universal robots UR10 Bedienungsanleitung

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Bedienungsanleitung

Version 1.6

Roboter:

UR10 mit CB2

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Inhaltszusammenfassung für universal robots UR10

Seite 1 Bedienungsanleitung Version 1.6 Roboter: UR10 mit CB2...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Contents 1 Erste Schritte 1.1 Einleitung ........1.1.1 Der Roboter .
Seite 7: Erste Schritte
Chapter 1 Erste Schritte 1.1 Einleitung Herzlichen Gl ¨ uckwunsch zum Erwerb Ihres neuen Universal Robot, UR10. Der Roboter ist eine Maschine, die zur Bewegung eines Werkzeuges pro- grammiert werden kann und die mit anderen Maschinen ¨ uber elektrische Sig- ¨...
Seite 8: Der Roboter
Dies kann auf zwei Arten erfolgen: 1) Durch einfaches Ziehen des Robot- ers bei gleichzeitiger Bet ¨ atigung der Schaltﬂ ¨ ache ’Teach’ auf dem Bildschirm (siehe 3.3.1). 2) Durch Einsatz des Touch-Screens, um das Werkzeug linear oder jedes Gelenk einzeln zu verfahren. UR10 All Rights Reserved...
Seite 9: Sicherheitsbewertung
Nachdem der Roboter hochgefahren wurde, muss dieser initiiert werden, bevor er Arbeiten ausf ¨ uhren kann. 1.2.3 Initialisierung des Roboters Nachdem der Roboter hochgefahren ist, muss jedes der Gelenke des Roboters seine genaue Position ﬁnden, indem es sich in eine Ausgangsposition bewegt. UR10 All Rights Reserved...
Seite 10: Abschaltung Des Roboters
¨ uber die Schaltﬂ ¨ ache ’Abschaltung’ auf dem Startbildschirm ab. Eine Abschaltung durch Herausziehen des Kabels aus der Steckdose kann das Dateisystem des Roboters besch ¨ adigen, was zu einer Fehlfunktion des Robot- ers f ¨ uhren k ¨ onnte. UR10 All Rights Reserved...
Seite 11: Schnellstart, Schritt F ¨ Ur Schritt
19. Ber ¨ uhren Sie die Schaltﬂ ¨ ache Move (Bewegen). 20. Gehen Sie zur Registerkarte Command (Befehl). 21. Ber ¨ uhren Sie die Schaltﬂ ¨ ache Next (Weiter), um zu den Einstellungen f ¨ ur die Wegpunkte zu gelangen. UR10 All Rights Reserved...
Seite 12: Montageanweisungen
¨ ussen. 1.4.1 Der Arbeitsbereich des Roboters Der Arbeitsbereich des Roboters UR10 erstreckt sich bis zu 1.300 mm vom Armge- lenk. Der Arbeitsbereich des Roboters wird in folgender Abbildung gezeigt: Ab- bildung 1.2. Bitte beachten Sie bei der Auswahl eines Aufstellungsortes f ¨ ur den Roboter unbedingt das zylindrische Volumen direkt ¨...
Seite 13: Montage Des Roboters
Das Kabel des Roboters muss in die Buchse unten links am Steuerger ¨ at gesteckt werden. Stellen Sie sicher, dass der Stecker ordnungsgem ¨ aß eingerastet ist. Das Roboterkabel darf nur angeschlossen und getrennt werden, wenn die Stromzu- fuhr zum Roboter abgeschaltet ist. UR10 All Rights Reserved...
Seite 16: Anschluss Des Netzkabels
Beschleunigung bewegt, wird der Netzstrom seinen max- imalen Nennwert ¨ uberschreiten, wodurch Kabel, Stecker und die Haupt- sicherung ¨ uberlastet werden. Dar ¨ uber hinaus l ¨ auft der L ¨ ufter langsamer. UR10 All Rights Reserved...
Seite 17: Elektrische Schnittstelle
Chapter 2 Elektrische Schnittstelle 2.1 Einleitung Der Roboter ist eine Maschine, die so programmiert werden kann, dass sie ein Werkzeug im Arbeitsbereich des Roboters bewegen kann. Oftmals ist eine Ab- stimmung der Roboterbewegung mit Maschinen in der N ¨ ahe oder Ger ¨ aten am Werkzeug erforderlich.
Seite 18: Die Sicherheitsschnittstelle
Ausgang, der zur Verwendung durch Sicherheitsger ¨ ate in der N ¨ ahe des Robot- ers gedacht ist. Der externe Not-Aus stoppt den Roboter auch, hat aber keinen Einﬂuss auf den Not-Aus-Ausgang und ist nur zum Anschluss an andere Maschi- nen gedacht. UR10 All Rights Reserved...
