Seite 1 Benutzerhandbuch UR3/CB3 ¨ Ubersetzung der originalen Anleitungen (de)
Seite 3 Benutzerhandbuch UR3/CB3 Euromap67 Version 3.3.0 ¨ Ubersetzung der originalen Anleitungen (de) Seriennummer UR3/CB3:...
Seite 4 Universal Robots A/S vorliegt. Diese Informationen k ¨ onnen jederzeit und ohne vorherige Ank ¨ undigung ge¨ a ndert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S aus- zulegen. Dieses Handbuch wird regelm¨ a ßig gepr ¨ uft und ¨ uberarbeitet.
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Gemeinsame Speziﬁkationen f ¨ ur alle Digital-E/A ... I-33 5.3.2 Sicherheits-E/A ..... . . I-34 Version 3.3.0 UR3/CB3...
Seite 6 Sicherheitspr ¨ ufsumme ..... . . II-7 10.6 Sicherheitsmodi ......II-7 UR3/CB3 Version 3.3.0...
Seite 7 13.6.4 TCP-Ausrichtung anlernen ....II-47 13.6.5 Nutzlast ......II-48 Version 3.3.0 UR3/CB3...
Seite 8 14.24 Befehl: Kraft ......II-97 14.25 Befehl: Palettieren ......II-100 UR3/CB3 Version 3.3.0...
Seite 9 18.3.7 Kernz ¨ uge aus ......III-19 18.4 E/A-Action und warten ..... . . III-20 Version 3.3.0 UR3/CB3...
Seite 10 III-26 20.4 Digitalausg¨ a nge ......III-26 Glossar III-27 Index III-29 UR3/CB3 viii Version 3.3.0...
Seite 11: Vorwort
• Montagevorrichtung f ¨ ur das Teach Pendant; • Schl ¨ ussel zum ¨ Offnen des Controllers; • F ¨ ur Ihre Region kompatibles Netzkabel; • Werkzeugkabel; • EUROMAP 67-Kabel; • Stylus-Stift mit Laser; • UR Produktionspr ¨ ufzertiﬁkat; • Dieses Handbuch. Version 3.3.0 UR3/CB3...
Seite 12: Wichtiger Sicherheitshinweis
¨ uber eine mechanische und elektrische Grundausbildung verf ¨ ugt. Es ist ebenfalls hilfreich, jedoch nicht zwingend erforderlich, mit den elementaren Konzepten des Programmierens vertraut zu sein. Es sind keine speziellen Kenntnisse ¨ uber Roboter im Allgemeinen oder Universal Robots im Speziellen erforderlich. Wo Sie weitere Informationen ﬁnden Die Support-Webseite (http://www.universal-robots.com/support), die allen UR Vertriebsh¨...
Seite 13: I Hardware-Installationshandbuch I
Teil I Hardware-Installationshandbuch...
Seite 15: Sicherheits
• Einrichtung der angemessenen Sicherheitseinstellungen in der Software; • Sicherstellung, dass der Benutzer keine Sicherheitsmaßnahmen ver¨ a ndert; • Validierung, dass das gesamte System korrekt konzipiert und installiert ist; • Speziﬁzierung der Nutzungsanweisungen; • Markierung der Roboterinstallation mit entsprechenden Kennzeichnungen und Kontaktinformationen des Integrators; Version 3.3.0 UR3/CB3...
Seite 16: Haftungsbeschr¨ A Nkung
Verletzungen oder großen Ger¨ a tesch¨ a den f ¨ uhren kann. WARNUNG: Dies weist auf eine potentiell gef¨ a hrdende, heiße Oberﬂ¨ a che hin, die bei Ber ¨ uhrung Verletzungen verursachen kann. UR3/CB3 Version 3.3.0...
Seite 17: Allgemeine Warnungen Und Sicherheitshinweise
Wiederum andere Warnungen und Sicherheitshinweise ﬁnden sich im gesamten Handbuch wieder. GEFAHR: Stellen Sie sicher, dass der Roboter und alle elektrischen Ger¨ a te entsprechend den Speziﬁkationen und Warnungen aus den Kapi- teln 4 und 5 installiert werden. Version 3.3.0 UR3/CB3...
Seite 18 Reichweite des Roboters beﬁndet. 10. Achten Sie auf Roboterbewegung, wenn Sie das Teach- Pendant verwenden. 11. Betreten Sie nicht den Sicherheitsbereich des Roboters und ber ¨ uhren Sie den Roboter nicht, wenn das System in Betrieb ist. UR3/CB3 Version 3.3.0...
Seite 19 Gefahren schaffen, die f ¨ ur den Integrator unkalkulierbar sind. Jeder autorisierte Wiederzusammenbau hat unter Einhaltung der neuesten Version aller relevanten Wartungshandb ¨ ucher zu erfolgen. UNIVERSAL ROBOTS SCHLIESST JEGLICHE HAFTUNG AUS, WENN DAS PRODUKT IN IRGENDEI- NER ART UND WEISE VER ¨ ANDERT WURDE.
Seite 20: Verwendungszweck
Roboterprogramm unter Verwendung tempor¨ a rer Wegpunk- te außerhalb des Wirkungsbereichs anderer Maschinen zu pr ¨ ufen. Universal Robots kann nicht f ¨ ur Sch¨ a den am Roboter oder anderen Ger¨ a ten haftbar gemacht werden, wenn diese durch Programmierfehler oder eine Fehlfunktion des Robo- ters verursacht wurden.
Seite 21: Risikobewertung
• Begrenzung von TCP und Werkzeugausrichtung: Wird insbesondere dazu verwendet, um Risiken im Zusammenhang mit bestimmten Bereichen und Funktionen des Werkzeugs oder Werkst ¨ ucks zu verringern. z.B. um zu vermeiden, dass scharfkantige Gegenst¨ a nde den Bediener gef¨ a hrden. Version 3.3.0 UR3/CB3...
Seite 22 (z.B. eine Sicherungsvorrichtung, um den Integrator w¨ a hrend der Inbetriebnahme und Programmierung zu sch ¨ utzen.) Universal Robots hat die unten stehenden potentiell bedeutenden Gefahren als Ge- fahren erkannt, die vom Integrator beachtet werden m ¨ ussen. Bitte beachten Sie, dass andere bedeutende Risiken in einer speziellen Roboter-Installation vorhanden sein k ¨...
Seite 23: Notabschaltung
2. Das manuelle L ¨ osen der Bremse kann aufgrund der Schwer- kraft das Herabst ¨ urzen des Roboterarms bewirken. Sorgen Sie vor dem L ¨ osen der Bremse immer f ¨ ur eine Abst ¨ utzung des Roboterarms, Werkzeugs und Werkst ¨ uckes. Version 3.3.0 I-11 UR3/CB3...
Seite 24 1.9 Bewegung ohne Antriebskraft UR3/CB3 I-12 Version 3.3.0...
Seite 25: Sicherheitsrelevante Funktionen Und Schnittstellen
Der Roboter verf ¨ ugt ¨ uber eine Reihe von sicherheitsrelevanten Funktionen, die da- zu verwendet werden k ¨ onnen, die Bewegung der Gelenke und des Roboters zu begrenzen Werkzeugmittelpunkt (TCP). Der TCP ist der Mittelpunkt des Ausgangs- ﬂanschs inkl. TCP-Offset Limitierungs-Sicherheitsfunktionen sind: Version 3.3.0 I-13 UR3/CB3...
Seite 26: Nachlaufzeiten Des Sicherheitssystems
Grenze n¨ a hert. ¨ Uberschreitungen der Grenzwerte treten daher nur in Aus- nahmef¨ a llen auf. Sollte eine Sicherheitsgrenze ¨ uberschritten werden, veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0. Nachlaufzeit-Kategorien gem¨ a ß IEC 60204-1, siehe Glossar f ¨ ur weitere Details. UR3/CB3 I-14 Version 3.3.0...
Seite 27: Sicherheitsmodi
Dies verhindert schnelle Bewegungen des Roboter-Ellbogens in der N¨ a he von Singularit¨ a ten. 2.4 Sicherheitsmodi Normaler und reduzierter Modus Das Sicherheitssystem verf ¨ ugt ¨ uber zwei kon- ﬁgurierbare Sicherheitsmodi: Normal und Reduziert. F ¨ ur jeden dieser zwei Modi Version 3.3.0 I-15 UR3/CB3...
Seite 28 Wirkungsbereich bewegt werden. Die Sicherheitsgrenzwerte des Wiederherstellungs- modus sind: Limitierungs-Sicherheitsfunktionen Grenzwert Gelenkgeschwindigkeit 30 / TCP-Geschwindigkeit TCP-Kraft 100 N Drehmoment kg m Leistung 80 W Das Sicherheitssystem veranlasst einen Stopp der Kategorie 0, falls einer dieser Grenzwerte ¨ uberschritten wird. UR3/CB3 I-16 Version 3.3.0...
Seite 29: Sicherheitsrelevante Elektrische Schnittstellen
1. Das Sicherheitssystem stellt fest, dass der Bremsvorgang innerhalb von 24 ms ausl ¨ ost, siehe Abbildung 2.2. 2. Wenn ein Gelenk in Bewegung ist, wird seine Geschwindigkeit ¨ uberwacht, um sicherzustellen, dass sie niemals h ¨ oher ist als die Geschwindigkeit, die Version 3.3.0 I-17 UR3/CB3...
Seite 30 Zeit, die ben ¨ otigt wird, um den Roboter bei maximaler Nutzlast von der maximalen Betriebsgeschwindigkeit zu stoppen und deaktiviert zu machen (d. h. ihn auf ein elektrisches Potential von weniger als 7,3 V zu bringen). UR3/CB3 I-18 Version 3.3.0...
Seite 31: Sicherheitsrelevante Elektrische Ausg¨ A Nge
Falls ein Sicherheitsausgang nicht ordnungsgem¨ a ß eingestellt wurde, veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 mit folgenden Worst-Case-Reaktionszeiten: Sicherheitsausgang Worst Case-Reaktionszeit System-Notabschaltung 1100 ms Roboter bewegt sich 1100 ms Roboter stoppt nicht 1100 ms Reduzierter Modus 1100 ms Nichtreduzierter Modus 1100 ms Version 3.3.0 I-19 UR3/CB3...
Seite 32 2.5 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen UR3/CB3 I-20 Version 3.3.0...
Seite 33: Transport
Verwenden Sie geeignete Hebeger¨ a te. Alle regiona- len und nationalen Richtlinien zum Heben sind zu befolgen. Universal Robots kann nicht f ¨ ur Sch¨ a den haftbar gemacht werden, die durch den Transport der Ger¨ a te verursacht wur- den.
Seite 34 UR3/CB3 I-22 Version 3.3.0...
Seite 35: Mechanische Schnittstelle
Zubeh ¨ orteil verf ¨ ugbar. Abbildung 4.1 zeigt die Stelle, an der die L ¨ ocher zu bohren und die Schrauben zu montieren sind. Das Roboter-Anschlusskabel kann durch die Seite oder durch die Fußunterseite montiert werden. Version 3.3.0 I-23 UR3/CB3...
Seite 36: Montage
Controller Der Controller kann an der Wand angebracht oder auf den Boden ge- stellt werden. Ein freier Raum von 50 mm zu beiden Seiten wird f ¨ ur einen ausrei- chenden Luftstrom ben ¨ otigt. Zus¨ a tzliche Halterungen zur Anbringung sind optio- nal erh¨ a ltlich. UR3/CB3 I-24 Version 3.3.0...
Seite 37 4.3 Montage Abbildung 4.1: L ¨ ocher zur Montage des Roboters. Verwenden Sie vier M6 Schrauben. Alle Maßangaben sind in mm. Version 3.3.0 I-25 UR3/CB3...
