Suchen - universal robots UR20 Benutzerhandbuch
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103. Suchen
Beschreibung
Suchen
UR20
Die Suchfunktion verwendet einen Sensor, um zu bestimmen, wann die kor-
rekte Position erreicht ist, um ein Element zu fassen oder loszulassen.
Diese Funktion ist für Arbeiten an Stapeln aus Artikeln mit unterschiedlicher
Stärke konzipiert, oder wenn die genauen Positionen der Artikel nicht
bekannt oder schwierig zu programmieren sind.
Der Sensor kann ein Drucktastenschalter, ein Drucksensor oder ein kapa-
zitiver Sensor sein.
Um einen Suchvorgang zu programmieren, definieren Sie Folgendes:
• A – der Ausgangspunkt.
• B bis C – die Stapelrichtung. Das bedeutet, dass der Stapel beim
Stapeln wächst und beim Entstapeln schrumpft.
• D – die Stärke der Artikel auf dem Stapel.
Sie müssen außerdem die Voraussetzung für die nächste Stapelposition
sowie eine spezielle Programmabfolge, die an jeder Stapelposition aus-
geführt wird, definieren.
Geschwindigkeit und Beschleunigungen müssen für die Bewegung im Sta-
pel bestimmt werden.
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