universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 313

Optionen zur
Anpassung eines
Palettierungs-
Programms
Positionen
Freileitung
Gitter
Unregelmäßig
UR20
Sie können Ihr Palettierungs-Programm in der folgenden Weise anpassen:
• Wenn Ihre Palette nach der Erstellung eines Palettierungs-Pro-
gramms angepasst oder neu positioniert werden muss, müssen Sie
nur die Palettierungs-Funktion neu anlernen (siehe ), da die Palet-
tierungssequenz in Bezug zur Funktion festgelegt ist. Somit passen
sich alle anderen Programmkomponenten automatisch an die neu
angelernte Position an.
• Sie können die Eigenschaften der Verschiebungsbefehle bearbeiten
(siehe ).
• Sie können die Geschwindigkeiten und Blend-Radien ändern (siehe
).
• Sie können den Sequenzen An jedem Element oder Trenner-Aktion
weitere Programmknoten hinzufügen.
Wählen Sie zum Anlernen der Positionen jedes Element in
der Programmstruktur aus:
• Start_Item_1
• End_Item_1
Fügen Sie die Anzahl der Elemente mit dem Textfeld Ele-
mente unten am Bildschirm in Ihre Sequenz ein.
Wählen Sie zum Anlernen der Positionen jedes Element in
der Programmstruktur aus:
• Corner_Item_1
• Corner_Item_2
• Corner_Item_3
• Corner_Item_4
Fügen Sie zum Festlegen der Abmessungen des Musters
die Anzahl der Zeilen und Spalten in die entsprechenden
Textfelder ein.
Wählen Sie zum Anlernen der Positionen jedes Element in
der Programmstruktur aus:
• Element_1
• Element_2
• Element_3
Tippen Sie auf Element hinzufügen, um ein neues Element
in der Sequenz hinzuzufügen und festzulegen.
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105. Palettierung
Benutzerhandbuch