Seite 38 4.3 Montage Abbildung 4.2: Der Werkzeugﬂansch, ISO 9409-1-50-4-M6. Hier wird das Werkzeug an die Spitze des Roboters montiert. Alle Maßangaben sind in mm. UR3/CB3 I-26 Version 3.3.0...
Seite 39 2. Der Controller und das Teach Pendant d ¨ urfen nicht in stau- bigen oder feuchten Umgebungen, welche die Schutzart IP20 ¨ uberschreitet, eingesetzt werden. Achten Sie auch besonders auf die Bedingungen in Umgebungen mit leitf¨ a higem Staub. Version 3.3.0 I-27 UR3/CB3...
Seite 40: Maximale Nutzlast
Abbildung 4.3. Die Abweichung des Schwerpunktes ist deﬁniert als der Abstand zwischen der Mitte des Werkzeugﬂanschs und dem Schwerpunkt. Nutzlast [kg] Schwerpunktverschiebung [mm] Abbildung 4.3: Beziehung zwischen der maximal zul¨ a ssigen Nutzlast und der Schwerpunktverschie- bung. UR3/CB3 I-28 Version 3.3.0...
Seite 41: Elektrische Schnittstelle
¨ unf Gruppen und m ¨ ussen unbedingt beachtet werden. 5.2 Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise Die folgenden Warnungen und Sicherheitshinweise sind bei der Erstellung und In- stallation einer Roboteranwendung zu beachten. Die Warnungen und Sicherheits- hinweise gelten auch f ¨ ur Wartungsarbeiten. Version 3.3.0 I-29 UR3/CB3...
Seite 42 St ¨ orung nicht zum Verlust der Si- cherheitsfunktion f ¨ uhren kann. 3. Einige E/A im Controller k ¨ onnen entweder als normal oder als sicherheitsrelevant konﬁguriert werden. Machen Sie sich mit Abschnitt 5.3 vertraut. UR3/CB3 I-30 Version 3.3.0...
Seite 43 Sie die Platte, bevor Sie die L ¨ ocher bohren. Stellen Sie sicher, dass vor der erneuten Montage der Platte alle Sp¨ a ne entfernt worden sind. Denken Sie daran, die korrekten Ver- schraubungsgr ¨ oßen zu verwenden. Version 3.3.0 I-31 UR3/CB3...
Seite 44: Controller-E/A
EMV-Probleme treten h¨ a uﬁg bei Schweißvorg¨ a ngen auf und werden in der Regel im Protokoll erfasst. Universal Robots kann nicht f ¨ ur Sch¨ a den haftbar ge- macht werden, die im Zusammenhang mit EMV-Problemen verursacht wurden.
Seite 45: Gemeinsame Speziﬁkationen F ¨ Ur Alle Digital-E/A
Die elektrischen Speziﬁkationen f ¨ ur eine interne und externe Spannungsversor- gung sind unten angegeben. Klemmen Parameter Einheit Interne 24-V-Spannungsversorgung Spannung [PWR - GND] Strom [PWR - GND] Externe 24 V Eingangsanforderungen Spannung [24V { 0V] Strom [24V { 0V] Version 3.3.0 I-33 UR3/CB3...
Seite 46: Sicherheits-E/A
Die beiden permanenten Sicherheitseing¨ a nge sind f ¨ ur die Notabschaltung und den Schutzstopp vorgesehen. Der Notabschaltungseingang ist nur f ¨ ur Notabschaltungs- ger¨ a te. Der Schutzstopp-Eingang gilt f ¨ ur sicherheitsrelevante Schutzausr ¨ ustung al- ler Art. Der funktionelle Unterschied wird im Folgenden erkl¨ a rt. UR3/CB3 I-34 Version 3.3.0...
Seite 47: Standardm ¨ Aßige Sicherheitskonfiguration
Tod zur Folge haben, da die Sicherheitsstoppfunktion ¨ ubersteuert werden kann. 5.3.2.1 Standardm ¨ aßige Sicherheitskonﬁguration Der Roboter wird mit einer Standardkonﬁguration f ¨ ur den Betrieb ohne zus¨ a tzliche Sicherheitsausstattung ausgeliefert (siehe Abbildung unten). Version 3.3.0 I-35 UR3/CB3...
Seite 48: Not-Aus-Schalter Anschließen
• Konﬁgurierbares Ausgangspaar: System-Notabschaltung. Die folgende Abbildung zeigt zwei UR Roboter, die sich die Notabschaltungsfunk- tion teilen. In diesem Beispiel werden die konﬁgurierten E/A ,,CI0-CI1” und ,,CO0- CO1” verwendet. Configurable Inputs Configurable Outputs Configurable Inputs Configurable Outputs UR3/CB3 I-36 Version 3.3.0...
Seite 49: Schutzstopp Mit Reset-Taste
Wenn die Schutzstopp-Schnittstelle mit einem Lichtvorhang verbunden ist, ist ein Reset von außerhalb der Sicherheitszone erforderlich. Die Reset-Taste ben ¨ otigt zwei Kan¨ a le. In diesem Beispiel ist der E/A ,,CI0-CI1” f ¨ ur die Reset-Taste konﬁguriert, siehe unten. Version 3.3.0 I-37 UR3/CB3...
Seite 50: Digital-E/A F ¨ Ur Allgemeine Zwecke
Diese Abbildung zeigt, wie eine Last anzuschließen ist, die von einem Digitalaus- gang gesteuert wird, siehe unten. Digital Outputs LOAD 5.3.4 Digitaleingang durch eine Taste Die Abbildung unten veranschaulicht den Anschluss einer einfachen Taste an einen Digitaleingang. UR3/CB3 I-38 Version 3.3.0...
Seite 51: Kommunikation Mit Anderen Maschinen Oder Einer Sps
• Die Verwendung von Ger¨ a ten im Strommodus. Stromsignale sind weniger st ¨ oranf¨ a llig. Eingangsmodi k ¨ onnen in der GUI ausgew¨ a hlt werden; siehe Teil II. Die elektri- schen Speziﬁkationen sind unten angegeben. Version 3.3.0 I-39 UR3/CB3...
Seite 52: Verwenden Eines Analogausgangs
Im Folgenden ﬁnden Sie ein Beispiel daf ¨ ur, wie ein F ¨ orderband mit einer analogen Drehzahlsteuereingabe gesteuert werden kann. Analog Power 5.3.6.2 Verwenden eines Analogeingangs Im Folgenden ﬁnden Sie ein Beispiel dazu, wie man einen analogen Sensor an- schließt. UR3/CB3 I-40 Version 3.3.0...
Seite 53: Ein-/Aus-Fernsteuerung
[EIN / AUS] Eingangsstrom [EIN / AUS] Aktivierungszeit [EIN] Die folgenden Beispiele veranschaulichen, wie die EIN-/AUS-Fernsteuerung funk- tioniert. HINWEIS: Eine spezielle Funktion der Software erm ¨ oglicht es, Programme automatisch zu laden und zu starten, siehe Teil II Version 3.3.0 I-41 UR3/CB3...
Seite 54: Werkzeug-E/A
Roboterwerkzeug verwendet werden. Die folgenden In- dustriekabel sind f ¨ ur die Anwendung geeignet: • Lumberg RKMV 8-354. Die acht Adern des Kabels haben unterschiedliche Farben. Jede Farbe steht f ¨ ur eine gewisse Funktion, siehe Tabelle unten: UR3/CB3 I-42 Version 3.3.0...
Seite 55: Digitalausg¨ A Nge Des Werkzeugs
Die digitalen Ausg¨ a nge werden als NPN umgesetzt. Wird ein Digitalausgang akti- viert, wird der entsprechende Anschluss auf Masse gelegt. Wird ein Digitalausgang deaktiviert, ist der entsprechende Anschluss offen (open collector/open drain). Die elektrischen Speziﬁkationen sind unten angegeben: Version 3.3.0 I-43 UR3/CB3...
Seite 56: Verwendung Der Digitalausg ¨ Ange Des Werkzeugs
Logischer Pegel HIGH Eingangswiderstand Ein Beispiel f ¨ ur die Verwendung eines Digitaleingangs ﬁnden Sie im folgenden Unterabschnitt. 5.4.2.1 Verwendung der Digitaleing ¨ ange des Werkzeugs Das untenstehende Beispiel zeigt, wie eine einfache Taste angeschlossen wird. POWER UR3/CB3 I-44 Version 3.3.0...
Seite 57: Analogeing¨ A Nge Des Werkzeugs
5.4.3.2 Verwendung der differenziellen Analogeing ¨ ange des Werkzeugs Das folgende Beispiel veranschaulicht das Anschließen eines analogen Sensors an einen differenziellen Ausgang. Verbinden Sie den negativen Teil des Ausgangs mit der Erdung (0 V); die Funktionsweise gleicht der eines nicht differenziellen Sensors. POWER Version 3.3.0 I-45 UR3/CB3...
Seite 58: Ethernet
• Verbindung mit Masse. • Hauptsicherung. • Fehlerstromeinrichtung. Es wird empfohlen, als einfaches Mittel zur Trennung und Abschaltung aller in der Roboterapplikation beﬁndlichen Ger¨ a te einen Hauptschalter zu installieren. Die elektrischen Speziﬁkationen ﬁnden Sie in der untenstehenden Tabelle. UR3/CB3 I-46 Version 3.3.0...
Seite 59: Roboteranschluss
Abbildung unten. Stellen Sie vor dem Einschalten des Ro- boterarms sicher, dass der Kaltger¨ a testecker ordnungsgem¨ a ß eingerastet ist. Die Kabelverbindung zum Roboter darf erst getrennt werden, nachdem der Roboter ausgeschaltet wurde. Version 3.3.0 I-47 UR3/CB3...
Seite 60 5.7 Roboteranschluss VORSICHT: 1. Trennen Sie die Roboterkabelverbindung nicht, solange der Roboterarm eingeschaltet ist. 2. Das Originalkabel darf weder verl¨ a ngert noch ver¨ a ndert wer- den. UR3/CB3 I-48 Version 3.3.0...
Seite 61: Wartung Und Reparatur
¨ uhrt werden. Reparaturen d ¨ urfen nur von autorisierten Systemintegratoren oder von Universal Robots durchgef ¨ uhrt werden. Alle an Universal Robots zur ¨ uckgesandten Teile sind gem¨ a ß Wartungshandbuch zur ¨ uckzusenden. 6.1 Sicherheitsanweisungen Nach Wartungs- und Reparaturarbeiten m ¨ ussen Pr ¨ ufungen durchgef ¨ uhrt werden, um den erforderlichen Sicherheitslevel zu gew¨...
Seite 62 2. Tauschen Sie defekte Komponenten mit neuen Komponenten mit denselben Artikelnummern oder gleichwertigen Kompo- nenten aus, die zu diesem Zweck von Universal Robots ge- nehmigt wurden. 3. Reaktivieren Sie alle deaktivierten Sicherheitsmaßnahmen unverz ¨ uglich nach Abschluss der Arbeit.
Seite 63: Entsorgung Und Umwelt
Regel weniger als 1 /Roboter. Eine Liste der nationalen Register ﬁnden Sie hier: https://www.ewrn.org/national-registers. Die folgenden Symbole sind am Roboter angebracht, um die Konformit¨ a t mit den obenstehenden Rechtsvorschriften anzuzeigen: Version 3.3.0 I-51 UR3/CB3...
Seite 64 UR3/CB3 I-52 Version 3.3.0...
Seite 65: Zertiﬁzierungen
Maschinen angebracht ist. Wenn der UR Roboter in einer Pestizi- danwendung eingesetzt wird, beachten Sie die bestehende Richtlinie 2009/127/EG. Die Einbauerkl¨ a rung gem¨ a ß 2006/42/EG Anhang II 1.B. ist in Anhang B angege- ben. Version 3.3.0 I-53 UR3/CB3...
