universal robots UR5 /CB3 Handbücher

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universal robots UR5 /CB3 Benutzerhandbuch

universal robots UR5 /CB3 Benutzerhandbuch (238 Seiten)

Marke: universal robots | Kategorie: Robotik | Dateigröße: 12.56 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
3
1 Vorwort

9
Teil I Hardware-Installationshandbuch

11
- Sicherheit
  13
  - Vorwort
    13
  - Gültigkeit und Verantwortung
    13
  - Haftungsbeschränkung
    14
  - Warnsymbole in diesem Handbuch
    14
  - Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise
    15
  - Verwendungszweck
    17
  - Risikobewertung
    18
  - Notabschaltung
    20
  - Bewegung mit und ohne Antriebsenergie
    20
- Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
  23
- Transport
  31
- Mechanische Schnittstelle
  33
  - Vorwort
    33
  - Wirkungsbereich des Roboters
    33
  - Montage
    34
  - Maximale Nutzlast
    37
- Elektrische Schnittstelle
  39
  - Vorwort
    39
  - Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise
    39
  - Controller-E/A
    41
    
    Gemeinsame Spezifikationen für alle Digital-E/A
    41
    
    Digital-E/A für Allgemeine Zwecke
    47
    
    Analog-E/A für Allgemeine Zwecke
    48
    
    Digitaleingang durch eine Taste
    48
    
    Kommunikation mit anderen Maschinen oder einer SPS
    48
  - Werkzeug E/A
    51
    
    Digitalausgänge des Werkzeugs
    53
    
    Analoge Werkzeugeingänge
    54
    
    Digitaleingänge des Werkzeugs
    54
    
    Ethernet
    56
    
    Netzanschluss
    56
    
    Roboterverbindung
    57
- Wartung und Reparatur
  59
  - Sicherheitsanweisungen
    59
  - Reinigung
    60
- Entsorgung und Umwelt
  61
- Zertifizierungen
  61
- Gewährleistung
  65
  - Produkt-Gewährleistung
    65
  - Haftungsausschluss
    66
- Nachlaufzeit und -Strecke
  67
  - Stopp-Kategorie 0 Nachlaufzeiten und -Strecken
    67
- Erklärungen und Zertifikate
  67
  - Reinraumprüfungszertifikat
    72
  - Umweltverträglichkeitszertifikat
    77
  - EMV-Prüfung
    78
  - Attestation of Conformity
    78
- Angewandte Normen
  79
- Technische Spezifikationen
  87
- Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
  88
Teil II Polyscope-Handbuch

95
- Sicherheitskonfiguration
  97
  - Vorwort
    97
  - Änderung der Sicherheitskonfiguration
    99
  - Sicherheitssynchronisation und Fehler
    99
  - Toleranzen
    100
  - Sicherheitsprüfsumme
    101
  - Sicherheitsmodi
    101
  - Freedrive-Modus
    102
  - Passwortsperre
    103
  - Übernehmen
    103
  - Allgemeine Limits
    104
  - Grundeinstellungen
    105
  - Zu Erweiterten Einstellungen Wechseln
    105
  - Erweiterte Einstellungen
    105
  - Zu Allgemeinen Grundeinstellungen Wechseln
    106
    
    Gelenk- Grenzen
    107
  - Maximale Geschwindigkeit
    107
  - Positionsbereich
    108
    
    Grenzen
    108
    
    Auswählen einer zu Konfigurierenden Grenze
    109
    
    Visualisierung
    110
  - Name
    111
  - Koordinatensysteme Kopieren
    111
  - Sicherheitsmodus
    112
  - Offset
    112
  - Wirkung Strenger Grenz-Ebenen
    112
  - Wirkung Auslöser Reduzierter Modus-Ebenen
    113
  - Winkel
    114
  - Koordinatensysteme Kopieren
    114
  - Sicherheitsmodus
    115
  - Wirkung
    115
    
    Eingangssignale
    116
    
    Sicherheits-E/A
    116
  - System-Nothalt
    116
  - Reduzierter Modus
    117
  - Schutz-Reset
    117
  - Drei-Stellungs-Zustimmschalter and Betriebsart
    117
  - Ausgangssignale
    118
  - System Emergency Stop
    118
  - Robot Moving
    119
  - Robot Not Stopping
    119
  - Reduced Mode
    119
  - Not Reduced Mode
    119
- Programmierung Starten
  121
  - Vorwort
    121
  - Erste Schritte
    121
    
    Control-Box Ein- und Ausschalten
    122
    
    Installation des Roboterarms und des Controllers
    122
    
    Roboterarm Ein- und Ausschalten
    122
  - Das Erste Programm
    123
  - Polyscope-Programmierschnittstelle
    124
  - Startbildschirm
    126
  - Initialisierungsbildschirm
    127
    
    Aktive Nutzlast und Installation
    127
    
    Initialisierung des Roboterarms
    128
- Bildschirm-Editoren
  131
  - Ausdruckseditor auf dem Bildschirm
    131
  - Bearbeitungsanzeige „Pose
    131
  - Funktion und Werkzeugposition
    133
- Roboter-Steuerung
  135
  - Register Move
    135
    
