universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 189

Benutzerdefinierte
Werkzeuge
UR20
Bei benutzerdefinierten Werkzeugen kann folgendes geändert werden:
• Radius zum Ändern des Radius der Werkzeugkugel. Der Radius
wird bei der Verwendung von Sicherheitsebenen berücksichtigt.
Durchquert ein Punkt in dem Bereich eine Auslöseebene für den
reduzierten Modus, schaltet der Roboter auf Reduzierter Modus um.
Das Sicherheitssystem verhindert, dass eine Sicherheitsebene von
einem Punkt in dem Bereich durchquert wird
Sicherheitseinschränkungen auf
• Position zum Ändern der Lage des Werkzeugs relativ zum Werk-
zeugflansch des Roboters. Die Position wird bei den Sicher-
heitsfunktionen Werkzeuggeschwindigkeit, Werkzeugmoment,
Nachlaufweg und Sicherheitsebenen berücksichtigt.
Sie können einen bestehenden Werkzeugmittelpunkt als Ausgangsbasis
zur Definition neuer Werkzeugpositionen heranziehen. Eine Kopie des
bestehenden Werkzeugmittelpunkts, der im Menü Allgemein des Bild-
schirms TCP vordefiniert ist, kann über das Menü Werkzeugposition in der
Dropdown-Liste TCP kopieren aufgerufen werden.
Wenn Sie die Werte in den Eingabefeldern Position bearbeiten ändern,
steht anstatt des Namens für den Werkzeugmittelpunkt (TCP) im Drop-
down-Menü Benutzerdefiniert (Anwendungsspezifisch), um darauf hin-
zuweisen, dass sich der kopierte TCP und der aktuell eingegebene
Grenzwert unterscheiden. Der ursprüngliche TCP ist in der Dropdown-
Liste nach wie vor eingetragen und kann wieder ausgewählt werden, um
die Werte wieder auf die ursprüngliche Position umzustellen. Die Auswahl
im Dropdown-Menü TCP kopieren hat keinen Einfluss auf den Namen des
Werkzeugs.
Wenn Sie die Änderungen im Bildschirm Werkzeugposition übernommen
haben, erscheint rechts neben dem Text „TCP kopieren" ein Warnsymbol,
sobald Sie versuchen, den kopierten TCP im TCP Kon-
figurationsbildschirm zu ändern. Dies zeigt an, dass der TCP nicht syn-
chronisiert wurde, d. h. die Angaben im Eigenschaftsfeld wurden nicht
aktualisiert und berücksichtigen noch nicht die Änderungen, die am TCP
vorgenommen wurden. Zum Synchronisieren des TCP drücken Sie das
Sync-Symbol (siehe ).
Um ein Werkzeug zu definieren und einwandfrei einzusetzen, muss der
TCP nicht synchronisiert werden.
Die Werkzeugbezeichnung können Sie ändern, indem Sie auf den Stift
neben dem angezeigten Werkzeugnamen drücken. Innerhalb eines zuläs-
sigen Bereichs von 0–300 m können Sie auch den Radius festlegen. Die
Bereichsgrenze wird in der Grafik je nach Größe des Radius entweder als
Punkt oder als Kugel dargestellt.
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51. Einschränkung der Werkzeugposition
(siehe 49. Software-
Seite 179).
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