Seite 19 Abschaltung in nur einem Teil der Produktlinie zu einer gef ¨ ahrlichen Situation f ¨ uhren kann. Unten stehend ﬁnden Sie ein Beispiel mit zwei UR-Robotern, die gegenseitig eine Notabschaltung ausl ¨ osen. UR10 All Rights Reserved...
Seite 21 12.5 [TA-TB] Strom (pro Ausgang) [TA-TB] Stromschutz [EA-EB][EEA-EEB] Eingangsspannung [EA-EB][EEA-EEB] garantiert AUS, wenn [EA-EB][EEA-EEB] Garantiert EIN, wenn [EA-EB][EEA-EEB] garantiert AUS, wenn [EA-EB][EEA-EEB] EIN Strom (10-30 V) [EO1-EO2][EO3-EO4] Kontaktstrom AC/DC 0.01 [EO1-EO2][EO3-EO4] Kontaktspannung DC [EO1-EO2][EO3-EO4] Kontaktspannung AC UR10 All Rights Reserved...
Seite 22: Die Schutzschnittstelle
Der Anschluss eines T ¨ urschalters o. ¨ A. erfolgt wie oben gezeigt. Denken Sie daran, eine Reset-Tasten-Konﬁguration zu w ¨ ahlen, wenn der Roboter beim Schließen der T ¨ ur nicht automatisch anlaufen soll. Anschluss eines Lichtgitters UR10 All Rights Reserved...
Seite 23: Automatisches Fortfahren Nach Schutz-Aus
Zum besseren Verst ¨ andnis der Schutzfunktion ﬁnden Sie unten stehend eine vere- infachte schematische Darstellung des Schaltkreises. Alle St ¨ orungen im Sicher- heitssystem f ¨ uhren zu einer sicheren Abschaltung des Roboters und einer Fehler- meldung auf dem Bildschirm. UR10 All Rights Reserved...
Seite 24: Steuerger ¨ At E/A
¨ ur das E/A-Modul oder als Ausgang f ¨ ur die 24-V-Stromversorgung einge- setzt werden. Wenn das Steuerger ¨ at hochf ¨ ahrt, pr ¨ uft es, ob am 24-V-Anschluss Spannung von der externen Stromversorgung anliegt. Ist dies nicht der Fall, nutzt es automatisch die interne 24-V-Stromversorgung. UR10 All Rights Reserved...
Seite 25: Digitale Ausg ¨ Ange
Leiten Sie Strom von den Ein- und Ausg ¨ angen nicht durch die Schirm- oder Erdungsanschl ¨ usse. Die folgenden Unterabschnitte enthalten einige einfache Beispiele f ¨ ur die Verwendung der Digitalausg ¨ ange. Verbraucher gesteuert durch digitalen Ausgang Dieses Beispiel zeigt den Einschaltvorgang eines Verbrauchers. UR10 All Rights Reserved...
Seite 26: Digitale Eing ¨ Ange
Digitaler Eingang, einfacher Taster Das oben stehende Beispiel zeigt den Anschluss eines einfachen Tasters oder Schalters. Digitaler Eingang, einfacher Taster, externe Stromversorgung Das oben stehende Beispiel zeigt den Anschluss eines Tasters mit Hilfe einer ex- ternen Stromquelle. UR10 All Rights Reserved...
Seite 27: Analoge Ausg ¨ Ange
Steuerger ¨ at des Roboters einen Stellmotor steuert, z. B. ein F ¨ orderband. Das beste Ergebnis wird im Strommodus erzielt, da dieser unempﬁndlicher gegen ¨ uber St ¨ orsignalen ist. Verwendung analoger Ausg¨ a nge, nicht differenzierendes Signal UR10 All Rights Reserved...
Seite 28: Analoge Eing ¨ Ange
¨ onnte eine L ¨ osung wie oben stehender Aufbau aussehen. Im Gegensatz zu dem Beispiel f ¨ ur einen nicht differenzierenden analogen Ausgang in Unterabschnitt 2.4.3 w ¨ are diese L ¨ osung beinahe so gut wie die Differenziall ¨ osun- gen. UR10 All Rights Reserved...
Seite 29: Werkzeug E/A
Spannung = Strom x Widerstand Bitte beachten Sie, dass die Toleranz des Widerstands und die ohmsche Ver ¨ anderung durch die Temperatur zu den Fehlerspeziﬁkationen der analogen Eing ¨ ange hinzuzuf ¨ ugen sind. 2.5 Werkzeug E/A UR10 All Rights Reserved...
Seite 30: Digitale Ausg ¨ Ange
Ein- und Ausg ¨ ange am Werkzeug werden in den folgenden drei Unterabschnit- ten beschrieben. 2.5.1 Digitale Ausg¨ a nge Parameter Einheit Spannung wenn offen -0.5 Spannung beim Absinken 1 A 0.05 0.20 Strom beim Absinken Strom durch die Erdung (GND) Schaltdauer 1000 Kapazitive Belastung Induktive Belastung UR10 All Rights Reserved...
