Tabelle - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

Sicherheitsfunktion
INPUT des 3-Stellungs-
Zustimmschalters
Modusschalter-
EINGANG

24.3. Tabelle 2

UR-Roboter entsprechen der ISO 10218-1:2011 und den geltenden Abschnitten der ISO/TS 15066.
Es ist wichtig zu beachten, dass sich der größte Teil der ISO/TS 15066 an den Integrator und nicht
an den Roboterhersteller richtet. ISO 10218-1:2011, Abschnitt 5.10 Kollaborierender Betrieb enthält
4 kollaborative Betriebstechniken, wie nachstehend erläutert. Es ist wichtig zu verstehen, dass der
kollaborierende Betrieb der ANWENDUNG im AUTOMATISCHEN Modus ist.
UR20
Beschreibung
Wenn die externen Zustimmschalter-
Anschlüsse LOW sind, wird ein Schutzstopp
(SF2) ausgelöst. Empfehlung: Verwenden
Sie einen Modusschalter als Sicher-
heitseingang. Wenn kein Modusschalter ver-
wendet wird und nicht mit den
Sicherheitseingängen verbunden ist, wird
der Robotermodus über die Benut-
zeroberfläche bestimmt. Befindet sich die
Benutzeroberfläche im:
• Aktivbetrieb, ist der Zustimmschalter
nicht aktiv.
• Programmiermodus, ist der Zustimm-
schalter aktiv. Es ist möglich, den
Moduswechsel über die Benut-
zeroberfläche mit einem Passwort zu
schützen.
Wenn die externen Anschlüsse auf LOW ste-
hen, ist der Betriebsmodus (lau-
fender/Automatikbetrieb) aktiv. Bei HIGH ist
der Programmier-/Anlernmodus aktiv. Emp-
fehlung: Verwenden Sie einen Zustimm-
schalter, z. B. das UR e-Series Teach-
Pendant mit integriertem 3-Positionen-
Zustimmschalter.
Beim Anlernen/Programmieren ist die TCP-
Geschwindigkeit zunächst auf 250 mm/s
begrenzt. Die Geschwindigkeit kann manuell
über den Geschwindigkeitsregler der Teach-
Pendant-Benutzeroberfläche erhöht werden,
wobei bei Aktivierung des Zustimmschalters
die Geschwindigkeitsbegrenzung auf
250 mm/s zurückgesetzt wird.
122
24. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
PFH
D
Weniger
als 1,8E-
07
Eingang
zu SF2
Weniger
als 1,8E-
07
Eingang
zu SF2
Benutzerhandbuch
Betrifft
Roboter
Roboter