universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 113

24. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
SF# und
Sicherheitsfunktion
SF9
Energiebegrenzung
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Diese Funktion über-
wacht die vom Roboter
geleistete mechanische
Arbeit (Summe der
Gelenkmomente mal
Gelenk-
win-
kelgeschwindigkeiten),
die auch den Strom zum
Roboterarm sowie die
Robotergeschwindigkeit
beeinflusst. Diese Sicher-
heitsfunktion begrenzt
dynamisch den
Strom/das Drehmoment,
hält aber die Geschwin-
digkeit aufrecht.
113
Tolera
Was passiert? nz und
PFH
Dynamische TOL:
Begrenzung 10 W
PFH
von
1,8E-
Strom/Dreh-
07
moment
Betrifft
D
:
Roboter
D
UR20