Freedrive - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

30. Freedrive
30. Freedrive
Beschreibung
Freedrive aktivieren
3PE-Teach-Pendant So verwenden Sie die 3PE-TP-Taste für einen Freedrive des Robo-
Benutzerhandbuch
Mit Freedrive kann der Roboterarm manuell in die gewünschten Positionen
und/oder Posen gezogen werden.
Die Gelenke sind leicht beweglich, da die Bremsen gelöst sind. Während
der Roboterarm manuell bewegt wird, befindet er sich im Freedrive
(siehe Betriebsmodus auf
Wenn sich der Roboterarm im Freedrive einer vordefinierten Grenze oder
Ebene nähert (siehe 49. Software-Sicherheitseinschränkungen auf
Seite 179), steigt der Widerstand.
Dadurch fühlt es sich schwer an, den Roboter in Position zu ziehen.
Sie haben folgende Möglichkeiten, Freedrive zu aktivieren:
• Verwenden Sie das 3PE-Teach-Pendant
• Verwenden Sie Freedrive am Roboter
Roboter auf Seite 174)
• Verwenden Sie E/A-Aktionen
Seite 344)
WARNUNG
• Aktivieren Sie Freedrive nicht, wenn Sie den Roboter
schieben oder berühren, da dies zu einem Abdriften
des Roboters führen kann.
• Wechseln Sie nicht die Achsen, während Sie den
Roboter im Freedrive-Modus bewegen, da dies ein
Abdriften des Roboters verursachen könnte.
terarms:
1. Drücken Sie schnell und leicht auf die 3PE-Taste und halten Sie sie
dann leicht gedrückt.
Jetzt können Sie den Roboterarm in eine gewünschte Position ziehen, wäh-
rend Sie den leichten Druck beibehalten.
Seite 155).
(siehe Freedrive am
(siehe 115. E/A-Einstellung auf
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