Einschränkung Der Werkzeugrichtung - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

50. Einschränkung der Werkzeugrichtung
50. Einschränkung der Werkzeugrichtung
Beschreibung
Benutzerhandbuch
Der Bildschirm Werkzeugrichtung kann verwendet werden, um den Winkel
zu begrenzen, in dessen Richtung das Werkzeug zeigt. Die Begrenzung
wird durch einen Konus definiert, der relativ zur Roboterarm-Basis eine fixe
Orientierung aufweist. Bei den Bewegungsabläufen des Roboterarms wird
die Richtung des Werkzeugs eingeschränkt, damit es den definierten koni-
schen Bereich nicht überschreitet. Die Standardrichtung des Werkzeugs
liegt auf der Z-Achse des Werkzeug-Ausgangsflanschs. Durch Angabe von
Neige- und Schwenkwinkeln kann diese geändert werden.
Vor dem Konfigurieren der Begrenzung müssen Sie einen Punkt oder eine
Ebene in der Roboterinstallation definieren. Die Funktion kann anschlie-
ßend kopiert und ihre Z-Achse als Mitte des Begrenzungskonus verwendet
werden.
HINWEIS
Die Konfiguration der Werkzeugrichtung basiert auf
Funktionen. Die gewünschte(n) Funktion(en) sollten Sie
zuerst erstellen, bevor Sie die Sicherheitskonfiguration
ändern, denn sobald das Register Sicherheit entsperrt
wurde, schaltet sich der Roboterarm ab, sodass keine
neuen Funktionen mehr definiert werden können.
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