universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 184

Beispiel für das
Hinzufügen eines
Ebenen-
Koordinatensystems
UR20
Eine Verschiebung (Offset) verschiebt die Ebene entweder in positiver
oder negativer Richtung entlang der Ebenennormalen (Z-Achse des Ebe-
nen-Koordinatensystems).
Deaktivieren Sie das Kontrollkästchen für den Ellenbogen und den Werk-
zeugflansch, damit diese nicht die Sicherheitsebene auslösen. Der Ellen-
bogen kann je nach Bedarf für Ihre Anwendung aktiviert bleiben.
Der uneingeschränkte Werkzeugflansch kann eine Sicherheitsebene
überqueren, auch wenn kein Werkzeug definiert ist.
Wenn kein Werkzeug hinzugefügt wurde, werden Sie durch eine War-
nung auf der Werkzeugposition-Schaltfläche aufgefordert, das Werk-
zeug korrekt zu definieren.
Wenn Sie mit einem uneingeschränkten Werkzeugflansch und einem
definierten Werkzeug arbeiten, ist gewährleistet, dass der gefährliche
Teil des Werkzeugs nicht über einen bestimmten Bereich hinausgehen
kann. Der uneingeschränkte Werkzeugflansch kann für jede Anwendung
verwendet werden, bei der Sicherheitsebenen benötigt werden, wie z. B.
beim Schweißen oder bei der Montage.
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49. Software-Sicherheitseinschränkungen
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