universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 250

78. Blending
Beispiel: Blending in
einer Pick-and-
Place-Anwendung
Benutzerhandbuch
Der Roboter startet am Wegpunkt 1 (WP_1) und muss am Wegpunkt 3
(WP_3) ein Objekt greifen.
Um Kollisionen mit dem Objekt und anderen Hindernissen zu vermeiden,
muss der Roboter (O) vermeiden, indem er Wegpunkt 2 verwende (WP_
2).
Es werden drei Wegpunkte eingeführt, um eine Bahn zu erstellen, die die
Anforderungen erfüllt.
WP_1
36.1: (WP_1) : Ausgangsstellung, (WP_2) : Zwischenziel, (WP_3) : Auf-
Ohne die Konfiguration weiterer Einstellungen führt der Roboter an jedem
Wegpunkt einen kurzen Stopp aus, bevor er seinen Bewegungsablauf fort-
setzt.
Für diese Aufgabenstellung ist ein Stopp bei (WP_2) nicht erwünscht, da
mit einer reibungslosen Bewegung Zeit und Energie eingespart und die
Anforderungen dennoch erfüllt werden. Es ist sogar zulässig, dass der
Roboter (WP_2) nicht genau erreicht, solange der Übergang von der ers-
ten zur zweiten Bahn nahe dieser Position stattfindet.
Der Stopp bei (WP_2) kann vermieden werden, indem Sie für den Weg-
punkt Blending konfigurieren.
So kann der Roboter einen sanften Übergang in die nächste Bahn berech-
nen.
Der primäre Parameter für das Blending ist ein Radius.
Wenn sich der Roboter innerhalb des Blending-Radius des Wegpunktes
befindet, kann er von der ursprünglichen Bahn abweichen. Dies ermöglicht
schnellere und gleichmäßigere Bewegungen, da der Roboter weder
abbremsen noch beschleunigen muss.
O
nahmeposition, (O) : Hindernis.
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WP_2
WP_3
UR20