universal robots UR5/CB3 Handbücher

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universal robots UR5/CB3 Anleitung (255 Seiten)

UR-Roboter

Marke: universal robots | Kategorie: Robotik | Dateigröße: 16.23 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
5
Vorwort

11
- Verpackungsinhalt
  11
- Wichtiger Sicherheitshinweis
  12
- Lesen dieses Handbuchs
  12
- Wo Sie Weitere Informationen Finden
  12
I Hardware-Installationshandbuch I

13
1 Sicherheit

15
- Einleitung
  15
- G ¨ Ultigkeit und Verantwortung
  15
- Haftungsbeschr¨ a Nkung
  16
- Warnsymbole in diesem Handbuch
  16
- Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise
  17
- Verwendungszweck
  20
- Risikobewertung
  20
- Notabschaltung
  22
- Bewegung mit und ohne Antriebsenergie
  23
2 Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen

25
3 Transport

33
4 Mechanische Schnittstelle

35
- Einleitung
  35
- Wirkungsbereich des Roboters
  35
- Montage
  36
- Maximale Nutzlast
  39
5 Elektrische Schnittstelle

41
6 Wartung und Reparatur

61
- Sicherheitsanweisungen
  61
7 Entsorgung und Umwelt

63
8 Zertiﬁzierungen

65
9 Gew¨ a Hrleistung

69
- Produkt-Gew¨ a Hrleistung
  69
- Haftungsausschluss
  70
A Nachlaufzeit und -Weg

71
- Stopp-Kategorie 0 Nachlaufzeiten und -Wege
  71
B Erkl¨ a Rungen und Zertiﬁkate

73
C Angewandte Normen

85
D Technische Speziﬁkationen

93
- Polyscope-Handbuch
  
  101
10 Sicherheitskonﬁguration

103
- Einleitung
  104
- Anderung der Sicherheitskonﬁguration
  105
- Sicherheitssynchronisation und Fehler
  105
- Toleranzen
  106
- Sicherheitspr ¨ Ufsumme
  107
- Sicherheitsmodi
  107
- Freedrive-Modus
  108
  - Backdrive
    108
- Passwortsperre
  108
- Ubernehmen
  109
- Allgemeine Grenzwerte
  109
- Gelenkgrenzen
  112
- Grenzen
  113
  - Ausw¨ a Hlen einer zu Konﬁgurierenden Grenze
    114
  - Visualisierung
    114
  - Sicherheitsebenenkonﬁguration
    115
  - Werkzeuggrenzkonﬁguration
    118
- Sicherheits-E/A
  120
  - Eingangssignale
    120
  - Ausgangssignale
    122
11 Programmierung Starten

125
- Einleitung
  125
- Erste Schritte
  126
  - Installation des Roboterarms und des Controllers
    126
  - Ein- und Ausschalten des Controllers
    126
  - Ein- und Ausschalten des Roboterarms
    126
  - Schnellstart
    127
  - Das Erste Programm
    127
- Polyscope-Programmierschnittstelle
  129
- Startbildschirm
  130
- Initialisierungsbildschirm
  131
  - Aktive Nutzlast und Installation
    131
  - Initialisierung des Roboterarms
    132
12 Bildschirm-Editoren

133
- Ausdruckseditor auf dem Bildschirm
  133
- Bearbeitungsanzeige ,,Pose
  133
  - Roboter
    134
  - Funktion und Werkzeugposition
    134
    
    Der Move-Tab
    137
    
    Roboter-Steuerung
    137
  - Move Tool
    138
  - Bewegung der Gelenke
    138
  - Freedrive
    138
13 Roboter-Steuerung

134
- E/A-Tab
  139
- Modbus
  140
- Automove-Tab
  141
- Installation Laden/Speichern
  142
- Installation TCP-Konﬁguration
  144
  - Hinzuf ¨ Ugen, Umbenennen, ¨ andern und Entfernen von Tcps
    144
  - Aktiver TCP
    144
  - Standard-TCP
    144
  - Anlernen (Teaching) der TCP-Position
    144
  - Anlernen (Teaching) der TCP-Ausrichtung
    145
  - Nutzlast
    145
  - Schwerpunkt
    146
- Installation E/A-Einstellung
  148
  - E/A Signaltyp
    148
  - Zuordnen von Benutzerdeﬁnierten Namen
    148
  - E/A-Aktionen und E/A-Tabsteuerung
    148
- Installations Sicherheit
  149
- Installations Variablen
  150
- Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung
  151
  - Aktualisieren
    151
  - Einstellung IP-Adresse Einheit
    152
  - Sequenzieller Modus
    152
  - Signaltyp Einstellen
    152
  - Signaladresse Einstellen
    153
  - Signalname Einstellen
    153
  - Erweiterte Optionen
    154
- Installation Funktionen
  155
  - Verwenden einer Funktion
    156
  - Verwenden von Roboter Hierher Bewegen
    157
  - Neuer Punkt
    157
  - Neue Linie
    158
  - Funktion Ebene
    159
  - Beispiel: Manuelle Anpassung einer Funktion zur Anpassung eines Programms
    160
  - Beispiel: Dynamisches Aktualisieren einer Funktion
    161
- Einstellungen F ¨ Ur Fließband-Tracking
  162
- Fließband-Parameter
  162
- Sanfter ¨ Ubergang zwischen Sicherheitsmodi
  162
  - Einstellungs¨ a Nderungen F ¨ Ur Beschleunigung/Verlangsamung
    163
- Installation Standardprogramm
  163
  - Laden eines Standardprogramms
    164
  - Starten eines Standardprogramms
    164
  - Auto-Initialisierung
    164
- Der Tab ,,Protokoll
  165
  - Fehlerberichte Speichern
    165
  - Laden" - Anzeige
    166
  - Der Tab ,,Betrieb
    168
14 Programmierung

