universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 324

109. URCaps
Remote-TCP-
Wegpunkte
anlernen
Einrichten eines
RTCP Wegepunkts
Remote TCP
Werkzeugpfad
Konfigurieren eines
Remote-TCP-
Werkzeugpfads
Benutzerhandbuch
1. Fügen Sie einen RTCP_MoveP-Knoten im Programm-Tab ein.
2. Tippen Sie auf dem RTCP_MoveP-Knoten auf Einstellen, um den
„Bewegen"-Bildschirm aufzurufen.
3. Verwenden Sie im „Bewegen"-Bildschirm den Teach-Modus oder
Jog, um den Roboter in einer gewünschten Konfiguration zu posi-
tionieren.
4. Tippen Sie zur Bestätigung auf das grüne Häkchen.
Verwenden Sie Überblendungen, damit der Roboter reibungslos zwischen
zwei Bahnkurven wechseln kann. Tippen Sie auf Übergeordneten Blen-
dradius verwenden oder auf Verschleifen mit Radius, um den Über-
blendungsradius für einen Wegpunkt aus einem RTCP_MoveP
festzulegen.
HINWEIS
Ein physikalischer Zeitknoten (z. B. Bewegen, Warten)
kann nicht als vererbter Knoten eines RTCP_MoveP-
Knotens verwendet werden. Wird ein nicht unterstützter
Knoten als vererbter Knoten zu einem RTCP_MoveP-
Knoten hinzugefügt, wird das Programm als ungültig
bewertet.
Der Remote-TCP und Werkzeugpfad URCap erzeugen Robo-
terbewegungen automatisch, was es einfacher macht, komplexeren Bahn-
kurven akkurat zu folgen.
1. Wählen Sie Remote TCP Werkzeugpfadbewegungen auf der
Remote TCP & Toolpath Startseite, um zum Arbeitsablauf zu gelan-
gen.
2. Folgen Sie den Anweisungen unter dem Tab Anweisungen.
Ein Remote-TCP Werkzeugpfad Move erfordert die folgenden Haupt-
komponenten:
• Werkzeugpfad-Datei
• Remote TCP
• Remote TCP PCS
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