universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 288

95. If
95. If
Beschreibung
Bedingungen
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Benutzerhandbuch
Die Anweisungen If und If...Else ändern das Verhalten des Roboters basie-
rend auf Sensoreingaben oder Variablenwerten.
HINWEIS
Befinden sich in einem If-Ausdruck oder einem Loop-
Ausdruck Wegpunkte, dann können Sie mit der Option
Ausdruck ständig prüfen einen stopj() oder einen stopl()
nach dem Ausdruck einfügen, um den Roboterarm sanft zu
verzögern. Dies gilt sowohl für If- als auch für Loop-Befehle
(siehe Abschnitt ).
Im Ausdruck-Editor können Sie die Bedingungen auswählen, die Aus-
drücke mit einer If-Anweisung bilden. Wenn eine Bedingung mit True
bewertet wird, werden die Anweisungen in diesem If-Befehl ausgeführt.
Eine If-Anweisung kann nur eine Else-Anweisung haben. Verwenden Sie
Add ElseIf und Remove ElseIf, um ElseIf-Ausdrücke hinzuzufügen und zu
entfernen.
Wählen Sie Bedingung kontinuierlich prüfen, damit die Anweisungen If,
ElseIf und Schleife ausgewertet werden, während die enthaltenen Zeilen
ausgeführt werden. Wenn ein Ausdruck innerhalb einer If-Anweisung als
False ausgewertet wird, folgen die Anweisungen ElseIf oder Else.
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