Tabelle - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

24. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen

24.1. Tabelle 1

SF# und
Sicherheitsfunktion
SF1
1,2,3,4
Notabschaltung
(nach ISO 13850)
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Das Drücken der
Nothalt-Taste auf dem
1
Pendant oder des exter-
nen Nothalts (bei Ver-
wendung des Nothalt-
Sicherheitseingangs)
führt zu einem Stopp der
3
Kat. 1 mit Unter-
brechung der Strom-
versorgung der
Roboteraktoren und der
Werkzeug-E/A. Befehl
alle Gelenke zu stoppen
und wenn alle Gelenke in
einen überwachten Still-
stand kommen, wird der
Strom abgeschaltet.
Für die integrierte funk-
tionale Sicher-
heitseinstufung mit einer
externen sicher-
heitsbezogenen Steue-
rung oder einem
externen Nothalt-Gerät,
das mit dem Nothalt-Ein-
gang verbunden ist,
addieren Sie den PFH
dieses sicher-
heitsbezogenen Ein-
gangs zum PFH dieser
D
Sicherheitsfunktion (klei-
ner als 1,8E-07).
107
Was passiert?
1
Stopp-
kategorie 1
(IEC 60204-1)
D
Tolera
nz und Betrifft
PFH
D
Roboter ein-
TOL: --
PFH :
schließlich
D
1,8E-
Roboter-
07
werkzeug-E/A
UR20