universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 305

Testeinstellungen
für Kraft
UR20
Über den als Test gekennzeichneten Ein-/Aus-Schalter wird die
Freedrive-Taste hinten am Teach Pendant vom normalen Freedrive-
Modus auf das Testen der Kraft umgeschaltet.
Wird bei eingeschalteter Test-Schaltfläche die Freedrive-Taste hinten am
Teach Pendant gedrückt, führt der Roboter den Kraftbefehl ohne Durchlauf
des Programms direkt aus, sodass die Einstellungen vor der eigentlichen
Ausführung des Programms geprüft werden können. Diese Funktion ist
besonders nützlich, um sicherzustellen, dass konforme Achsen und Kräfte
korrekt ausgewählt und eingestellt wurden. Halten Sie den Roboter-TCP
einfach mit einer Hand, drücken Sie mit der anderen Hand die Freedrive-
Taste und beobachten Sie, in welche Richtungen der Roboterarm bewegt
oder nicht bewegt werden kann.
Nach Verlassen dieses Bildschirms wird die Test-Schaltfläche automatisch
abgeschaltet, so dass die Freedrive-Taste hinten am Teach Pendant wie-
der für den regulären Freedrive-Modus genutzt werden kann.
Die Freedrive-Schaltfläche ist nur wirksam, wenn eine gültige Funktion für
den Kraft-Befehl ausgewählt wurde.
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104. Kraft
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