Seite 66 Eine CE-Kennzeichnung ist gem¨ a ß den CE-Kennzeichnungsrichtlinien oben ange- bracht. F ¨ ur Elektro- und Elektronikger¨ a te-Abfall, siehe Kapitel 7. Informationen zu den bei der Entwicklung des Roboters angewandten Standards ﬁnden Sie im Anhang C. UR3/CB3 I-54 Version 3.3.0...
Seite 67: Gew¨ A Hrleistung
Nutzungsausf¨ a lle, Produktionsausf¨ a lle oder Besch¨ a digungen an anderen Pro- duktionsmaschinen. Wenn ein Ger¨ a t M¨ a ngel aufweist, kommt Universal Robots nicht f ¨ ur Folgesch¨ a den oder Verluste auf, wie zum Beispiel Produktionsausfall oder Besch¨ a digungen an anderen Produktionsger¨...
Seite 68: Haftungsausschluss
9.2 Haftungsausschluss 9.2 Haftungsausschluss Universal Robots arbeitet weiter an der Verbesserung der Zuverl¨ a ssigkeit und dem Leistungsverm ¨ ogen seiner Produkte und beh¨ a lt sich daher das Recht vor, das Pro- dukt ohne vorherige Ank ¨ undigung zu aktualisieren. Universal Robots unternimmt alle Anstrengungen, dass der Inhalt dieser Anleitung genau und korrekt ist, ¨...
Seite 69: A Nachlaufzeit Und -Strecke
Boden angeordnet. Der Stopp wurde durchgef ¨ uhrt, w¨ a hrend der Ro- boter sich abw¨ a rts bewegte. Nachlaufstrecke (rad) Nachlaufzeit (ms) Gelenk 0 (FUSS) 0.18 Gelenk 1 (SCHULTER) 0.20 Gelenk 2 (ELLBOGEN) 0.15 Gem¨ a ß IEC 60204-1, siehe Glossar f ¨ ur weitere Details. Version 3.3.0 I-57 UR3/CB3...
Seite 70 A.1 Stopp-Kategorie 0 Nachlaufzeiten und -strecken UR3/CB3 I-58 Version 3.3.0...
Seite 71: B Erkl¨ A Rungen Und Zertiﬁkate
5260 Odense S Denmark hereby declares that the product described below Industrial robot UR3/CB3 Serial number may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in confor- mity with the provisions of Directive 2006/42/EC, as amended by Directive 2009/127/EC, and with the regulations transposing it into national law.
Seite 72: B.2 Ce/Eu-Herstellererkl¨ A Rung ( ¨ Ubersetzung Des Originals)
B.2 CE/EU-Herstellererkl ¨ arung ( ¨ Ubersetzung des Originals) B.2 CE/EU-Herstellererkl ¨ arung ( ¨ Ubersetzung des Originals) Gem¨ a ß der europ¨ a ischen Richtlinie 2006/42/EG Anhang II 1.B. Der Hersteller Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S D¨ a nemark erkl¨...
Seite 73: B.3 Sicherheitszertiﬁkat
B.3 Sicherheitszertiﬁkat B.3 Sicherheitszertiﬁkat Version 3.3.0 I-61 UR3/CB3...
Seite 74: B.4 Umweltvertr¨ A Glichkeitszertiﬁkat
B.4 Umweltvertr ¨ aglichkeitszertiﬁkat B.4 Umweltvertr ¨ aglichkeitszertiﬁkat Climatic and mechanical assessment sheet no. 1375 DELTA client DELTA project no. Universal Robots A/S T209612 and T209963 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification Robot system UR3, consisting of: UR3 Robot Arm CB 3.1 Control Box...
Seite 75: B.5 Emv-Pr ¨ Ufung
Telecom Agency in Denmark to carry out tasks referred to in Annex III of the European Council EMC Directive 2004/108/EC. The attestation of conformity is in accordance with Article 5 and refers to the essential requirements set out in Annex I. DELTA client Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Denmark...
Seite 76 B.5 EMV-Pr ¨ ufung UR3/CB3 I-64 Version 3.3.0...
Seite 77: C Angewandte Normen
Die Sicherheitssteuerung ist entsprechend den Anforderungen der Standards als Performance- Level D (PLd) ausgelegt. ISO 13850:2006 [Stopp-Kategorie 1] ISO 13850:2015 [Stopp-Kategorie 1] EN ISO 13850:2008 (E) [Stopp-Kategorie 1 – 2006/42/EG] EN ISO 13850:2015 [Stopp-Kategorie 1 – 2006/42/EG] Safety of machinery – Emergency stop – Principles for design Version 3.3.0 I-65 UR3/CB3...
Seite 78 Drei-Punkt-Schalter bet¨ a tigen zu m ¨ ussen, kann der Bediener den Roboter ganz einfach mit der Hand stoppen. Wird ein UR-Roboter in einem gef¨ a hrdeten, abgesicherten Bereich installiert, ist Gem¨ a ß ISO 13849-1. Weitere Einzelheiten ﬁnden Sie ¨ uber das Glossar UR3/CB3 I-66 Version 3.3.0...
Seite 79 Dokument. Das britische Englisch des Originals wurde in amerikanisches Englisch umge¨ a ndert, der Inhalt bleibt jedoch gleich. Beachten Sie, dass der zweite Teil (ISO 10218-2) dieser Norm auf den Integrator des Robotersystems und daher nicht auf Universal Robots zutrifft. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Dieser kanadische Standard umfasst die ISO-Normen ISO 10218-1 (siehe oben) und -2 in einem Doku- ment.
Seite 80 Anforderungen m ¨ ussen m ¨ oglicherweise vom Roboter-Integrator beachtet werden. Beachten Sie, dass der zweite Teil (ISO 10218-2) dieser Norm auf den Integrator des Robotersystems und daher nicht auf Universal Robots zutrifft. IEC 61000-6-2:2005 IEC 61000-6-4/A1:2010 EN 61000-6-2:2005 [2004/108/EG]...
Seite 81 Die UR Roboter sind so ausgelegt, dass ihre Oberﬂ¨ a chentemperaturen stets unter dem in diesem Stan- dard deﬁnierten, ergonomischen Grenzwert bleiben. IEC 61140/A1:2004 EN 61140/A1:2006 [2006/95/EG] Protection against electric shock – Common aspects for installation and equipment Version 3.3.0 I-69 UR3/CB3...
Seite 82 Insulation coordination for equipment within low-voltage systems Part 1: Principles, requirements and tests Part 5: Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm Die elektrischen Schaltkreise der UR Roboter erf ¨ ullen diese Norm. UR3/CB3 I-70 Version 3.3.0...
Seite 83 EUROMAP 67:2015, V1.11 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot UR Roboter, die mit dem E67 Zusatzmodul zur Verwendung mit Spritzgießmaschinen ausgestattet sind, entsprechen dieser Norm. Version 3.3.0 I-71 UR3/CB3...
Seite 84 UR3/CB3 I-72 Version 3.3.0...
Seite 85: D Technische Speziﬁkationen
50 C. Bei kontinuierlich hoher Gelenk-Drehzahl reduziert sich die maximal speziﬁzierte Umgebungstemperatur. Stromversorgung 100-240 VAC, 50-60 Hz Berechnete Betriebsdauer 35,000 hours Verkabelung Kabel zwischen Roboter und Controller (6 m/236 in) Kabel zwischen Touchscreen und Controller (4.5 m/177 in) Version 3.3.0 I-73 UR3/CB3...
Seite 86 UR3/CB3 I-74 Version 3.3.0...
Seite 87: Polyscope-Handbuch
Teil II PolyScope-Handbuch...
Seite 89: Sicherheitskonﬁguration
10 Sicherheitskonﬁguration 10.1 Einleitung Der Roboter ist mit einem fortschrittlichen Sicherheitssystem ausgestattet. Abh¨ a ngig von den bestimmten Charakteristiken seines Wirkungsbereichs sind die Einstellun- gen f ¨ ur das Sicherheitssystem so zu konﬁgurieren, dass die Sicherheit des Personals und der Ger¨ a te im Umfeld des Roboters garantiert werden kann. Das Anwenden von Einstellungen, die durch die Risikobewertung deﬁniert wurden, geh ¨...
Seite 90: Einleitung
10.1 Einleitung Die Sicherheitseinstellungen bestehen aus einer Anzahl von Grenzwerten, die ver- wendet werden, um die Bewegungen des Roboterarms zu beschr¨ a nken, und den Sicherheitsfunktionseinstellungen f ¨ ur die konﬁgurierbaren Ein- und Ausg¨ a nge. Sie werden in den folgenden Unter-Tabs auf dem Sicherheitsbildschirm deﬁniert: •...
Seite 91: Anderung Der Sicherheitskonﬁguration
10.2 ¨ Anderung der Sicherheitskonﬁguration als ein Eingang konﬁguriert werden. F ¨ ur weitere Details, siehe 10.13. ¨ Anderung der Sicherheitskonﬁguration 10.2 ¨ Anderungen bei Sicherheitskonﬁgurationseinstellungen sind nur gem¨ a ß der Risi- kobewertung des Integrators vorzunehmen. Die empfohlene Prozedur zum ¨ Andern der Sicherheitskonﬁguration ist wie folgt: 1.
Seite 92: Toleranzen
10.4 Toleranzen Wenn Fehler vorhanden sind und Sie versuchen, den Tab Installation zu ver- lassen, erscheint ein Dialog mit den folgenden Optionen: 1. L ¨ osen Sie das Problem, um alle Fehler zu beseitigen. Dies wird angezeigt, wenn das rote Fehlersymbol nicht mehr neben dem Text Sicherheit auf der linken Seite des Bildschirms angezeigt wird.
Seite 93: Sicherheitspr ¨ Ufsumme
10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme 10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme Der Text in der Ecke rechts oben auf dem Bildschirm bietet eine Kurzfassung der Sicherheitskonﬁguration, die der Roboter derzeit nutzt. Wenn sich der Text ¨ a ndert, zeigt dies an, dass sich auch die Sicherheitskonﬁguration ge¨ a ndert hat. Durch Klicken auf die Pr ¨...
Seite 94: Freedrive-Modus
10.9 ¨ Ubernehmen 10.7 Freedrive-Modus Wenn sich im Freedrive-Modus (siehe 13.1.5) die Bewegung des Roboterarms be- stimmten Grenzen ann¨ a hert, f ¨ uhlt der Benutzer einen Widerstand. Diese Kraft wird f ¨ ur die Grenzen auf Position, Ausrichtung und Geschwindigkeit des Roboter-TCPs sowie die Position und die Geschwindigkeit der Gelenke generiert.
Seite 95: Allgemeine Grenzwerte
10.10 Allgemeine Grenzwerte Dar ¨ uber hinaus werden die ¨ Anderungen bei der Best¨ a tigung automatisch als Teil der aktuellen Roboterinstallation gespeichert. Siehe 13.5 f ¨ ur weitere Informationen zum Speichern der Roboterinstallation. 10.10 Allgemeine Grenzwerte Die allgemeinen Sicherheitsgrenzen dienen der Begrenzung der linearen Geschwin- digkeit des Roboter-TCPs und der Kraft, die dieser auf die Umgebung aus ¨...
Seite 96 10.10 Allgemeine Grenzwerte ausf ¨ uhrlicher beschrieben werden. Die Deﬁnition der allgemeinen Sicherheitsgrenzen legt nur die Grenzen f ¨ ur das Werkzeug, jedoch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms fest. Das be- deutet, dass trotz speziﬁzierter Geschwindigkeitsgrenze nicht garantiert ist, dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten.
Seite 97 10.10 Allgemeine Grenzwerte Hier kann jede der allgemeinen Grenzen, die in 10.10 deﬁniert sind, unabh¨ a ngig von den anderen ge¨ a ndert werden. Dies erfolgt, indem das entsprechende Text- feld angetippt und der neue Wert eingegeben wird. Der h ¨ ochste akzeptierte Wert f ¨...
