universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 386

132. PROFIsafe
Sicherheitsmeldung
(PLC)
Benutzerhandbuch
Automatik-Schutzstopp zurücksetzen
Reduzierter Modus
Betriebsmodus
Eine an die Sicherheits-SPS gesendete Statusmeldung enthält die in der
nachstehenden Tabelle aufgeführten Informationen.
Signal
Stopp, Kat. 0
Stopp, Kat. 1
Stopp, Kat. 2
Verstoß
Setzt den Zustand des Automatik-
Schutzstopps zurück (beim
Übergang von LOW zu HIGH im
Automatikbetrieb), wenn zuvor
Automatik-Schutzstopp-Eingänge
gelöscht werden.
Aktiviert die Sicherheitsgrenzwerte
im reduzierten Modus.
Aktiviert entweder den manuellen
oder den automatischen Betriebs-
modus. Wenn die Sicher-
heitskonfiguration der
Betriebsartwahl via PROFIsafe
deaktiviert ist, muss dieses Feld in
der PROFIsafe-Kontrollmeldung
weggelassen werden.
Beschreibung
Der Roboter führt einen
Sicherheitsstopp der Kategorie 0
durch oder hat ihn abgeschlossen;
ein harter Stopp durch sofortige
Unterbrechung der
Stromversorgung des Arms und der
Motoren.
Der Roboter führt einen
Sicherheitsstopp der Kategorie 1
durch oder hat ihn abgeschlossen;
ein kontrollierter Stopp, bei dem die
Motoren ausgeschaltet bleiben und
die Bremsen aktiviert sind.
Der Roboter führt einen
Sicherheitsstopp der Kategorie 2
durch oder hat ihn abgeschlossen;
ein kontrollierter Stopp, bei dem die
Motoren aktiv bleiben.
Der Roboter wird angehalten, weil
das Sicherheitssystem die aktuell
definierten Sicherheitsgrenzen nicht
einhält.
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