Seite 31: Digitale Eing ¨ Ange
Wert anzeigen wird. Die digitalen Eing ¨ ange am Werkzeug werden auf dieselbe Art und Weise umgesetzt wie die digitalen Eing ¨ ange am Steuerger ¨ at. Verwendung digitaler Eing¨ a nge Das oben stehende Beispiel zeigt den Anschluss eines einfachen Tasters oder Schalters. UR10 All Rights Reserved...
Seite 32: Analoge Eing ¨ Ange
(siehe Abschnitt 3.3.2). Bitte denken Sie daran, zu pr ¨ ufen, ob der Sensor mit Spannungsausgang den internen Widerstand des Werkzeugs antreiben kann. Andernfalls kann die Messung ung ¨ ultig sein. Verwendung analoger Eing¨ a nge, differenzierend UR10 All Rights Reserved...
Seite 33 Die Verwendung von Sensoren mit Differenzialausg ¨ angen ist ebenfalls un- kompliziert. Verbinden Sie einfach den negativen Teil des Ausgangs mit der Er- dung (0 V) ¨ uber eine Klemmenleiste und die Funktionsweise gleicht der eines nicht differenzierenden Sensors. UR10 All Rights Reserved...
Seite 35: Polyscope Software
Chapter 3 PolyScope Software...
Seite 36: Einleitung
Ihnen hierzu ein Bildschirmnummernblock und eine Bildschirmtastatur zur Verf ¨ ugung. Der Bildschirmnummernblock, die Bildschirmtastatur und der Funktionseditor auf dem Bildschirm sind mit den oben gezeigten Schaltﬂ ¨ achen erreichbar. Die verschiedenen Bildschirme von PolyScope werden in den folgenden Ab- schnitten beschrieben. UR10 All Rights Reserved...
Seite 37: Startbildschirm
Setup: Stellen Sie Passw ¨ orter ein, aktualisieren Sie die Software ¨ uber das Internet, fordern Sie Unterst ¨ utzung an, kalibrieren Sie den Touch-Screen, usw. Roboter abschalten: Schaltet den Steuerungscomputer ab und f ¨ ahrt den Roboter herunter. UR10 All Rights Reserved...
Seite 38: Initialisierungsbildschirm
In der Regel ist es immer ratsam, die Schaltﬂ ¨ ache Auto zu verwenden, um die einzelnen Gelenke zu bewegen, bis diese ihre Position kennen. Um die Schaltﬂ ¨ ache zu bet ¨ atigen, m ¨ ussen Sie die Schaltﬂ ¨ ache Auto gedr ¨ uckt halten. UR10 All Rights Reserved...
Seite 39: Bildschirm Editoren
¨ urde, kann der Bediener manuell f ¨ ur jedes Gelenk w ¨ ahlen, den Roboter in die Ausgangsposition zu bringen. Abschnitt 3.1.2. 3.2 Bildschirm Editoren 3.2.1 Bildschirmnummernblock Einfache Zifferneingabe- und Bearbeitungsfunktion. In vielen F ¨ allen wird die Einheit des eingegebenen Wertes neben dem Zahlenwert angezeigt. UR10 All Rights Reserved...
Seite 40: Bildschirmtastatur
Ausdruckes um. Alle deﬁnierten Variablen sind in der Variable Auswahlfunktion enthalten, w ¨ ahrend die Namen der Ein- und Ausgangsanschl ¨ usse in den Auswahlfunktionen Eingang und Ausgang zu ﬁnden sind. Einige Sonder- funktionen ﬁnden Sie in Funktion. UR10 All Rights Reserved...
Seite 41: Roboter Steuerung
Roboter gesteuert wird, w ¨ ahrend die darunter angeordneten K ¨ asten den vollst ¨ andi- gen Koordinatenwert f ¨ ur das Werkzeug in Relation zum ausgew ¨ ahlten Merkmal anzeigen. Werte k ¨ onnen manuell durch Anklicken der Koordinaten oder der Gelenkpo- sitionen bearbeitet werden. UR10 All Rights Reserved...
Seite 42: Registerkarte E/A
In diesem Bildschirm k ¨ onnen Sie die spannungsf ¨ uhrenden E-/A-Signale vom/zum Roboter stets ¨ uberwachen und einstellen. Der Bildschirm zeigt den aktuellen Zus- tand der Ein- und Ausg ¨ ange an, einschließlich w ¨ ahrend der Programmausf ¨ uhrung. UR10 All Rights Reserved...