Seite 98: Gelenkgrenzen
10.11 Gelenkgrenzen 10.11 Gelenkgrenzen Gelenkgrenzen beschr¨ a nken die Bewegung einzelner Gelenke im Gelenkraum, d.h. sie beziehen sich nicht auf den kartesischen Raum, sondern auf die interne (Drehungs- ) Position der Gelenke und deren Drehgeschwindigkeit. Die Optionsschaltﬂ¨ a chen im oberen Bereich des Unterfelds erm ¨ oglichen eine unabh¨ a ngige Einstellung der Maximalen Geschwindigkeit und des Positionsbereichs f ¨...
Seite 99: Grenzen
10.12 Grenzen Roboterarms automatisch angepasst, damit keiner der eingegebenen Werte abz ¨ uglich der Toleranz ¨ uberschritten wird (siehe 10.4). Beachten Sie, dass das Minuszeichen vor den Toleranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird. Sollte die Winkelgeschwindigkeit eines Gelenks den eingegebe- nen Wert (ohne Toleranz) dennoch ¨...
Seite 100: Ausw¨ A Hlen Einer Zu Konﬁgurierenden Grenze
10.12 Grenzen WARNUNG: Das Deﬁnieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur den TCP, je- doch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms. Dies bedeu- tet, dass trotz speziﬁzierter Sicherheitsebene nicht garantiert ist, dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten. Die Konﬁguration jedes Grenzlimits basiert auf einer der Funktionen, die in der aktuellen Roboterinstallation deﬁniert sind (siehe 13.12).
Seite 101: Visualisierung
10.12 Grenzen Klicken Sie auf die Taste , um die 3D-Visualisierung des Grenzlimits ein-/auszuschalten. Falls ein Grenzlimit aktiv ist, wird der Sicherheitsmodus (sie- he 10.12.3 und 10.12.4) durch eines der folgenden Symbole angezeigt 10.12.2 3D-Visualisierung Die 3D-Ansicht zeigt die konﬁgurierten Sicherheitsebenen und das Limit der Ausrichtungsgrenze f ¨...
Seite 102 10.12 Grenzen Name Das Textfeld Name erm ¨ oglicht es dem Benutzer, der ausgew¨ a hlten Sicher- heitsebene einen Namen zuzuweisen. Dieser Name kann durch Tippen auf das Textfeld und Eingabe eines neuen Namens ge¨ a ndert werden. Kopierfunktion Die Position und die Normale der Sicherheitsebene wird mithilfe einer Funktion (siehe 13.12) von der aktuellen Roboterinstallation speziﬁziert.
Seite 103 10.12 Grenzen Sicherheitsmodus Mit dem Dropdown-Men ¨ u auf der rechten Seite des Felds Eigenschaften der Sicherheitsebene wird der Sicherheitsmodus der Sicher- heitsebene ausgew¨ a hlt. Dabei stehen folgende Modi zur Auswahl: Die Sicherheitsebene ist zu keiner Zeit aktiv. Deaktiviert Wenn sich das Sicherheitssystem im Norma- Normal len Modus beﬁndet, ist eine Normaler-Modus-...
Seite 104 10.12 Grenzen wird. Das Sicherheitssystem f ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 0 durch, falls die TCP- Position die festgelegte Grenze einer Sicherheitsebene (ohne Toleranz) ¨ uberschreitet. Wirkung von Reduzierten Modus ausl ¨ osen- Ebenen Wenn kein Sicherheits- stopp aktiv ist und das Sicherheitssystem sich nicht in dem besonderen Wieder- herstellungsmodus beﬁndet (siehe 10.6), ist es entweder im Normalen oder im Re- duzierten Modus und die Bewegungen des Roboterarms sind durch die jeweiligen Grenzwerte beschr¨...
Seite 105: Werkzeuggrenzkonﬁguration
10.12 Grenzen 10.12.4 Werkzeuggrenzkonﬁguration Das Feld Werkzeuggrenzeigenschaften im unteren Tab-Bereich deﬁniert ein Limit f ¨ ur die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs, das sich aus der gew ¨ unschten Werkzeugausrichtung und einem Wert f ¨ ur die maximal zul¨ a ssige Abweichung von dieser Ausrichtung zusammensetzt.
Seite 106 10.12 Grenzen genutzt wurde, gemacht wurden, das Limit nicht automatisch aktualisiert wird. Wenn sich die Funktion ver¨ a ndert hat, wird dies durch ein Symbol angezeigt, das sich ¨ uber dem Funktionseinsteller beﬁndet. Klicken Sie die Taste neben der Auswahlfunktion, um das Limit mit der aktuellen Ausrichtung der Funktion zu aktualisieren.
Seite 107: Sicherheits-E/A
10.13 Sicherheits-E/A 10.13 Sicherheits-E/A Dieser Bildschirm deﬁniert die Sicherheitsfunktionen f ¨ ur konﬁgurierbare Ein- und Ausg¨ a nge (E/A). Die E/As sind zwischen den Eing¨ a ngen und Ausg¨ a ngen aufge- teilt und werden paarweise so zusammengefasst, dass jede Funktion eine Katego- 3 und PLd E/A bereitstellt.
Seite 108 10.13 Sicherheits-E/A diese Eingangs-Sicherheitsfunktion gew¨ a hlt ist, bewirkt ein niedriges Signal an die Eing¨ a nge, dass das Sicherheitssystem in den Reduzierten Modus wechselt. Wenn n ¨ otig, bremst der Roboterarm anschließend ab, um die Grenzen des Reduzierten Modus einzuhalten. Sollte der Roboterarm eine der Grenzen des Reduzierten Mo- dus weiterhin ¨...
Seite 109: Ausgangssignale
10.13 Sicherheits-E/A Eingang eingestellt wird. Der Roboter beﬁndet sich im Aktivbetrieb wenn der Betriebsart-Eingang low ist und im Programmiermodus, wenn er high ist. 2. Um die Betriebsart von Polyscope auszuw¨ a hlen, darf nur der 3-Stufenschalter- Eingang konﬁguriert sein und in der Sicherheitskonﬁguration angewendet werden.
Seite 110 10.13 Sicherheits-E/A II-24 Version 3.3.0...
Seite 111: Programmierung Starten
11 Programmierung starten 11.1 Einleitung Der Universal Robot Arm besteht aus Rohren und Gelenken. Die Gelenke und ihre ¨ ublichen Bezeichnungen sind in Abbildung 11.1 dargestellt. Am Fuß ist der Robo- ter montiert und am anderen Ende (Handgelenk 3) ist das Roboterwerkzeug befe- stigt.
Seite 112: Erste Schritte
11.2 Erste Schritte 11.2 Erste Schritte Vor der Verwendung von PolyScope m ¨ ussen der Roboterarm und der Controller installiert und der Controller eingeschaltet werden. 11.2.1 Installation des Roboterarms und des Controllers Um den Roboterarm und den Controller zu installieren, gehen Sie wie folgt vor: 1.
Seite 113: Ein- Und Ausschalten Des Roboterarms
11.2 Erste Schritte 11.2.3 Ein- und Ausschalten des Roboterarms Der Roboterarm kann eingeschaltet werden, wenn der Controller eingeschaltet und kein Not-Aus-Schalter bet¨ a tigt ist. Der Roboterarm wird ¨ uber den Initialisierungs- bildschirm (siehe 11.5) eingeschaltet, indem die Schaltﬂ¨ a che Ein auf dem Bild- schirm und anschließend die Schaltﬂ¨...
Seite 114: Das Erste Programm
11.2 Erste Schritte 11.2.5 Das erste Programm Ein Programm ist eine Auﬂistung von Befehlen, die dem Roboter vorgeben, was dieser zu tun hat. PolyScope erm ¨ oglicht die Programmierung des Roboters auch durch Personen mit weniger Programmiererfahrung. F ¨ ur die meisten Aufgaben er- folgt die Programmierung ausschließlich mit dem Touch-Screen, ohne dabei kryp- tische Befehle eingeben zu m ¨...
Seite 115: Polyscope-Programmierschnittstelle
11.3 PolyScope-Programmierschnittstelle 13. Dr ¨ ucken Sie OK. 14. Ihr Programm ist fertig. Der Roboter wird sich zwischen den beiden Weg- punkten bewegen, wenn Sie das Symbol ,,Abspielen” dr ¨ ucken. Treten Sie zur ¨ uck und halten Sie eine Hand an der Notabschaltungstaste. Dr ¨ ucken Sie anschlie- ßend auf ,,Abspielen”.
Seite 116 11.3 PolyScope-Programmierschnittstelle Die oben stehende Abbildung zeigt den Startbildschirm. Die bl¨ a ulichen Bereiche des Bildschirmes sind Schaltﬂ¨ a chen, die mit dem Finger oder der R ¨ uckseite eines Stiftes bet¨ a tigt werden k ¨ onnen. PolyScope verf ¨ ugt ¨ uber eine hierarchische Bild- schirmstruktur.
Seite 117: Startbildschirm
11.4 Startbildschirm Die verschiedenen Bildschirme von PolyScope werden in den folgenden Abschnit- ten beschrieben. 11.4 Startbildschirm Nach dem Starten des Steuerungscomputers wird der Startbildschirm angezeigt. Der Bildschirm bietet die folgenden Optionen: • Programm ausf ¨ uhren: Vorhandenes Programm ausw¨ a hlen und ausf ¨ uhren. Dies ist der einfachste Weg, den Roboterarm und das Steuerger¨...
Seite 118: Initialisierungsbildschirm
11.5 Initialisierungsbildschirm 11.5 Initialisierungsbildschirm Mit diesem Bildschirm steuern Sie die Initialisierung des Roboterarms. Roboterarm-Statusanzeige Diese Status-LED zeigt den aktuellen Status des Roboterarms an: • Eine helle, rote LED zeigt an, dass sich der Roboterarm derzeit im Stoppzu- stand beﬁndet, wof ¨ ur es mehrere Gr ¨ unde geben kann. •...
Seite 119: Initialisierung Des Roboterarms
11.5 Initialisierungsbildschirm kann die geladene Installation mithilfe der Tasten neben der 3D-Ansicht im unteren Bereich des Bildschirms angepasst werden. Vor dem Starten des Roboterarms ist es sehr wichtig, zu veriﬁzieren, dass sowohl die aktive Nutzlast als auch die aktive Installation zu der Situation geh ¨ oren, in der sich der Roboterarm derzeit beﬁndet.
Seite 120 11.5 Initialisierungsbildschirm • Tritt eine St ¨ orung auf, kann der Controller mithilfe der Taste neugestartet wer- den. • Falls der Controller momentan nicht l¨ a uft, kann es durch Antippen der Taste gestartet werden. Die kleinere Taste mit dem roten Symbol dient zum Ausschalten des Roboterarms. II-34 Version 3.3.0...
Seite 121: Bildschirm-Editoren
12 Bildschirm-Editoren 12.1 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm W¨ a hrend der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird, verf ¨ ugt der Ausdrucksedi- tor ¨ uber eine Vielzahl von Schaltﬂ¨ a chen und Funktionen zur Eingabe der speziel- len Ausdruckssymbole, wie zum Beispiel zur Multiplikation und f ¨...
Seite 122 12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose” Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms und die festgelegte neue Zielposition wer- den in 3D-Graﬁken angezeigt. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die ak- tuelle Position des Roboterarms an, w¨ a hrend der ,,Schatten” des Roboterarms die Zielposition des Roboterarms angibt, die durch die festgelegten Werte auf der rech- ten Bildschirmseite gesteuert wird.
Seite 123: Funktion Und Werkzeugposition
12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose” Funktion und Werkzeugposition Oben rechts auf dem Bildschirm ist der Funktionseinsteller zu ﬁnden. Er legt fest, welche Funktion des Roboterarms angesteuert wird. Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point (TCP) wird unterhalb des Funkti- onseinstellers angezeigt. Weitere Informationen zur Konﬁgurationen mehrerer be- zeichneter TCPs ﬁnden Sie hier 13.6.
