Fußnoten, Tabelle - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

24. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
SF# und
Sicherheitsfunktion
SF17
Safe-Home-Position –
überwachte Position
Fußnoten, Tabelle 1
1
Die Kommunikation zwischen dem Teach-Pendant, der Steuerung und innerhalb des Roboters
(zwischen den Gelenken) entspricht SIL 2 für Sicherheitsdaten, gemäß IEC 61784-3.
2
Validierung der Notabschaltung: Die Notabschaltung des Pendants wird im Pendant selbst aus-
gewertet und dann per SIL2-Kommunikation an die Sicherheitssteuerung übermittelt¹. Um die Not-
abschaltung des Pendants zu überprüfen, drücken Sie die Notabschaltungstaste des Pendants und
vergewissern Sie sich, dass eine Notabschaltung erfolgt. Dies bestätigt, dass die Notabschaltung
mit dem Pendant verbunden ist, dass sie wie vorgesehen funktioniert, und dass das Pendant mit
dem Steuergerät verbunden ist.
3
Stoppkategorien gemäß IEC 60204-1 (NFPA79). Für die Notabschaltung sind gemäß IEC 60204-1
nur die Stoppkategorien 0 und 1 zulässig.
• Stoppkategorie 0 und 1 führen zum Abschalten des Stroms für den Antrieb, wobei Stopp-Kate-
gorie 0 ein SOFORTIGER und Stoppkategorie 1 ein kontrollierter Stopp ist (z. B. Abbremsen
bis zum Stillstand und dann Abschalten des Stroms für den Antrieb). Bei UR-Robotern ist ein
Stopp der Kategorie 1 ein kontrollierter Stopp, bei dem die Stromversorgung unterbrochen
wird, wenn ein überwachter Stillstand erkannt wird.
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Sicherheitsfunktion,
die einen sicher-
heitsrelevanten Aus-
gang überwacht,
sodass gewährleistet
ist, dass der Ausgang
nur aktiviert werden
kann, wenn sich der
Roboter in der kon-
figurierten und über-
wachten „sicheren
Home-Position" befin-
det.
Ein Stopp der Kate-
gorie 0 wird aus-
gelöst, wenn der
Ausgang aktiviert
wird, während sich
der Roboter nicht in
der konfigurierten
Position befindet.
119
Toleranzen
Was passiert?
und PFH
Der Safe-Home- TOL: 1,7 °
PFH
Ausgang kann
07
nur aktiviert wer-
den, wenn sich
der Roboter in
der kon-
figurierten Safe-
Home-Position
befindet.
Betrifft
:
D
Externer
: 1,8E-
Anschluss
D
an Logik
und/oder
Geräte
UR20