universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 304

104. Kraft
Auswahl des
Kraftwertes
Geschwindigkeitsbegrenzung
Benutzerhandbuch
• Der Kraft- oder Drehmomentwert kann für konforme Achsen ein-
gestellt werden, so dass der Roboterarm seine Position anpasst, um
die ausgewählte Kraft zu erreichen.
• Bei nichtkonformen Achsen folgt der Roboterarm der Bahn, die mit
dem Programm festgelegt wurde.
Für Übersetzungsparameter wird die Kraft in Newton [N] angegeben, für
Rotationsparameter wird das Drehmoment in Newtonmeter [Nm] ange-
geben.
HINWEIS
Folgende Schritte sind erforderlich:
• Verwenden Sie die Scriptfunktion get_tcp_force
() in einem separaten Thread, um Ist-Kraft und -
Drehmoment auszulesen.
• Korrigieren Sie den Vektor für den Schlüssel, falls
die tatsächliche Kraft und/oder Drehmoment nied-
riger sein sollte als benötigt.
Kartesische Höchstgeschwindigkeit ist für konforme Achsen
einstellbar. Der Roboter bewegt sich bei dieser Geschwin-
digkeit mit Kraftregelung, solange er nicht mit einem Objekt in
Berührung kommt.
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