von seinem Gegenstück
23
Verdrillen Sie das Kommunikationskabel
27
Drehmomentwerte
28
Fußgelenk - Fuß-Montagehalterung
30
Fußgelenk - Fuß-Montagehalterung: Montage
31
Schultergelenk - Fußgelenk
32
Schultergelenk - Fußgelenk: Montage
33
Oberarm - Schultergelenk
34
Demontage
34
Ellbogengelenk - Oberarm
36
Spezielle Montageanleitung für Ellbogengelenk und Oberarm
37
Beschreibung
38
Ellbogengegenstück - Ellbogengelenk: Montage
42
Handgelenk 1 - Unterarm
43
Handgelenk 2 - Handgelenk 1
45
Handgelenk 3 - Handgelenk 2
47
Demontage und Montage
47
Toolflansch - Handgelenk 3
47
Anweisungen zum Kalibrieren eines Gelenks
49
Dualarmkalibrierung
57
Anleitung zum Kalibrieren eines Gelenks
57
Ändern der Gelenk-ID
58
Gelenk-Ersatzteilanpassung
60
Installationsanleitung für Kabelbäume
61
Allgemein
61
Controller
69
Austausch der Hauptplatine 3.0
69
Handhabung von ESD-Empfindlichen
69
Austausch der Hauptplatine 3.1
72
Aktualisierung von Hauptplatine 3.0 auf 3.1
75
Austausch der Sicherheitssteuerplatine
82
Handhabung von ESD-Empfindlichen Teilen
82
Schematischer Überblick
84
Austausch des Bedienpanels
85
Hauptplatine
85
Austausch des 48-V-Netzteils
90
Austausch des 12-V-Netzteils
97
Austausch des Stromverteilers
98
4 Software
100
Aktualisieren der Software
100
Aktualisieren der Gelenk-Firmware
102
Verwendung von Magic Files
105
Datensicherung
106
Hardwareanforderungen
106
Softwareanforderungen
107
Zugriff auf die Linux-Partition aus Windows
107
Kopieren der Daten von der CF-Karte auf den UR-USB-Stick
108
universal robots UR5 Bedienungsanleitung (104 Seiten)
mit CB2
Marke:
universal robots
| Kategorie:
Robotik
| Dateigröße: 6.64 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
3
1 Erste Schritte
7
Einleitung
7
Der Roboter
8
Programme
8
Sicherheitsbewertung
9
Ein- und Ausschalten
9
Das Steuerger ¨ at Einschalten
9
Den Roboter Einschalten
9
Initialisierung des Roboters
9
Abschaltung des Roboters
10
Abschaltung des Steuerger ¨ Ates
10
Schnellstart, Schritt F ¨ Ur Schritt
11
Montageanweisungen
12
Der Arbeitsbereich des Roboters
12
Montage des Roboters
13
Montage des Werkzeugs
13
Montage des Steuerger ¨ Ates
13
Montage des Bildschirms
13
Anschluss des Roboterkabels
13
Anschluss des Netzkabels
16
2 Elektrische Schnittstelle
17
Einleitung
17
Wichtige Hinweise
17
Die Sicherheitsschnittstelle
18
Die Not-Aus-Schnittstelle
18
Die Schutzschnittstelle
22
Automatisches Fortfahren nach Schutz-Aus
23
Steuerger ¨ at E/A
24
Digitale Ausg ¨ Ange
25
Digitale Eing ¨ Ange
26
Analoge Ausg ¨ Ange
27
Analoge Eing ¨ Ange
28
Werkzeug E/A
29
Digitale Ausg ¨ Ange
30
Digitale Eing ¨ Ange
31
Analoge Eing ¨ Ange
32
3 Polyscope Software
35
Einleitung
36
Startbildschirm
37
Initialisierungsbildschirm
38
Bildschirm Editoren
39
Bildschirmnummernblock
39
Bildschirmtastatur
40
Ausdruckseditor auf dem Bildschirm
40
Roboter Steuerung
41
Registerkarte Bewegen
41
Registerkarte E/A
42
Modbus E/A
43
Registerkarte Automove
44
Installation
45
Setup TCP-Position
45
Laden/Speichern
45
Installierung
46
Montage
46
E/A Setup
47
Installierung