Seite 124 12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose” Wert eine Werkzeugkoordinate war, bewegt sich der Roboterarm mithilfe der Be- wegungsart MoveL-Tab in die Zielposition. Im Gegensatz dazu bewegt sich der Ro- boterarm mithilfe der Bewegungsart MoveJ-Tab in die Zielposition, wenn zuletzt eine Gelenkposition festgelegt wurde. Die unterschiedlichen Bewegungsarten wer- den im Abschnitt 14.5 erkl¨...
Seite 125: Roboter-Steuerung
13 Roboter-Steuerung 13.1 Move-Tab Mit diesem Bildschirm k ¨ onnen Sie den Roboterarm immer direkt bewegen (Joystick- Steuerung), entweder durch Versetzung/Drehung des Roboterwerkzeugs oder durch Bewegung der einzelnen Robotergelenke. 13.1.1 Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms wird mit einer 3D-Graﬁk angezeigt. Bet¨ a tigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ¨...
Seite 126: Bewegung Des Werkzeuges
13.1 Move-Tab zeigt, auf der die Grenzen des Modus Normal (siehe 10.6) aktiv sind. Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das In- nere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeugausrichtung (Vektor).
Seite 127: E/A-Tab
13.2 E/A-Tab sich der Roboterarm bewegen (herabfallen), w¨ a hrend die Freedrive-Taste gedr ¨ uckt wird. Lassen Sie die Freedrive-Taste in diesem Fall einfach los. WARNUNG: 1. Stellen Sie sicher, dass Sie die richtigen Installationseinstel- lungen verwenden (z. B. Robotermontagewinkel, Gewicht in TCP, TCP-Ausgleich).
Seite 128: Modbus-Client-E/A
13.3 MODBUS-Client-E/A Werden w¨ a hrend der Ausf ¨ uhrung des Programms ¨ Anderungen vorgenommen, so stoppt das Programm. Wenn ein Programm stoppt, behalten alle Ausgangssignale ihren Status bei. Der Bildschirm wird bei nur 10 Hz aktualisiert, sodass ein sehr schnelles Signal eventuell nicht richtig angezeigt wird.
Seite 129: Automove-Tab
13.4 AutoMove-Tab Ausg ¨ ange Rufen Sie den Status der digitalen MODBUS-Ausg¨ a nge auf und schalten Sie zwi- schen ihnen um. Ein Signal kann nur umgeschaltet werden, wenn die Auswahl f ¨ ur die Steuerung ¨ uber den Tab ,,E/A” (beschrieben unter 13.8) dies zul¨ a sst. 13.4 AutoMove-Tab Der Tab ,,AutoMove”...
Seite 130: Installation Laden/Speichern
13.5 Installation Laden/Speichern Auto Halten Sie die Schaltﬂ¨ a che Auto gedr ¨ uckt, um den Roboterarm wie in der Anima- tion zu bewegen. Hinweis: Lassen Sie die Schaltﬂ¨ a che los, um die Bewegung jederzeit zu stoppen! Manuell Dr ¨ ucken Sie die Schaltﬂ¨ a che Manuell, um zum Move-Tab zu gelangen, wo der Roboter manuell bewegt werden kann.
Seite 131: Installation Tcp-Konﬁguration
13.6 Installation TCP-Konﬁguration cherte ¨ Anderungen gibt, wird ein Diskettensymbol neben dem Laden/Speichern- Text auf der linken Seite des Tab Installation angezeigt. Eine Installation kann durch Dr ¨ ucken der Tasten Speichern oder Speichern als... gespeichert werden. Alternativ wird die aktive Installation durch das Spei- chern eines Programms gespeichert.
Seite 132: Hinzuf ¨ Ugen, ¨ Andern Und Entfernen Von Tcps
13.6 Installation TCP-Konﬁguration 13.6.1 Hinzuf ¨ ugen, ¨ Andern und Entfernen von TCPs Um einen neuen TCP zu deﬁnieren, dr ¨ ucken Sie die Taste Neu. Der so erstellte TCP erh¨ a lt dann automatisch einen eineindeutigen Namen und wird im Dropdown- Men ¨...
Seite 133: Tcp-Ausrichtung Anlernen
13.6 Installation TCP-Konﬁguration 2. W¨ a hlen Sie einen festen Punkt im Wirkungsbereich des Roboters. 3. Verwenden Sie die Schaltﬂ¨ a chen auf der rechten Seite des Bildschirms, um den TCP aus mindestens drei verschiedenen Winkeln an den gew¨ a hlten Punkt zu bewegen und um die entsprechenden Positionen des Werkzeugausgangs- ﬂanschs zu speichern.
Seite 134: Nutzlast
13.7 Installation Montage 4. ¨ Uberpr ¨ ufen Sie die berechnete TCP-Ausrichtung und ¨ ubertragen Sie sie auf den ausgew¨ a hlten TCP mithilfe der Einstellen-Taste. 13.6.5 Nutzlast Das Gewicht des Roboterwerkzeugs ist im unteren Teil des Bildschirms angezeigt. Um diese Einstellung zu ¨ a ndern, tippen Sie einfach in das weiße Textfeld und geben Sie ein neues Gewicht ein.
Seite 135: Installation Montage
13.7 Installation Montage 2. Der Controller wird ¨ uber die Richtung der Gravitationskraft informiert. Der Controller verwendet ein erweitertes Dynamikmodell, um dem Roboterarm ﬂießende und genaue Bewegungen zu verleihen und den Roboterarm im Freedrive- Modus zu belassen. Aus diesem Grund ist es sehr wichtig, dass die Ausrichtung des Roboterarms korrekt eingestellt ist.
Seite 136: Installation E/A-Einstellung
13.8 Installation E/A-Einstellung 13.8 Installation E/A-Einstellung Eingangs- und Ausgangssignalen k ¨ onnen Namen gegeben werden. So ist es bei der Arbeit mit dem Roboter einfacher zu erkennen, wof ¨ ur das Signal verwendet wird. W¨ a hlen Sie einen E/A, indem Sie auf ihn klicken, und legen Sie den Namen ¨ uber die Bildschirmtastatur fest.
Seite 137: Installation Sicherheit
13.9 Installation Sicherheit 13.9 Installation Sicherheit Siehe Kapitel 10. 13.10 Installation Variablen Hier erstellte Variablen werden Installationsvariablen genannt und k ¨ onnen wie normale Programmvariablen verwendet werden. Installationsvariablen sind spe- ziell, da sie ihren Wert beibehalten, selbst wenn ein Programm gestoppt und dann wieder gestartet wird und wenn der Roboterarm/der Controller aus- und dann wieder eingeschaltet wird.
Seite 138: Installation Modbus-Client-E/A-Einstellung
13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung W¨ a hlen Sie zum L ¨ oschen einer Variablen diese aus der Liste aus, und klicken Sie auf L¨ o schen. Nach dem Konﬁgurieren der Installationsvariablen muss die Installation selbst ge- speichert werden, um diese Konﬁguration beizubehalten. Siehe 13.5. Die Installa- tionsvariablen und deren Werte werden etwa alle 10 Minuten automatisch gespei- chert.
Seite 139: Einstellung Ip-Adresse Einheit
13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Einheit hinzuf ¨ ugen Dr ¨ ucken Sie auf diese Schaltﬂ¨ a che, um eine neue MODBUS-Einheit hinzuzuf ¨ ugen. Einheit l ¨ oschen Dr ¨ ucken Sie auf diese Schaltﬂ¨ a che, um die MODBUS-Einheit und alle Signale die- ser Einheit zu l ¨...
Seite 140: Signaladresse Einstellen
13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Bet¨ a tigung der Schaltﬂ¨ a che ,,Signalwert bestimmen” festgelegt wurde, wird der Funktionscode 0x06 (Einzelnes Register schreiben) eingesetzt, um den Wert auf der dezentralen MODBUS-Einheit festzulegen. Signaladresse einstellen Dieses Feld zeigt die Adresse des dezentralen MODBUS-Servers. Verwenden Sie die Bildschirmtastatur, um eine andere Adresse auszuw¨...
Seite 141: Erweiterte Optionen
13.12 Installation Funktionen Erweiterte Optionen anzeigen Dieses Kontrollk¨ a stchen zeigt die erweiterten Optionen f ¨ ur jedes Signal bzw. blen- det diese aus. Erweiterte Optionen • Update-H¨ a uﬁgkeit: Mit diesem Men ¨ u kann die Aktualisierungsfrequenz des Signals ge¨ a ndert werden. Dies gilt f ¨ ur die Frequenz, mit der Anfragen an das dezentrale MODBUS-Steuerger¨...
Seite 142 Fragen nicht immer eine einfache Antwort gibt. Es gibt mehrere gute Gr ¨ unde daf ¨ ur und um diese Probleme anzugehen, hat Universal Robots ein- zigartige und einfache Wege entwickelt, mit denen ein Kunde den Standort meh- rerer Objekte in Relation zum Roboterarm vorgeben kann.
Seite 143: Roboter Auf Funktion Bewegen
13.12 Installation Funktionen angezeigt wird. Variable W¨ a hlen Sie, ob das ausgew¨ a hlte Merkmal als Variable eingesetzt werden kann. Wenn diese Option gew¨ a hlt ist, wird eine nach dem Namen des Merkmals be- nannte Variable, gefolgt von ,, var” bei der Bearbeitung von Roboterprogrammen verf ¨...
Seite 144: Installation Funktionen
13.12 Installation Funktionen Linie hinzuf ¨ ugen Bet¨ a tigen Sie diese Schaltﬂ¨ a che, um eine Linienfunktion zur Installation hinzu- zuf ¨ ugen. Eine Linie ist als eine Achse zwischen zwei Punktfunktionen deﬁniert. Diese Achse ist vom ersten zum zweiten Punkt gerichtet und beschreibt die y- Achse des Koordinatensystems der Linie.
Seite 145: Einrichtung Der Fließbandverfolgung
13.13 Einrichtung der Fließbandverfolgung Ebene hinzuf ¨ ugen Bet¨ a tigen Sie diese Schaltﬂ¨ a che, um eine Ebenenfunktion zur Installation hinzu- zuf ¨ ugen. Eine Ebene ist durch drei in ihr beﬁndliche Punkte deﬁniert. Die Position des Koordinatensystems ist dieselbe wie die Position f ¨ ur den ersten Punkt. Die z- Achse ist die Ebenennormale und die y-Achse verl¨...
Seite 146: Installation Standardprogramm
13.14 Installation Standardprogramm Absolutwertgeber k ¨ onnen verwendet werden, wenn sie ¨ uber ein MODBUS- Signal verbunden sind. Dies macht eine Vorkonﬁgurierung im Abschnitt 13.11 des digitalen MODBUS-Eingangsregisters erforderlich Linear-Fließband Wenn ein linearer Fließband ausgew¨ a hlt wurde, ist eine Linienfunktion zu konﬁ- gurieren, die parallel zum Fließband verl¨...
Seite 147: Laden Eines Standardprogramms
13.14 Installation Standardprogramm Einschalten. WARNUNG: Wenn die drei Optionen Auto-Laden, Auto-Start und Auto- Initialisieren aktiviert sind, wird der Roboter mit der Ausf ¨ uhrung des ausgew¨ a hlten Programms beginnen, sobald das Steuerger¨ a t eingeschaltet wird. 13.14.1 Laden eines Standardprogramms Ein Standardprogramm kann ausgew¨...
Seite 148: Protokoll"-Tab
13.16 ,,Laden” - Anzeige 13.15 ,,Protokoll”-Tab Zustand des Roboters Die obere H¨ a lfte des Bildschirms zeigt den Zustand des Roboterarms und des Controllers an. Der linke Teil zeigt Informationen im Zusam- menhang mit dem Controller des Roboters, w¨ a hrend der linke Teil Informationen zu jedem Robotergelenk anzeigt.