Seite 43: Modbus E/A
Ausg¨ a nge Aufrufen und umschalten des Status der digitalen Modbus-Ausg ¨ ange. Ein Signal kann nur umgeschaltet werden, wenn die Auswahl f ¨ ur die Steuerung durch die Registerkarte E/A (beschrieben unter 3.3.8) dies zul ¨ asst. UR10 All Rights Reserved...
Seite 44: Registerkarte Automove
Dr ¨ ucken Sie die Schaltﬂ ¨ ache Manuell, um zur Registerkarte Bewegen zu gelan- gen, wo der Roboter manuell bewegt werden kann. Diese Funktion ist nur notwendig, wenn die in der Animation gezeigte Bewegung nicht bevorzugt wird. UR10 All Rights Reserved...
Seite 45: Installation
Installation m ¨ ussen gespeichert werden, um nach dem Herunterfahren er- halten zu bleiben. Um einer Installierung zu speichern, entweder Speichern Taste dr ¨ ucken oder ein Programm, das die Installierung verwendet, speichern. 3.3.6 Setup TCP-Position UR10 All Rights Reserved...
Seite 46: Installierung
Wenn der Roboter jedoch an der Decke montiert wird, an der Wand mon- tiert wird oder in einem Winkel montiert wird, kann dies mit Hilfe der Tasten eingestellt werden. Die Schaltﬂ ¨ achen auf der rechten Seite des Bildschirmes UR10 All Rights Reserved...
Seite 47: E/A Setup
Zustand bei. Es kann dar ¨ uber hinaus vorgegeben werden, ob ein Ausgang ¨ uber die Registerkarte E/A gesteuert werden kann (entweder durch Programmierer oder sowohl Bediener als auch Programmieren) oder ob der Ausgangswert nur durch Roboterprogramme ge ¨ andert werden kann. UR10 All Rights Reserved...
Seite 48: Installierung
Mehrere Signale mit unterschiedlichen Namen k ¨ onnen sich aber auf dasselbe Modbus-Signal beziehen, wobei dem Benutzer geraten wird, dies zu vermei- den. Unten stehend ﬁnden Sie eine detaillierte Erkl ¨ arung der unterschiedlichen Schaltﬂ ¨ achen und Felder. UR10 All Rights Reserved...
Seite 49 Roboterprogramm oder durch Bet ¨ atigung der Schaltﬂ ¨ ache ”Signalwert setzen” gesetzt wurde; ab dann wird Funktionscode 0x05 (einzelne Spule schreiben) eingesetzt. Registereingang: Ein Registereingang ist eine 16-Bit-Menge, die von der Adresse abgelesen wird, die im Adressfeld angegeben ist. Funktionscode 0x04 (Eingangsverzeichnisse lesen) wird eingesetzt UR10 All Rights Reserved...
Seite 50 Dieses Kontrollk ¨ astchen zeigt die erweiterten Optionen f ¨ ur jedes Signal bzw. blendet diese aus. Erweiterte Optionen Aktualisierungsfrequenz: Mit diesem Men ¨ u kann die Aktualisierungsfrequenz des Signals ge ¨ andert werden. Dies gilt f ¨ ur die Frequenz, mit der Anfra- UR10 All Rights Reserved...
Seite 51: Funktionen
- wichtigen - Fragen mitunter keine einfache Antwort gibt. Es gibt mehrere komplizierte Gr ¨ unde daf ¨ ur und um diese Problem anzusprechen, hat Universal Robots einzigartige und einfache Wege entwickelt, mit denen ein Kunde den Standort mehrere Objekte in Relation zum Roboter vorgeben kann.
Seite 52 ” var”, Variable bei der Bearbeitung von Roboterprogram- men verf ¨ ugbar, und dieser Variablen kann ein neuer Wert in einem Programm zugewiesen werden, der dann zur Steuerung von Wegpunkten eingesetzt wer- den kann, die vom Wert des Merkmals abh ¨ angig sind. UR10 All Rights Reserved...
Seite 53 Linie. Die z-Achse wird durch die Projektion der z-Achse des ersten Unterpunktes auf die senkrecht auf der Linie stehende Ebene deﬁniert. Die Position des Koordinatensystems der Linie ist dieselbe wie die Position f ¨ ur den ersten Unterpunkt. UR10 All Rights Reserved...
Seite 54 Ebenennormale und die Y-Achse verl ¨ auft vom ersten Punkt in Richtung des zweiten Punktes. Die positive Richtung der Z-Achse ist so eingestellt, dass der Winkel zwischen der Z-Achse der Ebene und der Z-Achse des ersten Punktes kleiner als 180 Grad ist. UR10 All Rights Reserved...
Seite 55: Registerkarte Log
Unterverzeichnis wechseln, aber er kann nicht ¨ uber den Ord- ner programs hinaus gehen. Deshalb sind alle Programme in den Ordner Programs und/oder in Unterord- ner unter dem Ordner Programs zu speichern. UR10 All Rights Reserved...