    Bewegung der Gelenke
    136
    
    Bewegung des Werkzeuges
    136
  - E/A-Tab
    138
  - Modbus
    139
  - Automove-Tab
    139
  - Installation → Laden/Speichern
    141
  - Installation → TCP Konfigurieren
    142
    
    Hinzufügen, Umbenennen, Ändern und Entfernen von Tcps
    143
    
    Anlernen (Teaching) der TCP-Position
    144
    
    Anlernen (Teaching) der TCP-Ausrichtung
    145
  - Installation → Montage
    146
  - Installation → E/A-Einstellung
    147
    
    E/A-Aktionen und E/A-Tabsteuerung
    148
    
    Zuordnen von Benutzerdefinierten Namen
    148
  - Installation → Sicherheit
    149
  - Installation → Variablen
    150
  - Installation → MODBUS-Client-E/A-Einstellung
    151
    
    Aktualisieren
    151
    
    Einheit Hinzufügen
    151
    
    Signaladresse Einstellen
    153
    
    Signalname Einstellen
    153
    
    Status Signalkonnektivität
    153
    
    Erweiterte Optionen
    154
  - Installation → Koordinatensysteme
    155
    
    Verwenden einer Funktion
    157
    
    Punkt-Funktion
    158
    
    Linien-Funktion
    159
    
    Funktion Ebene
    160
    
    Beispiel: Manuelle Anpassung einer Funktion zur Anpassung eines Programms
    161
    
    Beispiel: Dynamisches Aktualisieren einer Funktion
    162
  - Einstellungen für Förderbandverfolgung
    164
  - Parameter für Förderbandsbandverfolgung
    164
  - Sanfter Übergang zwischen Sicherheitsmodi
    165
  - Einstellungsänderungen für Beschleunigung/Verlangsamung
    165
  - Installation → Autostart-Programm
    165
    
    Laden eines Standardprogramms
    166
    
    Auto-Initialisierung
    167
    
    Starten eines Standardprogramms
    167
  - Der Tab „Protokoll
    168
  - Fehlerbericht
    169
  - Laden" - Anzeige
    169
  - Pfadhistorie
    170
  - Dateiauswahlbereich
    171
  - Dateifilter
    171
  - Dateifeld
    171
  - Schaltfläche „Öffnen
    171
  - Schaltfläche „Abbrechen
    171
  - Aktionsschaltflächen
    171
  - Der Tab „Betrieb
    172
- Programmierung
  173
  - Neues Programm
    173
  - Programm - Tab
    174
    
    Programmstruktur
    174
    
    Programmausführungsanzeige
    175
    
    Schaltfläche Suchen
    175
    
    Rückgängig/Erneut Ausführen - Taste
    176
  - Variablen
    177
  - Befehl: Bewegen
    178
  - Gemeinsame Parameter
    180
  - Befehl: Fixer Wegpunkt
    181
    
    Festlegung des Wegpunktes
    182
    
    Namen der Wegepunkte
    182
  - Beispiel
    182
  - Blending-Parameter
    183
  - Bedingte Bewegungsabläufe IM Blending-Bereich
    184
  - Bewegungsarten in Kombinationen
    185
    
    Befehl: Relativer Wegpunkt
    188
    
    Befehl: Variabler Wegpunkt
    189
    
    Befehl: Richtung
    190
  - Befehl: until
    191
  - Befehl: Warten
    192
  - Befehl: Einstellen
    193
  - Befehl: Pop-Up
    194
  - Befehl: Halt
    195
  - Befehl: Kommentar
    196
  - Befehl: Ordner
    197
  - Befehl: Schleife
    198
  - Befehl: if
    198
  - Command: Unterprogramm
    200
  - Command: Unterprogramm Aufrufen
    201
  - Befehl: Zuweisung
    202
  - Befehl: Script
    203
  - Befehl: Event
    204
  - Befehl: Thread
    205
  - Command: Switch
    206
  - Befehl: Muster
    208
  - Muster Definieren
    208
  - Befehl: Kraft
    209
  - Auswahl von Funktionen
    211
  - Auswahl des Kraftwertes
    212
  - Grenzwertauswahl
    212
  - Testeinstellungen für Kraft
    212
  - Befehl: Palettierung
    213
  - Programmierung eines Palettierbetriebs
    213
  - Befehl: Suchen
    214
    
    Ausgangsposition
    216
    
    Entstapeln
    216
    
    Ausdruck der Nächsten Stapel-Position
    217
  - Command: Förderbandverfolgung
    218
  - Befehl: Auskommentieren
    218
  - Grafik-Tab
    219
  - Struktur-Tab
    220
  - Der „Variablen" -Tab
    221
  - Befehl: Variablen-Initialisierung
    222
- Set-Up-Bildschirm
  223
  - Sprachen und Einheiten
    224
  - Roboter Aktualisieren
    225
  - Passwort Festlegen
    226
  - Bildschirm Kalibrieren
    227
  - Netzwerk Einstellen
    228
  - Uhrzeit Einstellen
    229
  - Urcaps-Einstellung
    230
2 Glossar

232
- Index
  233

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