Seite 149 13.16 ,,Laden” - Anzeige HINWEIS: Das Ausf ¨ uhren eines Programms von einem USB-Laufwerk aus wird nicht empfohlen. Um ein Programm auszuf ¨ uhren, das auf ei- nem USB-Laufwerk gespeichert ist, laden Sie es zuerst und spei- chern Sie es dann im lokalen Ordner Programme mithilfe der Op- tion Speichern als...
Seite 150 13.16 ,,Laden” - Anzeige Dateiauswahlbereich In diesem Bereich des Dialogfensters werden die Inhalte des eigentlichen Bereiches angezeigt. Es gibt dem Benutzer die M ¨ oglichkeit, eine Datei durch einfachen Klick auf ihren Namen auszuw¨ a hlen oder eine Datei durch Doppelklick auf ihren Namen zu ¨...
Seite 151: Aktivbetrieb"Tab
13.17 ,,Aktivbetrieb”Tab 13.17 ,,Aktivbetrieb”Tab Dieser Tab bietet einen sehr einfachen Weg zur Bedienung des Roboterarms und des Steuerger¨ a ts, mit so wenig Schaltﬂ¨ a chen und Optionen wie m ¨ oglich. Dies kann sinnvoll mit einem Passwort kombiniert werden, das den Programmierteil von Po- lyScope sch ¨...
Seite 152 13.17 ,,Aktivbetrieb”Tab II-66 Version 3.3.0...
Seite 153: Programmierung
14 Programmierung 14.1 Neues Programm Ein neues Roboterprogramm kann entweder von einer Vorlage oder von einem vorhandenen (gespeicherten) Roboterprogramm aus gestartet werden. Eine Vorlage kann die Gesamtprogrammstruktur bieten, sodass nur die Details des Programms ausgef ¨ ullt werden m ¨ ussen. Version 3.3.0 II-67...
Seite 154: Programm"-Tab
14.2 ,,Programm”-Tab 14.2 ,,Programm”-Tab Der ,,Programm”-Tab zeigt das aktuell bearbeitete Programm. 14.2.1 Programmstruktur Die Programmstruktur auf der linken Bildschirmseite zeigt das Programm als Auﬂi- stung von Befehlen, w¨ a hrend der Bereich auf der rechten Bildschirmseite Informa- tionen im Zusammenhang mit dem aktuellen Befehl anzeigt. Der aktuelle Befehl wird durch Anklicken der Befehlsliste bzw.
Seite 155: Programmausf ¨ Uhrungsanzeige
14.2 ,,Programm”-Tab 14.2.2 Programmausf ¨ uhrungsanzeige Die Programmstruktur enth¨ a lt visuelle Hinweise hinsichtlich des Befehls, den der Controller des Roboters gerade ausf ¨ uhrt. Ein kleines Anzeigesymbol auf der linken Seite des Befehlssymbols wird angezeigt und der Name des gerade aus- gef ¨...
Seite 156: R ¨ Uckg¨ A Ngig/Erneut Ausf ¨ Uhren - Taste
14.2 ,,Programm”-Tab den, woraufhin die entsprechenden Programmknoten gelb hervorgehoben erschei- nen. Dr ¨ ucken Sie das Symbol , um die Suchfunktion zu verlassen. 14.2.4 R ¨ uckg ¨ angig/Erneut ausf ¨ uhren - Taste Die Tasten mit den Symbolen unterhalb der Programmstruktur dienen dazu, in der Programmstruktur vorgenommene ¨...
Seite 157: Variablen
14.3 Variablen GEFAHR: 1. Stellen Sie sicher, dass Sie sich außerhalb des Wirkungsbe- reichs des Roboters beﬁnden, wenn die Taste Abspielen ge- dr ¨ uckt wird. Die von Ihnen programmierte Aktivit¨ a t k ¨ onnte von der erwarteten Bewegung abweichen. 2.
Seite 158: Befehl: Leer
14.4 Befehl: Leer bool Eine Boolesche Variable, deren Wert entweder True (wahr) oder False (falsch) ist. Eine Ganzzahl im Bereich von 2147483648 bis 2147483647 (32 bit). Float Eine Gleitkommazahl (dezimal)(32 bit). String Eine Sequenz von Zeichen. Pose Ein Vektor, der die Lage und Ausrichtung im Kartesischen Raum be- schreibt.
Seite 159: Befehl: Move
14.5 Befehl: Move 14.5 Befehl: Move Der ,,Move”- Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden Wegpunkte. Wegpunkte m ¨ ussen unter einem Move-Befehl vorhanden sein. Der Be- fehl ,,Move” deﬁniert die Beschleunigung und die Geschwindigkeit, mit denen sich der Roboterarm zwischen diesen Wegpunkten bewegen wird. Bewegungsarten Folgende drei Bewegungsarten stehen zur Auswahl: MoveJ, MoveL and MoveP.
Seite 160: Gemeinsame Parameter
14.5 Befehl: Move tionen der Wegpunkte dargestellt werden. Variablen-Merkmale und -Wegpunkte sind von besonderem Interesse im Hinblick auf Merkmalsr¨ a ume. Variable Funk- tionen k ¨ onnen eingesetzt werden, wenn die Werkzeugposition eines Wegpunkts durch den Istwert der variablen Funktion bei laufendem Roboterprogramm bestimmt werden muss.
Seite 161 14.5 Befehl: Move Cruise Deceleration Acceleration Time Abbildung 14.1: Geschwindigkeitsproﬁl f ¨ ur eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt: Beschleunigung, konstante Bewegung und Verz¨ o gerung. Die Ebene der konstanten Bewegung wird durch die Geschwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, w¨ a hrend der Anstieg und Abfall der Phasen in Beschleunigung und Verz¨...
Seite 162: Befehl: Fester Wegpunkt
14.6 Befehl: Fester Wegpunkt 14.6 Befehl: Fester Wegpunkt Ein Punkt auf der Bahn des Roboters. Wegpunkte sind der wichtigste Teil eines Ro- boterprogramms, denn sie bestimmen die Positionen des Roboters. Ein Wegpunkt mit einer festen Position wird vorgegeben, indem der Roboterarm physisch in die entsprechende Position bewegt wird.
Seite 163 14.6 Befehl: Fester Wegpunkt Beispiel Betrachten wir beispielsweise eine Pick-and-Place-Anwendung (siehe Abbildung 14.2), bei der sich der Roboter aktuell am Wegpunkt 1 (WP 1) beﬁndet und ein Objekt am Wegpunkt 3 abholen (WP 3) soll. Um Kollisionen mit dem Ob- jekt und anderen Hindernissen (O) zu vermeiden, muss sich der Roboter WP 3 aus der Richtung von Wegpunkt 2 kommend (WP 2) n¨...
Seite 164 14.6 Befehl: Fester Wegpunkt WP_1 WP_2 WP_3 Abbildung 14.3: Blending ¨ uber WP 2 mit Radius r, urspr ¨ ungl. Blending-Position bei p1 und letzte Blending-Position bei p2. O ist ein Hindernis. Wird ein Blend-Radius eingestellt, so wird der Roboterarm um den Wegpunkt gef ¨ uhrt, so dass der Roboterarm an dem Punkt nicht anhalten muss (Verschleifen).
Seite 165 14.6 Befehl: Fester Wegpunkt Die Folge davon wird offensichtlicher, wenn das ¨ Uberblenden wie in diesem Bei- spiel umWP 2 stattﬁndet. Es gibt zwei m ¨ ogliche Endpositionen. Um den n¨ a chsten Wegpunkt f ¨ ur das ¨ Uberblenden zu bestimmen, muss der Roboter den aktuellen Wert von digital input[1] bereits beim Eintritt in den Blend-Radius berech- nen.
Seite 166 14.6 Befehl: Fester Wegpunkt WP_2 WP_2 WP_1 WP_1 WP_3 WP_3 Abbildung 14.6: Bewegung und Blending im Gelenkraum (MoveJ) im Vgl. zum kartesischen Raum (MoveL) . Von den verschiedenen Kombinationen f ¨ uhren die Punkte 2, 3 und 4 zu Bewe- gungsabl¨...
Seite 167 14.6 Befehl: Fester Wegpunkt im kartesischen Raum mittels MoveL erfolgen. v1 << v2 v1 >> v2 WP_2 WP_1 WP_2 WP_1 WP_3 WP_3 Abbildung 14.8: Blending im Gelenkraum bei erheblich niedrigerer Ausgangsgeschwindigkeit v1 im Vergleich zur Endgeschwindigkeit v2 oder umgekehrt. Version 3.3.0 II-81...
Seite 168: Befehl: Relativer Wegpunkt
14.7 Befehl: Relativer Wegpunkt 14.7 Befehl: Relativer Wegpunkt Ein Wegpunkt, dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Ro- boterarms angegeben wird, wie zum Beispiel ,,zwei Zentimeter nach links”. Die relative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt (links nach rechts).
Seite 169: Befehl: Variabler Wegpunkt
14.8 Befehl: Variabler Wegpunkt: 14.8 Befehl: Variabler Wegpunkt: Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall berechnete Pos. Die Variable muss eine Pose sein, wie beispielsweise var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Die ersten drei sind x,y,z und die letzten drei beschreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor, der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird.
Seite 170: Befehl: Warten
14.10 Befehl: Einstellen 14.9 Befehl: Warten Wartet eine bestimmte Zeit oder wartet auf ein E/A-Signal. 14.10 Befehl: Einstellen Setzt entweder digitale oder analoge Ausg¨ a nge auf einen vorgegebenen Wert. II-84 Version 3.3.0...
Seite 171: Befehl: Meldung
14.11 Befehl: Meldung Der Befehl kann ebenso zur Einstellung der Tragf¨ a higkeit des Roboterarms ein- gesetzt werden. Eine Anpassung der Tragf¨ a higkeit k ¨ onnte erforderlich sein, um zu verhindern, dass der Roboter einen Schutzstopp ausl ¨ ost, falls das Gewicht am Werkzeug vom erwarteten Gewicht abweicht.
Seite 172: Befehl: Halt
14.13 Befehl: Kommentar 14.12 Befehl: Halt Die Ausf ¨ uhrung des Programms wird an dieser Stelle angehalten. 14.13 Befehl: Kommentar Hier erh¨ a lt der Programmierer die M ¨ oglichkeit, das Programm durch eine Textzei- le zu erg¨ a nzen. Diese Textzeile hat auf die Ausf ¨ uhrung des Programms keinerlei II-86 Version 3.3.0...
Seite 173: Befehl: Ordner
14.14 Befehl: Ordner Auswirkung. 14.14 Befehl: Ordner Ein Ordner wird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmter Programmtei- le, zur Bereinigung der Programmstruktur und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens im Programm eingesetzt. Der Ordner selbst f ¨ uhrt keine Maßnahmen durch. Version 3.3.0 II-87...
Seite 174: Befehl: Schleife
14.15 Befehl: Schleife 14.15 Befehl: Schleife Die zugrunde liegenden Programmbefehle beﬁnden sich in einer Schleife. In Abh¨ a ngigkeit von der Auswahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt, ei- ne gewisse Anzahl oder solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung wahr ist.
Seite 175: Befehl: Unterprogramm
14.16 Befehl: Unterprogramm 14.16 Befehl: Unterprogramm Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten, die an mehreren Stellen erfor- derlich sind. Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette oder auch versteckt sein, um sie gegen ungewollte ¨ Anderungen am Unterprogramm zu sch ¨...
Seite 176: Befehl: Zuordnung
14.17 Befehl: Zuordnung Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im Unterpro- gramm ausgef ¨ uhrt, bevor zur n¨ a chsten Zeile ¨ ubergegangen wird. 14.17 Befehl: Zuordnung Weist den Variablen Werte zu. Der berechnete Wert auf der rechten Seite wird der Variablen auf der linken Seite zugeordnet.