Seite 56 Dateifeld Hier wird die aktuell ausgew ¨ ahlte Datei angezeigt. Der Benutzer hat die M ¨ oglichkeit, den Dateinamen per Hand einzugeben, indem er auf das Tas- tatursymbol rechts im Feld klickt. Dadurch wird eine Bildschirmtastatur angezeigt, mit der man den Dateinamen direkt auf dem Bildschirm eingeben kann. UR10 All Rights Reserved...
Seite 57: Registerkarte Laufen
Schaltﬂ ¨ achen und Optionen wie m ¨ oglich. Dies kann sinnvoll mit einem Passwort kombiniert werden, das den Programmierteil von PolyScope sch ¨ utzt (siehe Abschnitt 3.5.5), um den Roboter zu einem Werkzeug zu machen, das ausschließlich vorher geschriebene Programme ausf ¨ uhrt. UR10 All Rights Reserved...
Seite 59: Programm
Auﬂistung von Befehlen, w ¨ ahrend der Bereich auf der rechten Bildschirmseite Informationen im Zusammenhang mit dem aktuellen Befehl anzeigt. Der ak- tuelle Befehl wird durch Anklicken der Befehlsliste bzw. ¨ uber die Schaltﬂ ¨ achen UR10 All Rights Reserved...
Seite 60: Programm
Schaltﬂ ¨ ache ”Structure”, um zur Registerkarte Structure zu gelangen, in der die verschiedenen ausw ¨ ahlbaren Programmzeilen zu ﬁnden sind. Ein Programm kann erst ausgef ¨ uhrt werden, wenn alle Zeilen vorgegeben und festgelegt sind. UR10 All Rights Reserved...
Seite 61: Programm
Wegpunkte sind von besonderem Interesse im Hinblick auf Merk- malsr ¨ aume. Variable Merkmale k ¨ onnen eingesetzt werden, wenn die Werkzeug- position eines Wegpunktes durch den Istwert des variablen Merkmals bei laufendem Roboterprogramm bestimmt werden muss. UR10 All Rights Reserved...
Seite 62 ¨ ur den Weg zwischen der aktuellen Position des Roboters und dem ersten Wegpunkt unter dem Befehl, und von dort zu jedem weiteren der folgenden Wegpunkte. Die Einstellungen des Bewegen-Befehls gelten nicht f ¨ ur den Weg vom from letzten Wegpunkt unter diesem Bewegen-Befehl. UR10 All Rights Reserved...
Seite 63: Programm
Sie die Roboterposition f ¨ ur diesen Wegpunkt vorgeben k ¨ onnen. Wenn der Weg- punkt unter einem Bewegen-Befehl im linearen Raum gesetzt wird (FahreLinear oder moveP), muss ein g ¨ ultiges Merkmal f ¨ ur diesen Bewegen-Befehl ausgew ¨ ahlt werden, damit diese Taste bet ¨ atigt werden kann. UR10 All Rights Reserved...
Seite 64 Verschnittbereich um Wegpunkt 2 zu gelangen, auch wenn der Befehl if...then nach Wegpunkt 2 in der Programmfolge liegt. Dies ist ein wenig gegen das Empﬁndungsbewusstsein, aber ist notwendig, damit der Roboter den richtigen Verschnittweg w ¨ ahlen kann. UR10 All Rights Reserved...
Seite 65: Programm
Positionen. Der Winkel gibt an, wie sehr die Ausrichtung des TCP sich zwischen beiden Positionen ¨ andert. Genauer gesagt handelt es sich um die L ¨ ange des Rotationsvektors, welche die Ausrichtungs ¨ anderung angibt. 3.4.8 Programm Registerkarte Command, Variabler Wegpunkt UR10 All Rights Reserved...
Seite 66: Registerkarte Command, Relativer Wegpunkt . 65 Registerkarte Command, Variabler Wegpunkt . 65 Registerkarte Command, Warten
Beispielsweise, um den Roboter 20 mm entlang der z-Achse des Werkzeuges zu bewegen: var_1=p[0,0,0.02,0,0,0] FahreLinear Wegpunkt_1 (variable): Verwenden Sie Variable=var_1, Funktion=Werkzeug Wegpunkt_1 (variable Position): Verwenden Sie Variable=var_1, Funktion=We 3.4.9 Programm Registerkarte Command, Warten Wartet eine bestimmte Zeit oder wartet auf ein E-/A-Signal. UR10 All Rights Reserved...
Seite 67: Programm
Eine Meldung ist ein Pop-up, das auf dem Bildschirm angezeigt wird, wenn das Programm diesen Befehl erreicht. Der Stil der Meldung ist w ¨ ahlbar und der Text kann mit Hilfe der Tastatur auf dem Bildschirm vorgegeben werden. Der UR10 All Rights Reserved...
