universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 111

24. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
SF# und
Sicherheitsfunktion
SF5
Verschiedene Bezeich-
nungen:
•
Posenbegrenzung
•
Werk-
zeugbegrenzung
•
Aus-
rich-
tungsbegrenzung
•
Sicherheitsebenen
• Sicherheitsgrenzen
SF6
Geschwin-
digkeitsbegrenzung TCP &
Ellenbogen
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Überwacht die TCP-Posi-
tion (Position und Aus-
richtung) und verhindert
das Überschreiten einer
Sicherheitsebene oder
einer TCP-Posen-
begrenzung. Es sind
mehrere Posen-
begrenzungen möglich
(Werkzeugflansch, Ell-
bogen und bis zu 2 kon-
figurierbare
Werkzeugversatzpunkte
mit einem Radius). Die
Orientierung wird durch
die Abweichung von der
Z-Richtung des Werk-
zeugflanschs ODER des
TCP eingeschränkt.
Diese Sicher-
heitsfunktion besteht aus
zwei Teilen. Eine davon
sind die Sicher-
heitsebenen zur Begren-
zung der möglichen
TCP-Positionen. Die
zweite ist die TCP-Ori-
entierungsgrenze, die
als zulässige Richtung
und Toleranz ein-
gegeben wird. Dies bie-
tet aufgrund der
Sicherheitsebenen Ein-
schluss-/Aus-
schlusszonen für TCP
und Handgelenk.
Überwacht die TCP- und
Ell-
bogengeschwindigkeit,
um das Überschreiten
einer Geschwin-
digkeitsgrenze zu ver-
hindern.
111
Tolera
Was passiert? nz und
PFH
Lässt nicht zu,
dass eine
Bewegung die
eingestellten
Grenzen über-
schreitet. Die
Geschwin-
digkeit oder
TOL: 3
das Dreh-
° 40
moment kön-
mm
nen reduziert
PFH
werden,
1,8E-
sodass die
07
Bewegung
kein Limit über-
schreitet. Es
wird ein Robo-
terstopp ein-
geleitet, um ein
Überschreiten
des Limits zu
verhindern.
Lässt nicht zu,
dass eine
Bewegung die
eingestellten
Grenzen über-
schreitet.
TOL:
50
mm/s
PFH
1,8E-
07
Betrifft
D
TCP
Werk-
:
zeugflansch
D
Ellbogen
TCP
:
D
UR20