universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 185

49. Software-Sicherheitseinschränkungen
Beispiel für eine
Einschränkung des
Werkzeugflansches
Benutzerhandbuch
In diesem Beispiel wird eine X-Y-Ebene mit einem Versatz von 300 mm
entlang der positiven Z-Achse in Bezug auf das Basis-Koordinatensystem
erstellt.
Die Z-Achse der Ebene kann man sich so vorstellen, als würde sie auf
den Sperrbereich „zeigen".
Wenn die Sicherheitsebene z. B. auf der Oberfläche eines Tisches benö-
tigt wird, drehen Sie die Ebene um 3,142 rad oder 180° um die X- oder Y-
Achse, sodass der eingeschränkte Bereich unter dem Tisch liegt.
(TIPP: Ändern Sie die Anzeige der Rotation von Rotationsvektor [rad] in
RPY [°])
Bei Bedarf können Sie die Ebene später in den Sicherheitseinstellungen
entweder in positiver oder negativer Z-Richtung verschieben.
Wenn Sie mit der Position der Ebene zufrieden sind, tippen Sie auf OK.
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