universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 32

Sicherheitsfunktion
Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung
Sicherheitsebenen
Werkzeugausrichtung
Geschwindigkeitsgrenzen
Kraftbegrenzung
Drehmomentbegrenzung
Energiebegrenzung
Nachlaufzeitbegrenzung
Nachlaufstreckenbegrenzung
Bei der Risikobewertung für Anwendungen ist es erforderlich, die Stoppdauer einzubeziehen, d. h.
die Zeit bis zum Stillstand, nachdem ein Stopp eingeleitet wurde. Um diesen Prozess abzu-
schwächen, können die Sicherheitsfunktionen Nachlaufzeitbegrenzung und Nach-
laufwegbegrenzung verwendet werden.
Diese Sicherheitsfunktionen verringern die Geschwindigkeit der Roboterbewegung dynamisch auf
eine Weise, dass er stets innerhalb der Grenzwerte zum Stillstand kommt. Die Grenzen für die
Gelenkpositionen, für die Sicherheitsebenen und für die Werkzeug-/Anbaugeräteausrichtung bezie-
hen den erwarteten Nachlaufweg ein, d. h. die Roboterbewegung verlangsamt sich, bevor der
Grenzwert erreicht ist.
Die Funktionssicherheit kann wie folgt zusammengefasst werden:
Sicherheitsfunktion
Notabschaltung
Schutzstopp
Gelenkpositionsbegrenzung
Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung
Sicherheitsebenen
UR20
3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
Beschreibung
Bestimmt einen oberen Grenzwert für die
Gelenkbeschleunigung.
Definiert Ebenen im Raum, die die Roboterposition
begrenzen. Sicherheitsebenen begrenzen entweder nur
das Werkzeug/Anbaugerät oder das
Werkzeug/Anbaugerät mit dem Ellbogen.
Definiert zulässige Ausrichtungsgrenzen für das
Werkzeug.
Begrenzt die Höchstgeschwindigkeit des Roboters. Die
Geschwindigkeit wird am Ellbogen, am
Werkzeug/Anbaugeräteflansch und in der Mitte der
benutzerdefinierten Werkzeug/Anbaugeräteposition
begrenzt.
Begrenzt das maximale Moment, das vom
Roboterwerkzeug/Anbaugerät und Ellbogen in
Klemmsituationen aufgebracht wird. Die Kraft ist am
Werkzeug/Anbaugerät, Ellbogenflansch und in der Mitte
der benutzerdefinierten Werkzeug/Anbaugeräteposition
begrenzt.
Begrenzt das maximale Drehmoment des Roboters.
Begrenzt die mechanische Leistungskraft des Roboters.
Begrenzt die maximale Zeitdauer, die der Roboter nach
einem Schutzstopp pausiert.
Begrenzt den maximalen Nachlaufweg des Roboters
nach einem Schutzstopp.
Genauigkeit Performance Level (PL)
– d
– d
5 ° d
1,15 °/s d
40 mm d
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Kategorie
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