universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 174

Eingangssignale
UR20
Folgende Sicherheitsfunktionen können mit den Eingangssignalen benutzt
werden:
System-NotHalt
Dies ist eine Not-Aus-Vorrichtung, die als Alternative zum Teach
Pendant verwendet werden kann und die gleiche Funktion bietet, falls
das Gerät mit der ISO 13850 konform ist.
Reduzierter Modus
Alle Sicherheitsgrenzen können entweder im normalen oder im
reduzierten Modus angewendet werden
Sicherheitsmodi auf
Signal an die Eingänge gesendet. Das Sicherheitssystem wechselt
dadurch in den Reduzierten Modus. Der Roboterarm bremst ab, um
dem im Reduzierten Modus festgelegten Grenzwert zu entsprechen.
Das Sicherheitssystem sorgt dafür, dass der Roboter innerhalb von 0,5
s nach dem Ansteuern des Eingangs die Grenzwerte des Reduzierten
Modus einhält.
Sollte der Roboterarm eine der Grenzen des Reduzierten Modus
weiterhin überschreiten, führt er einen Stopp der Kategorie 0 aus. Der
Wechsel in den normalen Modus geschieht auf gleiche Weise. Auch
Auslöseebenen können einen Wechsel in den Reduzierten Modus
auslösen.
3-Stellungs-Zustimmschalter
Im manuellen Modus muss ein externer dreistufiger Zustimmschalter
gedrückt und in der Mittelposition gehalten werden, um den Roboter zu
bewegen.
Wenn Sie einen eingebauten Drei-Stellungs-Zustimmschalter ver-
wenden, muss die Taste gedrückt und und in der Mittelposition gehal-
ten werden, um den Roboter zu bewegen.
Freedrive am Roboter
Sie können den Freedrive am Roboter so konfigurieren, dass der Free-
drive aktiviert und verwendet werden kann, ohne dass Sie eine der Tas-
ten am 3PE-Teach-Pendant in der mittleren Position drücken und
halten müssen.
(siehe 44. Software-
Seite 166). Sind diese konfiguriert, wird ein LOW-
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