Seite 177: Befehl: If
14.18 Befehl: If 14.18 Befehl: If Durch einen ,,if...else”-Befehl kann der Roboter sein Verhalten aufgrund von Sen- soreing¨ a ngen oder Variablenwerten ¨ a ndern. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu beschreiben, in der der Roboter mit den Unterbefehlen die- ses If fortfahren soll.
Seite 178: Befehl: Script
14.19 Befehl: Script 14.19 Befehl: Script Dieser Befehl erm ¨ oglicht den Zugang zur zugrunde liegenden Echtzeitskriptspra- che, die vom Controller des Roboters ausgef ¨ uhrt wird. Er ist nur f ¨ ur erfahrene Be- nutzer bestimmt und Anweisungen zu seiner Verwendung ﬁnden Sie im Skript- handbuch auf der Support-Webseite (http://www.universal-robots.com/ support).
Seite 179: Befehl: Ereignis
14.20 Befehl: Ereignis 14.20 Befehl: Ereignis Ein Ereignis kann zur ¨ Uberwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Maßnahme durchf ¨ uhren oder eine Variable einstellen, wenn dieses Eingangs- signal auf HIGH wechselt Wechselt beispielsweise ein Ausgangssignal auf HIGH, kann das Ereignisprogramm 200 ms warten, bevor es das Signal anschließend wie- der auf LOW zur ¨...
Seite 180: Befehl: Thread
14.21 Befehl: Thread 14.21 Befehl: Thread Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm. Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine, unabh¨ a ngig vom Roboterarm, eingesetzt wer- den. Ein Thread kann mithilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit dem Ro- boterprogramm kommunizieren.
Seite 181: Befehl: Switch
14.22 Befehl: Switch 14.22 Befehl: Switch Durch einen ,,Switch Case”-Befehl kann der Roboter sein Verhalten aufgrund von Sensoreing¨ a ngen oder Variablenwerten ¨ a ndern. Verwenden Sie den Ausdrucksedi- tor, um die Bedingung zu beschreiben, in welchen der Roboter mit den Unterbefeh- len dieses Switch fortfahren soll.
Seite 182: Befehl: Muster
14.23 Befehl: Muster 14.23 Befehl: Muster Der Befehl ,,Muster” kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterpro- gramm zu durchlaufen. Der Befehl ,,Muster” entspricht bei jeder Ausf ¨ uhrung einer Position. Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einer Box oder nur aus einer Liste aus Punkten bestehen.
Seite 183: Befehl: Kraft
14.24 Befehl: Kraft Ein ,,Box”-Muster verwendet drei Vektoren, um die Seite der Box zu deﬁnieren. Diese drei Vektoren sind als vier Punkte gegeben, wobei der erste Vektor von Punkt ein bis Punkt zwei, der zweite von Punkt zwei bis Punkt drei und der dritte von Punkt drei bis Punkt vier geht.
Seite 184: Auswahl Von Funktionen
14.24 Befehl: Kraft Oberﬂ¨ a che trifft oder beim Schieben oder Ziehen eines Werkst ¨ ucks. Der Kraftmo- dus l¨ a sst sich auch auf bestimmte Drehmomente um vorgegebene Achsen anwen- den. Hinweis: Trifft der Roboterarm an einer Achse mit Krafteinstellung ungleich null auf keinerlei Hindernis, so tendiert er entlang/an dieser Achse zur Beschleu- nigung.
Seite 185 14.24 Befehl: Kraft • Punkt: Bei Auswahl des Punkt-Kraftmodus verl¨ a uft die y-Achse des Task- Rahmens vom Roboter-TCP zum Ursprung der ausgew¨ a hlten Funktion. Der Abstand zwischen dem Roboter-TCP und dem Ursprung der ausgew¨ a hlten Funktion muss mindestens 10 cm betragen. Bitte beachten Sie, dass sich der Task-Rahmen w¨...
Seite 186: Krafteinstellungs-Test
14.25 Befehl: Palettieren Krafteinstellungs-Test ¨ Uber den als ,,Test” gekennzeichneten Ein-/Aus-Schalter wird die Freedrive-Taste hinten am Teach Pendant vom normalen Freedrive-Modus auf Testen des Force- Befehls umgeschaltet. Wenn bei eingeschaltetem Testschalter die Freedrive-Taste hinten am Teach Pen- dant gedr ¨ uckt wird, f ¨ uhrt der Roboter den Force-Befehl ohne Durchlauf des Pro- gramms direkt aus, sodass die Einstellungen vor der eigentlichen Ausf ¨...
Seite 187: Befehl: Suchen
14.26 Befehl: Suchen 1. Festlegung eines Musters. 2. F ¨ uhren Sie eine ,,Palettenabfolge” f ¨ ur die Aufnahme/das Ablegen an jeder einzelnen Stelle durch. Die Abfolge beschreibt, was an jeder Position im Mu- ster durchzuf ¨ uhren ist. 3. Verwenden Sie das Auswahlwerkzeug im Men ¨ u Abfolgebefehl, um festzule- gen, welcher der Wegpunkte in der Abfolge welcher Position im Muster ent- sprechen soll.
Seite 188 14.26 Befehl: Suchen Dazu ist die Voraussetzung f ¨ ur die n¨ a chste Stapelposition sowie eine spezielle Pro- grammabfolge, die an jeder Stapelposition ausgef ¨ uhrt wird, zu deﬁnieren. Auch Geschwindigkeit und Beschleunigungen m ¨ ussen f ¨ ur die Bewegung im Stapel be- stimmt werden.
Seite 189: Entstapeln
14.26 Befehl: Suchen Entstapeln Beim Entstapeln bewegt sich der Roboterarm von der Ausgangsposition in die an- gegebene Richtung, um nach dem n¨ a chsten Element zu suchen. Die Voraussetzung auf dem Bildschirm bestimmt, wann das n¨ a chste Element erreicht wird. Wenn die Voraussetzung erf ¨...
Seite 190 14.26 Befehl: Suchen Richtung Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und ist als Differenz aus der er- sten TCP Punkt zu einem anderen Punkt TCP berechnet. Hinweis: Eine Richtung ber ¨ ucksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte. Ausdruck der n ¨ achsten Stapel-Position Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors, w¨...
Seite 191: Befehl: Fließbandverfolgung
14.27 Befehl: Fließbandverfolgung 14.27 Befehl: Fließbandverfolgung Wird ein Fließband verwendet, kann der Roboter so konﬁguriert werden, dass er dessen Bewegung verfolgt. Ein Programmknoten Fließbandverfolgung steht f ¨ ur die Verfolgung des Fließbands zur Verf ¨ ugung. Wenn das in der Installation de- ﬁnierte Fließbandverfolgung ordnungsgem¨...
Seite 192 14.29 Graﬁk-Tab des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des Roboterarms, w¨ a hrend der ,,Schat- ten” des Roboterarms verdeutlicht, wie der Roboterarm beabsichtigt, die auf der linken Bildschirmseite gew¨ a hlten Wegpunkte zu erreichen. Wenn die aktuelle Position des Roboter-TCP sich einer Sicherheits- oder Ausl ¨ oserebene n¨...
Seite 193: Struktur-Tab
14.30 Struktur-Tab 14.30 Struktur-Tab Im Tab ,,Struktur” kann man die verschiedenen Befehlsarten einf ¨ ugen, verschieben, kopieren und/oder entfernen. Um neue Befehle einzuf ¨ ugen, gehen Sie wie folgt vor: 1. W¨ a hlen Sie einen vorhandenen Programmbefehl. 2. W¨ a hlen Sie, ob der neue Befehl ¨ uber oder unter dem gew¨ a hlten Befehl ein- gef ¨...
Seite 194: Variablen"-Tab
14.31 ,,Variablen”-Tab 14.31 ,,Variablen”-Tab Der Tab ,,Variablen” zeigt die Live-Werte von Variablen im laufenden Programm und f ¨ uhrt eine Liste von Variablen und Werten zwischen Programmverl¨ a ufe auf. Er erscheint, wenn er anzuzeigende Informationen enth¨ a lt. Alle Variablen sind al- phabetisch nach ihren Namen geordnet.
Seite 195: Befehl: Variablen-Initialisierung
14.32 Befehl: Variablen-Initialisierung 14.32 Befehl: Variablen-Initialisierung Dieser Bildschirm erm ¨ oglicht die Einstellung von Variablen-Werten, bevor das Pro- gramm (mit einem Thread) ausgef ¨ uhrt wird. W¨ a hlen Sie eine Variable aus der Liste der Variablen, indem Sie darauf klicken oder indem Sie die Variablen-Auswahlbox verwenden.
Seite 196 14.32 Befehl: Variablen-Initialisierung II-110 Version 3.3.0...
Seite 197: Set-Up-Bildschirm
15 Set-up-Bildschirm • Roboter initialisieren F ¨ uhrt Sie zum Initialisierungsbildschirm, siehe 11.5. • Sprache und Einheiten Konﬁgurieren Sie die Sprache und die Maßeinheiten der Benutzeroberﬂ¨ a che, siehe 15.1. • Roboter aktualisieren Aktualisiert die Robotersoftware auf eine neuere Ver- sion, siehe 15.2.
Seite 198: Sprachen Und Einheiten
15.1 Sprachen und Einheiten 15.1 Sprachen und Einheiten Auf diesem Bildschirm k ¨ onnen die in PolyScope verwendeten Sprachen und Ein- heiten ausgew¨ a hlt werden. Die ausgew¨ a hlte Sprache wird f ¨ ur den sichtbaren Text auf den verschiedenen Bildschirmen von PolyScope sowie in der eingebetteten Hil- fe verwendet.
Seite 199: Roboter Aktualisieren
15.2 Roboter aktualisieren 15.2 Roboter aktualisieren Softwareaktualisierungen k ¨ onnen ¨ uber USB-Sticks installiert werden. Stecken Sie einen USB-Stick ein und klicken Sie auf Suchen, um dessen Inhalt anzuzeigen. Um eine Aktualisierung durchzuf ¨ uhren, w¨ a hlen Sie eine Datei, klicken Sie auf Aktua- lisieren und folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm.
Seite 200: Passwort Festlegen
15.3 Passwort festlegen 15.3 Passwort festlegen Zwei Passw ¨ orter sind verf ¨ ugbar. Das erste ist ein optionales Systempasswort, das die Konﬁguration des Roboters vor nicht autorisierten ¨ Anderungen sch ¨ utzt. Wenn ein Systempasswort eingerichtet ist, k ¨ onnen Programme zwar ohne Passwort geladen und ausgef ¨...
Seite 201: Bildschirm Kalibrieren
15.4 Bildschirm kalibrieren 15.4 Bildschirm kalibrieren Kalibrieren des Touch-Screens. Befolgen Sie die Anleitung auf dem Bildschirm zur Kalibration des Touch-Screens. Verwenden Sie vorzugsweise einen spitzen, nicht metallischen Gegenstand, beispielsweise einen geschlossenen Stift. Durch Geduld und Sorgfalt l¨ a sst sich ein besseres Ergebnis erzielen. Version 3.3.0 II-115...
Seite 202: Netzwerk Einstellen
15.6 Uhrzeit einstellen 15.5 Netzwerk einstellen Fenster zur Einrichtung des Ethernet-Netzwerkes. F ¨ ur die grundlegenden Roboter- funktionen ist keine Ethernet-Verbindung erforderlich, sodass diese standardm¨ a ßig deaktiviert ist. 15.6 Uhrzeit einstellen II-116 Version 3.3.0...
Seite 203: Urcaps-Einstellung
15.7 URCaps-Einstellung Stellen Sie die Uhrzeit und das Datum f ¨ ur das System ein und konﬁgurieren Sie die Anzeigeformate f ¨ ur die Uhr. Die Uhr wird im oberen Bereich der Bildschirme Programm ausf ¨ uhren und Roboter programmieren angezeigt. Wenn Sie die Uhr antip- pen, wird das Datum kurz eingeblendet.