Seite 68: Registerkarte Command, Halt
Registerkarte Command, Kommentar Hier erh ¨ alt der Programmierer die M ¨ oglichkeit, das Programm durch eine Textzeile zu erg ¨ anzen. Diese Textzeile hat w ¨ ahrend der Ausf ¨ uhrung des Pro- gramms keinerlei Wirkung. UR10 All Rights Reserved...
Seite 69: Registerkarte Command, Ordner
Auswahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt, eine gewisse Anzahl oder solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung war ist. Bei der Wiederholung f ¨ ur eine bestimmte Anzahl wird eine fest zugeord- nete Schleifenvariable (die so-genannte loop 1 im Screenshot oben) erstellt, UR10 All Rights Reserved...
Seite 70: Registerkarte Command, Unterprogramm
Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten, die an mehreren Stellen erforderlich sind. Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette und kann auch versteckt sein, um sie gegen ungewollte ¨ Anderungen am Unter- programm zu sch ¨ utzen. UR10 All Rights Reserved...
Seite 71: Registerkarte Command, Zuweisung
¨ uhrt, und anschließend geht es in der n ¨ achsten Zeile weiter. 3.4.17 Programm Registerkarte Command, Zuweisung Weist Variablen Werte zu. Eine Zuweisung bringt den berechneten Wert auf der rechten Seite zur Variablen auf der linken Seite. Dies kann bei komplexen Programmen hilfreich sein. UR10 All Rights Reserved...
Seite 72: Registerkarte Command, If
Bedingungen der If und ElseIf Aussagen erm ¨ oglicht, w ¨ ahrend die darin enthaltenen Zeilen ausgef ¨ uhrt werden. Wenn ein Ausdruck mit False bewertet wird, w ¨ ahrend dieser innerhalb des If-Teiles ist, wird folgende ElseIf oder Else Aussage erreicht. UR10 All Rights Reserved...
Seite 73: Registerkarte Command, Script
Programmierung von PolyScope einge- setzt werden. 3.4.20 Programm Registerkarte Command, Event Ein Ereignis kann zur ¨ Uberwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Maßnahme durchf ¨ uhren oder eine Variable einstellen, wenn dieses UR10 All Rights Reserved...
Seite 74: Registerkarte Command, Thread
Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm. Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine, unabh ¨ angig vom Roboterarm, einge- setzt werden. Ein Thread kann mit Hilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit dem Roboterprogramm kommunizieren. UR10 All Rights Reserved...
Seite 75: Registerkarte Command, Muster
”Liste” w ¨ ahlen und willk ¨ urliche Positionen bestimmen. Auf diese Weise kann jede Art von Positionierung realisiert werden. Muster deﬁnieren Bei Wahl der ”Box” Muster, wechselt der Bildschirm zu dem unten gezeigten. UR10 All Rights Reserved...
Seite 76 Der Name des Variablen wird auf der Pattern Kommando Bildschirm gezeigt. Der Variable durchl ¨ auft die Zahlen von 0 bis X 1, Anzahl der Punkte im Muster. Dieser Variable kann mit Aufgaben manipuliert werden und in Ausdr ¨ ucken verwendet werden. UR10 All Rights Reserved...
Seite 77: Registerkarte Command, Force
Im Funktionsauswahlmen ¨ u wird das vom Roboter w ¨ ahrend des Betriebs im Kraft- modus zu verwendende Koordinatensystem (Achsen) ausgew ¨ ahlt. Die im Men ¨ u en- thaltenen Funktionen sind die, die bei der Installation festgelegt wurden, siehe 3.3.11. UR10 All Rights Reserved...
Seite 78 Bahn und wendet eine externe Kraft der hier eingegebenen St ¨ arke auf. F ¨ ur ¨ Ubersetzungsparameter wird die Kraft in Newton [N] angegeben, f ¨ ur Rota- tionsparameter wird das Drehmoment in Newtonmeter [Nm] angegeben. UR10 All Rights Reserved...
Seite 79: Registerkarte Befehle, Palette
Force-Befehl eine g ¨ ultige Funktion ausgew ¨ ahlt wurde. 3.4.24 Programm Registerkarte Befehle, Palette Ein Palettenbetrieb kann eine Reihe von Bewegungen an bestimmten Stellen durchf ¨ uhren, die als Muster vorgegeben sind, siehe Beschreibung in Abschnitt 3.4.22. UR10 All Rights Reserved...
Seite 80: Registerkarte Command, Stapeln
Drucksensor oder ein kapazitiver Sensor sein. Diese Funktion ist f ¨ ur Ar- beiten an Stapeln aus Artikeln mit unterschiedlicher Dicke konzipiert, oder wenn die genauen Positionen der Artikel nicht bekannt oder schwierig zu program- mieren sind. Stapeln Entstapeln UR10 All Rights Reserved...
