universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 141

Freedrive am
Roboter
Backdrive
UR20
So verwenden Sie Freedrive am Roboter, um den Roboterarm frei zu bewe-
gen:
1. Drücken und halten Sie die Taste des Schalters, der für Freedrive
am Roboter konfiguriert ist.
2. Wenn das Freedrive-Panel in PolyScope angezeigt wird, wählen Sie
die gewünschte Bewegungsart für die Gelenke des Roboterarms
aus. Oder verwenden Sie die Liste der Achsen, um den Bewe-
gungstyp anzupassen.
3. Sie können bei Bedarf den Typ der Funktion definieren, indem Sie
eine Option aus der Funktion-Dropdown-Liste wählen.
Der Roboterarm kann seine Bewegung stoppen, wenn er sich einem
Singularitätsszenario nähert. Tippen Sie im Freedrive-Panel Alle
Bewegungen frei
Bewegung wieder aufzunehmen.
4. Bewegen Sie den Roboterarm wie gewünscht.
Während der Initialisierung des Roboterarms können kleinere Vibrationen
auftreten, wenn die Roboterbremsen gelöst werden. In manchen Situa-
tionen, z. B. wenn der Roboter kurz vor einer Kollision steht, sind diese
Vibrationen unerwünscht. Verwenden Sie Backdrive, um bestimmte
Gelenke in eine gewünschte Position zu zwingen, ohne alle Bremsen im
Roboterarm zu lösen.
Für Backdrive-Methoden, siehe
(siehe 31. Freedrive-Panel auf
32. Backdrive auf Seite 144
141
30. Freedrive
Seite 142), um die
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