Seite 204 15.7 URCaps-Einstellung URCap-Fehler: Das URCap ist installiert, aber kann nicht ausgef ¨ uhrt werden. Kontaktieren Sie den Entwickler des URCaps. URCap-Neustart erforderlich: Das URCap wurde gerade installiert und ein Neu- start ist erforderlich. II-118 Version 3.3.0...
Seite 205: Euromap 67-Schnittstelle
Teil III EUROMAP 67-Schnittstelle...
Seite 207: Einleitung
Einbau, Programmierung, Verst¨ a ndnis und Fehlerbehebung. Die in diesem Dokument verwendeten Abk ¨ urzungen sind untenstehend beschrie- ben. Abk ¨ urzung Bedeutung Universal Robots Controller Spritzgusswerkzeug Freier Formbereich A, B, C, ZA, ZB und ZC Signale im EUROMAP 67-Kabel HINWEIS: EUROMAP 67 ist nur bei Controllern unterst ¨...
Seite 208: Euromap 67-Standard
16.2 Gesetzlicher Hinweis GEFAHR: Eine IMM kann bei einigen Signalen bis zu 250 V betragen. Ver- binden Sie eine IMM nicht mit einer EUROMAP 67-Schnittstelle, wenn diese nicht ordnungsgem¨ a ß in einem Controller montiert wurde, einschließlich aller vorgeschriebenen Erdungsanschl ¨ usse. GEFAHR: 1.
Seite 209 Werden Roboter und IMM nicht auf sichere Weise einge- bunden, kann dies zum Tod, zu schweren Verletzungen oder Sch¨ a den an den Maschinen f ¨ uhren. Universal Robots kann nicht haftbar gemacht werden f ¨ ur Sch¨ a den, die durch eine IMM verursacht werden (z.
Seite 210 16.2 Gesetzlicher Hinweis III-6 Version 3.3.0...
Seite 211: Integration Roboter Und Imm
17 Integration Roboter und IMM Die folgenden Unterabschnitte enthalten wichtige Informationen f ¨ ur den Integra- tor. 17.1 Notabschaltung und Schutzstopp Die Notabschaltungssignale werden von Roboter und IMM gemeinsam benutzt. Dies bedeutet, dass eine Notabschaltung des Roboters die IMM ebenfalls mit einer Notabschaltung stoppt und umgekehrt.
Seite 212: Montage Des Roboters Und Werkzeugs
17.4 Verwendung des Roboters ohne IMM Die EUROMAP 67-Schnittstelle wird ohne MAF-Lichtgitter geliefert. Das bedeutet, dass ein Fehler im Roboterprogramm dazu f ¨ uhren k ¨ onnte, dass sich das Werkzeug der IMM schließt und den Roboter zerquetscht. Es ist jedoch m ¨ oglich, ein Licht- gitter anzuschließen (siehe Abbildung unten), um diese Unf¨...
Seite 213: Umwandlung Von Euromap 12 Zu Euromap 67
17.5 Umwandlung von EUROMAP 12 zu EUROMAP 67 17.5 Umwandlung von EUROMAP 12 zu EUROMAP 67 F ¨ ur den Anschluss einer IMM mit EUROMAP 12-Schnittstelle muss ein E12-E67- Adapter eingesetzt werden. Mehrere Adapter von unterschiedlichen Herstellern sind auf dem Markt erh¨ a ltlich. Leider sind die meisten Adapter f ¨ ur spezielle Robo- ter oder IMM konzipiert und gehen von speziﬁschen Gestaltungswahlm ¨...
Seite 214 17.5 Umwandlung von EUROMAP 12 zu EUROMAP 67 III-10 Version 3.3.0...
Seite 215: Gbo
18 GBO Die folgenden Unterabschnitte beschreiben die Bedienung der Euromap-Schnittstelle ¨ uber die graﬁsche Benutzeroberﬂ¨ a che (GBO), die Veriﬁzierung der Signale an die und von der IMM, die einfache Programmierung mit Strukturen und die Durchf ¨ uhrung komplexerer Dinge durch die direkte Verwendung der Signale. Es wird jedoch dringend empfohlen, die EUROMAP 67-Programmiervorlage zu verwenden, statt ein komplett neues Programm zu erstellen (siehe unten).
Seite 216: E/A- ¨ Uberblick Und Fehlerbehebung
18.2 E/A- ¨ Uberblick und Fehlerbehebung Die EUROMAP 67-Programmiervorlage ist f ¨ ur die Durchf ¨ uhrung der einfachen Interaktion mit einer IMM ausgelegt. Trotz der Vorgabe von nur wenigen Weg- punkten und einiger E/A-Aktionen ist der Roboter in der Lage, die in der IMM hergestellten Gegenst¨...
Seite 217 18.2 E/A- ¨ Uberblick und Fehlerbehebung Es gibt vier Rahmen auf dem Bildschirm, die unten stehend beschrieben sind. Allen gemeinsam sind die beiden Spalten Roboter und Maschine, die jeweils Schaltﬂ¨ a chen zur Steuerung der Ausgangssignale und Anzeigen zur Anzeige des Zustandes der Eingangssignale umfassen.
Seite 218: Steuerung
18.3 Programmstrukturfunktion 18.2.1 Steuerung Die mit der Steuerung der Interaktion zwischen dem Roboter und der IMM ver- bundenen Signale sind hier dargestellt. Diese Signale werden alle von Programm- strukturen verwendet, wo sie sicher und angemessen zusammengef ¨ uhrt wurden. 18.2.2 Herstellerabh ¨ angig Hierbei handelt es sich um Signale, die entsprechend dem IMM-Hersteller ¨...
Seite 219: Startpr ¨ Ufung
18.3 Programmstrukturfunktion Alle Strukturen sind so konzipiert, dass eine ordnungsgem¨ a ße und sichere Inter- aktion mit der IMM erreicht wird, weshalb sie auch Tests zur ¨ Uberpr ¨ ufung der korrekten Einstellung bestimmter Signale umfassen. Des Weiteren k ¨ onnen sie even- tuell mehrere Ausg¨...
Seite 220: Freigabe Werkzeug
18.3 Programmstrukturfunktion 18.3.2 Freigabe Werkzeug Signalisiert der IMM, dass diese einen Formvorgang starten kann. Wenn das Signal aktiviert wird, muss der Roboter außerhalb der IMM angeordnet werden. Verwen- den Sie die Kontrollk¨ a stchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. III-16 Version 3.3.0...
Seite 221: Auf Werkst ¨ Uck Warten
18.3 Programmstrukturfunktion VORSICHT: Wenn dieses Signal aktiviert ist, sollte sich der Roboter außerhalb der Form beﬁnden, so dass sich die Form schließen kann, ohne den Roboter zu ber ¨ uhren. 18.3.3 Auf Werkst ¨ uck warten Dient dazu, den Roboter warten zu lassen, bis ein Werkst ¨ uck aus der IMM fertig ist. Verwenden Sie die Kontrollk¨...
Seite 222: Auswerfer Zur ¨ Uck
18.3 Programmstrukturfunktion 18.3.5 Auswerfer zur ¨ uck Erm ¨ oglicht die R ¨ uckbewegung des Auswerfers. Verwenden Sie die Kontrollk¨ a stchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. 18.3.6 Kernz ¨ uge ein Aktiviert die Bewegung der Kernz ¨ uge in Position 1. Welche Kernz ¨ uge verwen- det werden, wird aus dem Auswahlmen ¨...
Seite 223: Kernz ¨ Uge Aus
18.3 Programmstrukturfunktion 18.3.7 Kernz ¨ uge aus Aktiviert die Bewegung der Kernz ¨ uge in Position 2. Welche Kernz ¨ uge verwen- det werden, wird aus dem Auswahlmen ¨ u ausgew¨ a hlt. Verwenden Sie die Kon- trollk¨ a stchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. Version 3.3.0 III-19...
Seite 224: E/A-Action Und Warten
18.4 E/A-Action und warten 18.4 E/A-Action und warten Da die digitalen Ausg¨ a nge des Roboters durch einen Action-Knoten eingestellt wer- den k ¨ onnen, ist dies auch f ¨ ur die EUROMAP 67-Ausgangssignale m ¨ oglich. Bei der Installation der EUROMAP 67-Schnittstelle erscheinen die Signale in den Men ¨ us, aus denen sie ausgew¨...
Seite 225: Installation Und Deinstallation Der Schnittstelle
19 Installation und Deinstallation der Schnittstelle Um die Sicherheitsfunktion redundant zu machen, weiß das Steuerger¨ a t, ob es die Anwesenheit einer EUROMAP 67-Schnittstelle erwarten soll oder nicht. Daher sind die unten stehenden Installations- und Deinstallationsvorg¨ a nge genauestens zu be- folgen.
Seite 226: Deinstallation
19.2 Deinstallation Abbildung 19.2: Schnittstellenbest ¨ uckung in der Controller-Box • Verwenden Sie 4 x Schrauben der Gr ¨ oße M4 8 mm, um die leeren L ¨ ocher abzudecken. • Klicken Sie das Flachkabel mit der richtigen Ausrichtung an. •...
Seite 227 19.2 Deinstallation • Das Sicherheitssystem des Roboters meldet, dass EUROMAP 67 in der Roboterinstallation deﬁniert, aber vom System nicht erkannt wurde. Ge- hen Sie zu Installation, Sicherheit und Sonstiges und deaktivieren Sie das Kontrollk¨ a stchen Euromap67. • Dr ¨ ucken Sie die Taste Save and restart. •...
Seite 228 19.2 Deinstallation III-24 Version 3.3.0...
Seite 229: Elektrische Eigenschaften
20 Elektrische Eigenschaften Die folgenden Unterabschnitte enthalten n ¨ utzliche Informationen f ¨ ur Maschinen- bauer und mit der Fehlerbehebung betraute Personen. 20.1 Schnittstelle MAF-Lichtgitter Die 24 V werden mit den 24 V [ZA9-ZC9] im EUROMAP 67-Kabel gemeinsam verwendet. Die Eingangssignale des Steuerger¨ a tes sind jedoch Niedrigstr ¨ ome und daher steht der Großteil des Stroms zur Verf ¨...
Seite 230: Digitaleing¨ A Nge
20.4 Digitalausg ¨ ange Parameter Einheit [C1-C2][C3-C4] Spannung 10,2 12,5 [C1-C2][C3-C4] Strom (Jeder Ausgang) [C1-C2][C3-C4] Stromschutz [A1-A2][A3-A4] Eingangsspannung [A1-A2][A3-A4] Garantiert AUS, wenn [A1-A2][A3-A4] Garantiert EIN, wenn [A1-A2][A3-A4] Garantiert AUS, wenn [A1-A2][A3-A4] EIN Strom (10 – 30 V) [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Strom AC/DC 0,01 [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Spannung DC [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Spannung AC...
Seite 231: Glossar
Glossar Stoppkategorie 0: Die Roboterbewegung wird durch die sofortige Trennung der Strom- versorgung zum Roboter gestoppt. Es ist ein ungesteuerter Stopp, bei dem der Roboter vom programmierten Pfad abweichen kann, da jedes Gelenk unver- mittelt bremst. Dieser Sicherheitsstopp wird verwendet, wenn ein sicherheits- relevanter Grenzwert ¨...
Seite 232 20.4 Digitalausg ¨ ange Risikobewertung: Eine Risikobewertung umfasst den gesamten Vorgang der Identi- ﬁzierung aller Risiken und deren Reduzierung auf ein angemessenes Niveau. Eine Risikobewertung sollte stets dokumentiert werden. Siehe ISO 12100 f ¨ ur weitere Informationen. Kooperative Roboteranwendung: Der Begriff ,,kolaborativ” bezieht sich auf das Zu- sammenwirken von Bediener und Roboter in einer Roboteranwendung.
Seite 233 Index Version 3.3.0 III-29...

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Quicklinks

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Inhaltszusammenfassung für universal robots UR3/CB3