Seite 81 Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert mit der Dicke des Elements in der Stapelrichtung. Das Stapeln ist beendet, wenn die Stapelh ¨ ohe eine bestimmte Anzahl erreicht, oder wenn ein Sensor ein Signal gibt. UR10 All Rights Reserved...
Seite 82 Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert mit der Dicke des Elements in der Stapelrichtung. Ausgangsposition Das Stapeln beginnt mit der Ausgangsposition. Wenn die Ausgangsposition weggelassen wird, f ¨ angt das Stapeln an der aktuellen Position des Roboters an. Richtung UR10 All Rights Reserved...
Seite 83: Registerkarte Command, Unterdr ¨ Ucken
Programm ausgef ¨ uhrt wird. Eine unterdr ¨ uckte Zeile kann wieder zu einem sp ¨ ateren Zeitpunkt nicht-unterdr ¨ uckt werden.Dies ist ein schneller Weg, um ¨ Anderun- gen an einem Programm zu machen, ohne die urspr ¨ unglichen Inhalte zu zerst ¨ oren. UR10 All Rights Reserved...
Seite 84: Registerkarte Graﬁk
Wenn ein Bewegen Knoten gew ¨ ahlt wird, ist der gezeigte Pfad die Bewe- gung deﬁniert durch dieses Bewegen. Wenn ein Wegpunkt Knoten gew ¨ ahlt wird, zeigt das Display die folgenden 10 Schritten von Bewegung. UR10 All Rights Reserved...
Seite 85: Registerkarte Struktur
¨ ussen unter einem Move-Befehl stehen (nicht notwendigerweise direkt darunter). ElseIf- und Else-Befehle m ¨ ussen nach einem If stehen. Im Allgemeinen kann die Verschiebung von ElseIf-Befehlen zu Verwirrungen f ¨ uhren. Variablen m ¨ ussen Werte zugeordnet werden, bevor diese verwendet werden. UR10 All Rights Reserved...
Seite 86: Programm 3.4.30 Programm Ablen
50 Stellen angezeigt, die Variablenwerte mit h ¨ ochstens 500 Stellen. 3.4.30 Programm Registerkarte Command, Initialisierung von Vari- ablen Dieser Bildschirm erm ¨ oglicht die Einstellung variabler Werte, bevor das Programm (und alle Faden) ausgef ¨ uhrt wird. UR10 All Rights Reserved...
Seite 87: Setup
Bildschirm einstellen Stellt den “touch” des Touch-Screens ein, siehe Ab- schnitt 3.5.6. Netzwerk einrichten ¨ Offnet eine Schnittstelle zur Einrichtung des Ethernet- Netzwerkes f ¨ ur den Roboter, siehe Abschnitt 3.5.7. Zur¨ u ck F ¨ uhrt Sie zum Startbildschirm zur ¨ uck. UR10 All Rights Reserved...
Seite 88: Bildschirm Setup
Sprache w¨ a hlen W ¨ ahlen Sie die Sprache f ¨ ur Ihre PolyScope-Software und f ¨ ur die Hilfe-Funktion. Die GUI muss neu gestartet werden um ¨ Anderungen wirksam zu machen. 3.5.4 Bildschirm Setup Aktualisieren UR10 All Rights Reserved...
Seite 89: Bildschirm Setup
¨ uhrt werden, aber zur Erstellung und ¨ Anderung von Pro- grammen ist ein Passwort erforderlich. 3.5.6 Bildschirm Setup Einstellung Touch-Screen Einstellung des Touch-Screens. Befolgen Sie die Anleitung auf dem Bildschirm zur Einstellung des Touch-Screens. Verwenden Sie vorzugsweise einen spitzen, UR10 All Rights Reserved...
Seite 90: Bildschirm Setup
Geduld und Sorgfalt l ¨ asst sich ein besseres Ergebnis erzielen. 3.5.7 Bildschirm Setup Netzwerk Feld zur Einrichtung des Ethernet-Netzwerkes. F ¨ ur die grundlegenden Roboter- funktion ist keine Ethernet-Verbindung erforderlich, so dass diese standardm ¨ aßig deaktiviert ist. UR10 All Rights Reserved...
Seite 91: Sicherheit
6. Die Installation mit einem CE-Zeichen markieren. Bei jeder Roboter-Installation ist der Integrator f ¨ ur die Einhaltung aller ein- schl ¨ agigen Richtlinien verantwortlich. Universal Robots ist f ¨ ur die Einhaltung der einschl ¨ agigen Richtlinien durch den Roboter selbst verantwortlich (siehe Ab- schnitt 6.1).