171
- Neues Programm
  171
- Programm - Tab
  172
- Programmstruktur
  172
- Programmausf ¨ Uhrungsanzeige
  173
  - Schaltﬂ¨ a Che ,,Suchen
    173
  - R ¨ Uckg¨ a Ngig/Erneut Ausf ¨ Uhren - Taste
    174
  - Programm-Dashboard
    174
  - Variablen
    175
  - Befehl: Move
    176
  - Gemeinsame Parameter
    177
  - Befehl: Fixer Wegpunkt
    179
    
    Festlegung des Wegpunktes
    179
    
    Namen der Wegpunkte
    179
  - Befehl: Relativer Wegpunkt
    185
  - Befehl: Variabler Wegpunkt
    186
  - Befehl: Richtung
    186
  - Befehl: bis
    187
  - Befehl: Warten
    189
  - Befehl: Einstellen
    189
  - Befehl: Pop-Up
    190
  - Befehl: Halt
    191
  - Befehl: Kommentar
    191
  - Befehl: Ordner
    192
  - Befehl: Schleife
    193
  - Befehl: if
    193
  - Befehl: Unterprogramm
    195
  - Befehl: Zuordnung
    196
  - Befehl: Script
    197
  - Befehl: Ereignis
    198
  - Befehl: Thread
    199
  - Befehl: Switch
    199
    
    Timer
    200
  - Befehl: Muster
    201
  - Muster Definieren
    201
  - Befehl: Kraft
    202
    
    Auswahl von Funktionen
    203
    
    Auswahl des Kraftwertes
    204
  - Befehl: Palettieren
    206
  - Befehl: Suchen
    207
    
    Abstapeln
    209
    
    Ausgangsposition
    209
  - Befehl: Fließband-Tracking
    211
  - Befehl: Unterdr ¨ Ucken
    211
  - Graﬁk-Tab
    211
  - Struktur-Tab
    213
  - Der ,,Variablen"-Tab
    214
  - Befehl: Variablen-Initialisierung
    215
15 Set-Up-Bildschirm

217
- Sprachen und Einheiten
  218
- Roboter Aktualisieren
  219
- Passwort Festlegen
  220
- Bildschirm Kalibrieren
  221
- Netzwerk Einstellen
  222
- Uhrzeit Einstellen
  222
- Urcaps-Einstellung
  223
- EUROMAP 67-Schnittstelle
  
  225
16 Einleitung

227
- EUROMAP 67-Standard
  228
- Gesetzlicher Hinweis
  228
17 Integration Roboter und IMM

231
18 Gbo

235
- E/A- ¨ Uberblick und Fehlerbehebung
  236
  - Steuerung
    237
  - Herstellerabh¨ a Ngig
    238
  - Sicherheit
    238
  - Status
    238
- Programmstrukturfunktion
  238
  - Startpr ¨ Ufung
    239
  - Freigabe Werkzeug
    240
  - Auf Werkst ¨ Uck Warten
    241
  - Auswerfer Vorw¨ a Rts
    241
  - Auswerfer zur ¨ Uck
    242
  - Kernz ¨ Uge ein
    242
  - Kernz ¨ Uge aus
    243
- E/A-Action und Warten
  244
19 Installation und Deinstallation der Schnittstelle

245
- Installation
  245
- Deinstallation
  246
20 Elektrische Eigenschaften

249
- Schnittstelle MAF-Lichtgitter
  249
- Notabschaltung, Sicherheitsger¨ a te und MAF-Signale
  249
- Digitaleing¨ a Nge
  250
- Digitalausg¨ a Nge
  250
Glossar

251
Index

253

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Robotik Sicherheitstechnik Leiterplatten

Weitere universal robots Anleitungen

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Inhaltsverzeichnis

Vorwort

I Hardware-Installationshandbuch I

1 Sicherheit

2 Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen

3 Transport

4 Mechanische Schnittstelle

5 Elektrische Schnittstelle

6 Wartung und Reparatur

7 Entsorgung und Umwelt

8 Zertiﬁzierungen

9 Gew¨ a Hrleistung

A Nachlaufzeit und -Weg

B Erkl¨ a Rungen und Zertiﬁkate

C Angewandte Normen

D Technische Speziﬁkationen

Polyscope-Handbuch

10 Sicherheitskonﬁguration

11 Programmierung Starten

12 Bildschirm-Editoren

13 Roboter-Steuerung

14 Programmierung

15 Set-Up-Bildschirm

EUROMAP 67-Schnittstelle

16 Einleitung

17 Integration Roboter und IMM

18 Gbo

19 Installation und Deinstallation der Schnittstelle

20 Elektrische Eigenschaften

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