48
E/A-Einstellung Modbus
48
Standard-Programm
48
Funktionen
51
Registerkarte Log
55
Bildschirm Laden
55
Registerkarte Laufen
57
Programmierung
58
Programm
59
Registerkarte Programm
59
Neues Programm
59
Programm
60
Registerkarte Command
60
Programm
61
Registerkarte Command, Bewegen
61
Programm
63
Einstellung des Wegpunktes
63
Registerkarte Command, Fester Wegpunkt
63
Programm
65
Registerkarte Command, Relativer Wegpunkt . 65 Registerkarte Command, Variabler Wegpunkt . 65 Registerkarte Command, Warten
66
Programm
67
Registerkarte Command, Aktion
67
Registerkarte Command, Meldung
67
Registerkarte Command, Halt
68
Registerkarte Command, Kommentar
68
Registerkarte Command, Ordner
69
Registerkarte Command, Schleife
69
Registerkarte Command, Unterprogramm
70
Registerkarte Command, Zuweisung
71
Registerkarte Command, if
72
Registerkarte Command, Script
73
Registerkarte Command, Event
73
Registerkarte Command, Thread
74
Registerkarte Command, Muster
75
Registerkarte Command, Force
77
Registerkarte Befehle, Palette
79
Registerkarte Command, Stapeln
80
Registerkarte Command, Unterdr ¨ Ucken
83
Registerkarte Grafik
84
Registerkarte Struktur
85
Programm 3.4.30 Programm Ablen
86
Variables Tab
86
Registerkarte Command, Initialisierung von Vari
86
Setup
87
Bildschirm Setup
87
Bildschirm Setup
88
Initialisieren
88
Sprache W ¨ Ahlen
88
Aktualisieren
88
Bildschirm Setup
89
Passwort
89
Einstellung Touch-Screen
89
Bildschirm Setup
90
Netzwerk
90
Universal Robots UR5 Benutzerhandbuch (81 Seiten)
Marke:
Universal Robots
| Kategorie:
Robotik
| Dateigröße: 5.63 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
2
1 Allgemeine Hinweise
4
Verwendungszweck
4
Angaben zum Unternehmen
5
Haftungsausschluss
5
2 Vorbeugende Instandhaltung
6
Controller
6
Inspektionsplan, Sicherheitsfunktionen
6
Sichtprüfung
6
Reinigung und Austausch der Filter
7
Roboterarm
8
Sichtprüfung
8
3 Service und Austausch von Teilen
9
Roboterarm
9
Roboterarm-Konfiguration
9
Lösen der Bremse
10
Austausch der Grundplatte
11
Austausch des Fußgelenks
14
Austausch
14
Gelenk-Kalibrierung
16
Austausch des Schultergelenks
17
Austausch des Ellbogengelenks
19
Austausch von Handgelenk 1
23
Austausch von Handgelenk 2
29
Austausch von Handgelenk 3
33
Austausch des Werkzeugflanschs
37
Drehmomente
40
Gelenk-Kalibrierung
41
Controller
47
Umgang mit ESD-Empfindlichen Teilen (Elektrostatische Entladung)
47
Austausch des Teach Pendants
48
Austausch des Motherboard
50
Austausch des Motherboard
51
Austausch des 48 V-Netzteils
53
Austausch des 12V-Netzteils
56
Austausch des Stromverteilers
57
4 Software
59
Software-Aktualisierung
59
Gelenk-Firmware Aktualisieren
61
Verwendung von Magic-Dateien
64
5 Fehlerbehebung
65
Fehler-Codes
65
Fehlererscheinungen
70
Steuereinheit: keine STEUEREINHEIT in Initialisierung Angezeigt
70
KEIN KABEL Beim Hochfahren Angezeigt
71
Kraftgrenze Schutzstopp
72
Einschaltfehler in Initialisierung
73
Checkliste nach einer Kollision
76
Schematische Darstellung
77
Werbung
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