Seite 92: Risikobewertung
4.3 Risikobewertung Es ist am allerwichtigsten dass der Integrator eine Risikobewertung vornimmt. Universal Robots hat die unten stehenden potentiell bedeutenden Gefahren als Gefahren erkannt, die vom Integrator beachtet werden m ¨ ussen. Bitte beachten Sie, dass andere bedeutende Risiken in einer speziellen Roboter-Installation vorhan- den sein k ¨...
Seite 93: Notfallsituationen
Leistungsniveau zu verwenden. Um sowohl Kunden als auch ¨ ortliche Beh ¨ orden zu ¨ uberzeugen, wurde der Roboter UR10 vom D ¨ anischen Technologischen Insti- tut zertiﬁziert, die benannte Stelle im Rahmen der Maschinen-Richtlinie in D ¨ ane- mark.
Seite 94 Notf ¨ alle konzipiert und kann zu Sch ¨ aden an den Gelenkgetrieben und anderen Bauteilen f ¨ uhren. Drehen Sie die Gelenke nicht weiter als unbedingt notwendig und achten Sie auf die Schwerkraft und große Nutzlasten. UR10 All Rights Reserved...
Seite 95: Gew¨ A Hrleistung
Bestimmungen implizieren keine ¨ Anderungen hinsichtlich der Nach- weispﬂicht zu Lasten des Kunden. Wenn ein Ger ¨ at M ¨ angel aufweist, kommt Universal Robots nicht f ¨ ur Folgesch ¨ aden oder Verluste auf, wie zum Beispiel Produktionsausfall oder Besch ¨ adigungen an...
Seite 96: Haftungsausschluss
5.2. Haftungsausschluss 5.2 Haftungsausschluss Universal Robots arbeitet weiter an einer verbesserten Zuverl ¨ assigkeit und Leis- tung seiner Produkte und beh ¨ alt sich daher das Recht vor, das Produkt ohne vorherige Ank ¨ undigung zu verbessern. Universal Robots unternimmt alle Anstren- gungen, dass der Inhalt dieser Anleitung genau und korrekt ist, ¨...
Seite 97: Einbauerkl¨ A Rung
In ¨ Ubereinstimmung mit der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG wird der Roboter als teilweise zusammengebaute Maschine betrachtet. Die folgenden Unterab- schnitte entsprechen Anhang II dieser Richtlinie und stimmen mit diesem ¨ uberein. 6.2 Produkthersteller Name Universal Robots ApS Adresse Svendborgvej 102 5260 Odense S D ¨ anemark...
Seite 98: Wichtige Anforderungen
6.5. Wichtige Anforderungen Allgemeine Bezeichnung UR10 Funktion Universalindustrieroboter Modell UR10 Seriennummer Roboterarm Seriennummer Steuerger¨ a t Handelsbezeichnung UR10 6.5 Wichtige Anforderungen Die einzelnen Roboteranlagen verf ¨ ugen ¨ uber unterschiedliche Sicherheitsan- forderungen und der Integrator ist deshalb verantwortlich f ¨ ur alle Gefahren, die nicht von der allgemeinen Konstruktion des Roboters abgedeckt werden.
Seite 99 EN ISO/TR 14121-2:2007 EN ISO 1101:2005 EN ISO 286-1:2010 EN ISO 286-2:2010 EN 60664-1:2007 EN 60947-5-5:1998 EN 60947-5-5/A1:2005 EN 50205:2003 EN 60529:1991+A1:2000 EN 60320:2003 EN 60204:2006 (teilweise) Bitte beachten Sie, dass die Niederspannungsrichtlinie nicht mit aufgef ¨ uhrt UR10 All Rights Reserved...
Seite 100: Kontaktinformationen Der Nationalen Beh ¨ Orde
Symbol eines Abfallbeh ¨ alters mit R ¨ adern auf der Kennzeichnung des Roboters und auf dem Steuerger ¨ at angebracht ist. Universal Robots ApS meldet alle Roboterverk ¨ aufer innerhalb D ¨ anemarks an das nationale WEEE-Verzeichnis von D ¨ anemark. Jeder Vertriebsh ¨ andler außer- halb D ¨...
Seite 101: Identit ¨ At Und Unterschrift Der Bevollm ¨ Achtigten Person
6.9. Identit ¨ at und Unterschrift der bevollm ¨ achtigten Person 6.9 Identit¨ a t und Unterschrift der bevollm¨ a chtigten Person Name Lasse Kieffer Adresse Svendborgvej 102 5260 Odense S D ¨ anemark Telefonnummer +45 8993 8971 E-Mail-Adresse kieffer@universal-robots.com Unterschrift UR10 All Rights Reserved...
Seite 103: A Zertiﬁzierungen
Appendix A Zertiﬁzierungen...

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